【技术实现步骤摘要】
本公开属于机械臂，更具体地说，是涉及一种多轴机械臂控制方法及主从控制系统。
技术介绍
1、直角坐标机械臂通常具有多个运动自由度（轴），且运动自由度之间成空间直角关系，可以用在制造业的生产流程中，提高生产效率和产品质量。在机械臂使用之前，需要采用手操器或触摸屏等操控终端，对机械臂的工作轨迹逐轴点动完成示教、编程，形成运行程序下载到机械臂控制器。这个工作对操控者本身技能要求较高，缺乏技术人员的生产企业难以进行操作及维护，而且示教过程通常在实验室完成，无法适应不同应用场合的具体需求。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种多轴机械臂控制方法及主从控制系统，不仅提高了机械臂控制的便利性，而且能够适应不同应用场合的具体需求。
2、本公开实施例的第一方面，提供了一种多轴机械臂控制方法，包括：
3、响应于外部触发的轨迹跟踪信号，获取第一机械臂的第一坐标和第二机械臂的第二坐标，确定所述第二坐标相对于所述第一坐标的第一坐标误差；
4、基于外部输入的偏好信息确定预设的pid控制器的控制参数，将第一坐标误差输入至确定控制参数的pid控制器中，得到对应的目标控制量；
5、基于所述目标控制量对所述第二机械臂进行控制以使所述第二机械臂跟随所述第一机械臂的坐标变化。
6、本公开实施例的第二方面，提供了一种多轴机械臂控制装置，包括：
7、坐标获取模块，用于响应于外部触发的轨迹跟踪信号，获取第一机械臂的第一坐标和第二机械臂的第二坐标，确定所
8、指令计算模块，用于基于外部输入的偏好信息确定预设的pid控制器的控制参数，将第一坐标误差输入至确定控制参数的pid控制器中，得到对应的目标控制量；
9、指令输出模块，用于基于所述目标控制量对所述第二机械臂进行控制以使所述第二机械臂跟随所述第一机械臂的坐标变化。
10、本公开实施例的第三方面，提供了一种主从控制系统，包括：
11、运动控制器以及多组机械臂；
12、每组机械臂都包含第一机械臂和第二机械臂；
13、所述运动控制器中存储有计算机程序，所述运动控制器执行所述计算机程序时实现上述的多轴机械臂控制方法的步骤。
14、本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的多轴机械臂控制方法的步骤。
15、本公开实施例提供的多轴机械臂控制方法及主从控制系统的有益效果在于：
16、本实施例中，第一机械臂和第二机械臂均采用直角坐标结构，且第一机械臂和第二机械臂的结构相同、包含的轴的个数及各个轴的位置相同，第二机械臂上的各个轴独立控制。第一机械臂可以由人工操控，当人工拖动第一机械臂运动时，首先检测第一机械臂的末端执行器在各个轴上的位置（也即多个第一坐标）、以及第二机械臂的末端执行器在各个轴上的位置（也即多个第二坐标），然后基于pid控制器控制第二坐标跟随同一轴上第一坐标的变化，最终实现第二机械臂跟随第一机械臂的位置变化。这样，通过人工拖动第一机械臂即可实现第二机械臂的控制，提高了机械臂控制的便利性。
17、同时，通过获取外部输入的偏好信息，能够根据不同场合的具体需求调整预设的pid控制器的控制参数，提高第二机械臂在不同场合的控制精度。
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1.一种多轴机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，所述偏好信息包含控制速度对应的第一偏好度和/或控制精度对应的第二偏好度，所述基于外部输入的偏好信息确定预设的PID控制器的控制参数，包括：
3.如权利要求1所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求3所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，所述基于所述差值轨迹对预设的控制器的控制参数进行更新或者基于所述差值轨迹对所述目标控制量进行补偿，包括：
6.如权利要求1所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，若所述第一坐标误差为每个插值坐标的第二坐标误差，则将第一坐标误差输入至预设的PID控制器中，得到对应的目标控制量，包括：
8.一种主从控制系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，所述偏好信息包含控制速度对应的第一偏好度和/或控制精度对应的第二偏好度，所述基于外部输入的偏好信息确定预设的pid控制器的控制参数，包括：
3.如权利要求1所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求3所述的多轴机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的多轴机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宁，王连贤，丁洪旗，王东，部东双，许兴，杨雪松，张勇，
申请(专利权)人：唐山先河智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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