【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，尤其涉及一种焊接机器人的路径优化方法及系统。
技术介绍
1、传统的焊接路径优化方法通常基于预定义的路径，这会导致焊接过程中的不必要的停顿和多余的焊接时间，从而影响生产效率。此外，焊接过程中环境因素的变化，如工件形状、材料特性以及焊接温度等，也经常引起焊接质量不稳定的问题。其次，现有的焊接路径优化方法往往没有充分考虑机器人的位姿和速度调整，导致焊接过程中出现碰撞或者焊接不均匀的情况。这些问题不仅会影响焊接质量，还损坏焊接设备。焊接机器人路径优化方法的实时性和自适应性也是研究的难点。在实际生产中，焊接任务和环境条件会随时发生变化，需要路径规划方法能够迅速适应这些变化，以确保焊接任务的高效完成。
技术实现思路
1、本申请提供了一种焊接机器人的路径优化方法及系统，本申请提高了焊接机器人的路径优化准确率。
2、第一方面，本申请提供了一种焊接机器人的路径优化方法，所述焊接机器人的路径优化方法包括：
3、通过预置的路径优化算法创建目标焊接机器人的第一焊接路径优化粒子集群，并对所述第一焊接路径优化粒子集群中的多个初始化焊接路径优化粒子进行粒子权重初始化，得到多个第一焊接路径优化粒子；
4、对所述目标焊接机器人进行位姿变化计算，得到位姿变化数据，并根据所述位姿变化数据对所述多个第一焊接路径优化粒子进行粒子权重更新，得到多个第二焊接路径优化粒子；
5、对所述目标焊接机器人进行环境变化监测，得到环境变化监测数据，并根据所述环境变化监测数
6、分别对所述多个目标焊接路径优化粒子进行局部优化结果分析，得到每个目标焊接路径优化粒子的局部优化结果，并对所述局部优化结果进行全局优化结果关联，得到所述第二焊接路径优化粒子集群的全局优化结果；
7、对所述全局优化结果进行像素坐标映射和机器人焊接执行位置估计，得到目标机器人焊接执行位置；
8、通过预置的位姿估计模型集，对所述多个目标焊接路径优化粒子进行位姿估计和位姿融合，得到目标机器人焊接执行位姿，并根据所述目标机器人焊接执行位置和所述目标机器人焊接执行位姿生成所述目标焊接机器人的目标焊接执行策略。
9、第二方面，本申请提供了一种焊接机器人的路径优化系统，所述焊接机器人的路径优化系统包括：
10、创建模块，用于通过预置的路径优化算法创建目标焊接机器人的第一焊接路径优化粒子集群，并对所述第一焊接路径优化粒子集群中的多个初始化焊接路径优化粒子进行粒子权重初始化，得到多个第一焊接路径优化粒子；
11、更新模块，用于对所述目标焊接机器人进行位姿变化计算，得到位姿变化数据，并根据所述位姿变化数据对所述多个第一焊接路径优化粒子进行粒子权重更新，得到多个第二焊接路径优化粒子；
12、分析模块，用于对所述目标焊接机器人进行环境变化监测，得到环境变化监测数据，并根据所述环境变化监测数据对所述多个第二焊接路径优化粒子进行粒子注入分析，得到第二焊接路径优化粒子集群，所述第二焊接路径优化粒子集群包括多个目标焊接路径优化粒子；
13、关联模块，用于分别对所述多个目标焊接路径优化粒子进行局部优化结果分析，得到每个目标焊接路径优化粒子的局部优化结果，并对所述局部优化结果进行全局优化结果关联，得到所述第二焊接路径优化粒子集群的全局优化结果；
14、处理模块，用于对所述全局优化结果进行像素坐标映射和机器人焊接执行位置估计，得到目标机器人焊接执行位置；
15、生成模块，用于通过预置的位姿估计模型集，对所述多个目标焊接路径优化粒子进行位姿估计和位姿融合，得到目标机器人焊接执行位姿，并根据所述目标机器人焊接执行位置和所述目标机器人焊接执行位姿生成所述目标焊接机器人的目标焊接执行策略。
16、本申请提供的技术方案中，通过随机因子的自适应调整，能够根据实际焊接速度和温度参数动态地优化焊接路径。这意味着焊接机器人能够根据不同焊接条件自动调整路径，从而避免了常规规划方法中的不必要的停顿和焊接速度不匹配问题。更高效的焊接过程和更短的生产周期。通过监测环境变化并动态调整随机因子，可以感知焊接环境的变化，并及时作出反应。这有助于减轻焊接过程中环境变化对焊接质量和设备的负面影响，提高了焊接稳定性和一致性。通过局部和全局优化分析，能够将焊接路径优化到一个更高水平。局部优化结果的仿射模板匹配和融合确保了焊接路径的平滑和连续性，从而提高了焊接质量。全局优化结果的生成保证了焊接路径的最佳性，有助于减少焊接时间和材料浪费。通过位姿估计和融合技术，能够生成精确的机器人焊接执行位姿，从而确保焊接过程的准确性和可控性。这有助于降低焊接缺陷的发生率，提高了焊接机器人的路径优化准确率，进而提高了焊接质量。
