【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的干预方法、系统、车辆、设备及介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术可以实现车辆的自主驾驶，减少人工驾驶的疲劳和失误。尽管自动驾驶技术已经取得了很大的进展，但在某些情况下，它仍然无法完全应对复杂的交通环境，例如突发的交通状况、道路标志不清或变化不定的路况等；另外由于当前技术的局限性，系统运行过程中不免会遇到一些感知、决策和控制稳定性和安全性相关的问题。此时，需要人类驾驶员的丰富经验和快速反应能力来干预车辆，以确保安全。
2、驾驶员在干预车辆过程中会涉及到人机交互问题，目前自动驾驶车辆常用的干预方法主要有横向和纵向干预，其中横向通过方向盘转角和转矩的方法来判断，纵向通过踩刹车踏板的方法来判断。现有技术中的纵向干预主要通过检测是否踩刹车踏板来判断驾驶员干预意图，并不能保证干预安全，因为受驾驶员主观、视野等影响，并不能在干预前全面的判断所存在的安全风险，若在有安全风险的情况下盲目让驾驶员干预车辆，会造成不可控的安全事故。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动驾驶车辆的干预方法、系统、车辆、设备及介质，极大的降低了驾驶员干预的安全风险，为车辆的人机交互的安全过渡提供了较有利的保证，提升行车安全。
2、第一方面，提供一种自动驾驶车辆的干预方法，包括：
3、检测驾驶员是否手握方向盘且踩下制动踏板；
4、在驾驶员手握方向盘且踩下制动踏板的情况下，判断干预的制动程度是否大于自主制动程度
5、如果是，则根据自车和目标车辆之间的位置关系和速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件；
6、在未达到安全风险条件的情况下，控制自车由自动驾驶状态切换为接管状态。
7、在一些示例中，所述在驾驶员手握方向盘且踩下制动踏板的情况下，判断干预的制动程度是否大于自主制动程度，包括：
8、根据踩下制动踏板的行程，获得干预的制动加速度；
9、比较所述干预的制动加速度和自主制动的制动加速度；
10、如果所述干预的制动加速度大于所述自主制动的制动加速度，则确定干预的制动程度大于自主制动程度。
11、在一些示例中，所述根据踩下制动踏板的行程，获得干预的制动加速度，包括：
12、获得车辆的乘载工况；
13、根据车辆的乘载工况，查询相应的制动踏板的行程和制动加速度之间的插值曲线，得到所述干预的制动加速度，其中，不同的乘载工况对应不同的制动踏板的行程和制动加速度之间的插值曲线。
14、在一些示例中，所述乘载工况至少包括空载工况和满载工况。
15、在一些示例中，所述根据自车和目标车辆之间的位置关系和速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件，包括：
16、根据自车和目标车辆之间的位置关系，确定目标车辆相对所述自车的方位；
17、根据所述方位以及自车和目标车辆之间的速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件。
18、在一些示例中，所述根据所述方位以及自车和目标车辆之间的速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件，包括：
19、所述目标车辆位于所述自车前方时，获得自车和所述目标车辆之间的纵向安全距离和纵向碰撞时间，并根据所述纵向安全距离和纵向碰撞时间确定是否达到安全风险条件；
20、所述目标车辆位于所述自车侧前方时，获得所述自车和目标车辆之间的横向碰撞时间，纵向安全距离和纵向碰撞时间，并根据横向碰撞时间，纵向安全距离和纵向碰撞时间确定是否达到安全风险条件；
21、所述目标车辆位于所述自车侧方时，根据所述自车和目标车辆之间的横向相对距离变化趋势及横向碰撞时间确定是否有安全风险；
22、所述目标车辆位于所述自车后方时，获得自车和所述目标车辆之间的纵向安全距离和纵向碰撞时间，并根据所述纵向安全距离和纵向碰撞时间确定是否达到安全风险条件；
23、所述目标车辆位于所述自车侧后方时，获得所述自车和目标车辆之间的横向碰撞时间，纵向安全距离和纵向碰撞时间，并根据横向碰撞时间，纵向安全距离和纵向碰撞时间确定是否达到安全风险条件。
24、第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的干预系统，包括：
25、检测模块，用于检测驾驶员是否手握方向盘且踩下制动踏板；
26、判断模块，用于在驾驶员手握方向盘且踩下制动踏板的情况下，判断干预的制动程度是否大于自主制动程度；
27、安全风险评估模块，用于在干预的制动程度大于自主制动程度的情况下，根据自车和目标车辆之间的位置关系和速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件；
28、控制模块，用于在未达到安全风险条件的情况下，控制自车由自动驾驶状态切换为接管状态。
29、第三方面，提供了一种车辆，包括：根据上述的第二方面所述的自动驾驶车辆的干预系统。
30、第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的自动驾驶车辆的干预方法的步骤。
31、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的自动驾驶车辆的干预方法的步骤。
32、采用本申请的实施例，当驾驶员需要干预或者接管车辆时，如果驾驶员手握方向盘且踩下制动踏板，确定干预的制动程度是否大于自主制动程度，并在干预的制动程度是否大于自主制动程度的情况下，根据自车和目标车辆之间的位置关系和速度关系判断是否存在安全风险，如果没有安全风险的情况下，控制自车由自动驾驶状态切换为接管状态，能够提前预判存在的风险，降低了驾驶员主观判断的不稳定因素，避免了预期安全风险。此外，加入了驾驶员和系统减速度的比较，排除了因为自动驾驶退出后制动力度不够导致的碰撞风险，加入了手握方向盘的判断，降低了驾驶员误干预的风险，同时能够在纵向干预过程中保持横向控制的可能，避免因为横向失控导致的安全风险。因此，极大的降低了驾驶员干预的安全风险，为车辆的人机交互的安全过渡提供了较有利的保证，提升行车安全。
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1.一种自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述在驾驶员手握方向盘且踩下制动踏板的情况下，判断干预的制动程度是否大于自主制动程度，包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述根据踩下制动踏板的行程，获得干预的制动加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述乘载工况至少包括空载工况和满载工况。
5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述根据自车和目标车辆之间的位置关系和速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件，包括：
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述根据所述方位以及自车和目标车辆之间的速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件，包括：
7.一种自动驾驶车辆的干预系统，其特征在于，包括：
8.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的干预系统。
9.一种计
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6任一项所述的自动驾驶车辆的干预方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述在驾驶员手握方向盘且踩下制动踏板的情况下，判断干预的制动程度是否大于自主制动程度，包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述根据踩下制动踏板的行程，获得干预的制动加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述乘载工况至少包括空载工况和满载工况。
5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆的干预方法，其特征在于，所述根据自车和目标车辆之间的位置关系和速度关系，确定自车和目标车辆之间是否达到安全风险条件，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞东，李雷，郑燕杰，曹坤，张东好，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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