车辆控制方法和车辆控制装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆控制方法和装置、存储介质和电子设备，涉及自动驾驶、无人车技术领域。该方法包括：获取第一时间的第一系统状态向量，并根据第一系统状态向量预测得到第二时间的第二系统状态向量；获取第一时间的第一误差协方差矩阵，并根据第一误差协方差矩阵预测得到第二时间的第二误差协方差矩阵，并根据第二时间的第二误差协方差矩阵，获取第二时间对应的卡尔曼增益矩阵；获取第二时间的第三系统状态向量；根据第三系统状态向量、第二系统状态向量和第二时间对应的卡尔曼增益矩阵，确定第二时间的目标系统状态向量；基于目标系统状态向量中的目标加速度，控制车辆按照目标加速度行驶。本申请能够满足加速度闭环控制的高精度需求。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面，参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备。图7所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图7所示，电子设备70包括一个或多个处理器701和存储器702。处理器701可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备70中的其他组件以执行期望的功能。存储器702可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器701可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述测量得到的第二时间的速度为所述第二时间车辆整车控制器计算的速度，所述测量得到的第二时间的加速度为所述第二时间所述车辆的加速度计输出的速度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二时间的第二误差协方差矩阵，获取所述第二时间对应的卡尔曼增益矩阵，包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一系统状态向量预测得到第二时间的第二系统状态向量，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述测量得到的第二时间的速度为所述第二时间车辆整车控制器计算的速度，所述测量得到的第二时间的加速度为所述第二时间所述车辆的加速度计输出的速度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二时间的第二误差协方差矩阵，获取所述第二时间对应的卡尔曼增益矩阵，包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一系统状态向量预测得到第二时间的第二系统状态向量，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙小文，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：