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1.一种焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述焊接机器人的路径优化方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述通过预置的路径优化算法创建目标焊接机器人的第一焊接路径优化粒子集群，并对所述第一焊接路径优化粒子集群中的多个初始化焊接路径优化粒子进行粒子权重初始化，得到多个第一焊接路径优化粒子，包括：
3.根据权利要求2所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述对所述目标焊接机器人进行位姿变化计算，得到位姿变化数据，并根据所述位姿变化数据对所述多个第一焊接路径优化粒子进行粒子权重更新，得到多个第二焊接路径优化粒子，包括：
4.根据权利要求3所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述对所述目标焊接机器人进行环境变化监测，得到环境变化监测数据，并根据所述环境变化监测数据对所述多个第二焊接路径优化粒子进行粒子注入分析，得到第二焊接路径优化粒子集群，所述第二焊接路径优化粒子集群包括多个目标焊接路径优化粒子，包括：
5.根据权利要求1所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述分别对所述多个目标
6.根据权利要求1所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述对所述全局优化结果进行像素坐标映射和机器人焊接执行位置估计，得到目标机器人焊接执行位置，包括：
7.根据权利要求1所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述通过预置的位姿估计模型集，对所述多个目标焊接路径优化粒子进行位姿估计和位姿融合，得到目标机器人焊接执行位姿，并根据所述目标机器人焊接执行位置和所述目标机器人焊接执行位姿生成所述目标焊接机器人的目标焊接执行策略，包括：
8.一种焊接机器人的路径优化系统，其特征在于，所述焊接机器人的路径优化系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述焊接机器人的路径优化方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述通过预置的路径优化算法创建目标焊接机器人的第一焊接路径优化粒子集群，并对所述第一焊接路径优化粒子集群中的多个初始化焊接路径优化粒子进行粒子权重初始化，得到多个第一焊接路径优化粒子，包括：
3.根据权利要求2所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述对所述目标焊接机器人进行位姿变化计算，得到位姿变化数据，并根据所述位姿变化数据对所述多个第一焊接路径优化粒子进行粒子权重更新，得到多个第二焊接路径优化粒子，包括：
4.根据权利要求3所述的焊接机器人的路径优化方法，其特征在于，所述对所述目标焊接机器人进行环境变化监测，得到环境变化监测数据，并根据所述环境变化监测数据对所述多个第二焊接路径优化粒子进行粒子注入分析，得到第二焊接路径优化粒子集群，所述第二焊接路径优化粒子集群包括多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙超祥，
申请(专利权)人：深圳市远望工业自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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