【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车，尤其涉及一种驱动扭矩确定方法、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随车汽车技术的发展，分布式驱动系统日渐成熟。在分布式驱动系统下，车辆的行驶场景也越来越多，对于一些特殊的行驶场景，需要保持车辆的动力性，以使车辆能够在该特殊的行驶场景下安全行驶。
2、例如，在爬坡场景中，若该坡道的路面为分离路面，即不同的车轮的摩擦系数不同，且差异较大时，容易出现单个轮打滑的现象。此时，为了防止轮胎打滑导致车辆出现方向跑偏的问题，通过滑移控制模块介入，对打滑的轮胎进行降扭，防止轮胎打滑。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种驱动扭矩确定方法、车辆和存储介质，旨在解决传统的爬坡过程中车辆动力不足的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种驱动扭矩确定方法，所述方法包括：
3、当车辆处于斜坡驾驶工况时，根据所述车辆当前的车速、所述车辆所在道路的道路坡度和摩擦系数，确定所述车辆的目标滑移率，所述目标滑移率为所述车辆在所述车速、所述道路坡度和所述摩擦系数下，不发生打滑现象的临界滑移率；
4、响应于任一车轮对应的滑移控制模块激活，根据所述目标滑移率，确定目标轮速；
5、根据所述目标轮速和实际轮速的轮速误差，确定发生打滑的车轮的第一驱动扭矩，所述第一驱动扭矩用于为所述车轮提供纵向爬坡动力。
6、在一些实施例中，所述根据所述目标滑移率，确定目标轮速，包括：
7、获取车辆的车速；
8、根据所述车速确定所
9、根据所述目标滑移率和所述车轮的轮速的乘积，确定所述车轮的补偿轮速；
10、将所述车轮的轮速和所述补偿轮速的和确定为所述目标轮速。
11、在一些实施例中，所述根据所述目标轮速和实际轮速的轮速误差，确定发生打滑的车轮的第一驱动扭矩，包括：
12、获取所述车轮对应的电机的最大驱动扭矩；
13、根据所述轮速误差确定误差系数；
14、根据所述误差系数和所述最大驱动扭矩确定所述第一驱动扭矩。
15、在一些实施例中，所述获取所述车轮对应的电机的最大驱动扭矩，包括：
16、根据所述电机的实际扭矩、传动比、转动惯量和所述车轮的加速度和静态轮胎半径，确定所述电机的最大驱动力；
17、根据所述最大驱动力和所述轮胎的轮胎载荷的比值，确定所述轮胎所在路面的摩擦系数；
18、根据所述摩擦系数、所述轮胎的轮胎载荷、所述静态轮胎半径和扭矩矫正因数的乘积确定为所述最大驱动扭矩。
19、在一些实施例中，所述根据所述轮速误差确定误差系数，包括：
20、以所述轮速误差作为控制算法的积分项，对所述轮速误差进行积分，得到所述误差系数。
21、在一些实施例中，所述方法还包括：
22、以车速、道路坡度、摩擦系数作为标定参数，以所述车辆能够正常爬坡为条件，对所述车辆爬坡时的滑移率进行标定，得到所述车速、道路坡度、摩擦系数和目标滑移率的对应关系。
23、在一些实施例中，确定车辆处于斜坡驾驶工况包括：
24、获取所述车辆的油门踏板开度、纵向车速和所述车辆所在道路的道路坡度；
25、若所述油门踏板开度大于预设开度，且所述纵向车速大于预设车速，且所述道路坡度大于预设坡度，确定所述车辆处于斜坡架势工况。
26、在一些实施例中，所述方法还包括：
27、当车辆处于斜坡驾驶工况时，将所述车辆的偏航扭矩公差调整为第一摩擦系数对应的偏航扭矩公差；
28、根据所述第一摩擦系数对应的偏航扭矩公差，确定所述车辆的第二驱动扭矩，所述第一驱动扭矩用于为所述车轮提供横向爬坡动力；
29、当所述车辆不处于所述斜坡驾驶工况时，将所述车辆的偏航扭矩公差调整为第二摩擦系数对应的偏航扭矩公差；
30、其中，所述第一摩擦系数大于所述第二摩擦系数，所述第一摩擦系数对应的偏航扭矩公差大于所述第二摩擦系数对应的偏航扭矩公差。
31、本申请实施例的第二方面提供了一种驱动扭矩确定装置，所述装置包括：
32、滑移率确定单元，用于当车辆处于斜坡驾驶工况时，根据所述车辆当前的车速、所述车辆所在道路的道路坡度和摩擦系数，确定所述车辆的目标滑移率，所述目标滑移率为所述车辆在所述车速、所述道路坡度和所述摩擦系数下，不发生打滑现象的临界滑移率；
33、轮速确定单元，用于响应于任一车轮对应的滑移控制模块激活，根据所述目标滑移率，确定目标轮速；
34、驱动扭矩确定单元，用于根据所述目标轮速和实际轮速的轮速误差，确定发生打滑的车轮的第一驱动扭矩，所述第一驱动扭矩用于为所述车轮提供纵向爬坡动力。
35、在一些实施例中，所述轮速确定单元，用于获取车辆的车速；根据所述车速确定所述车轮的轮速；根据所述目标滑移率和所述车轮的轮速的乘积，确定所述车轮的补偿轮速；将所述车轮的轮速和所述补偿轮速的和确定为所述目标轮速。
36、在一些实施例中，所述驱动扭矩确定单元，用于获取所述车轮对应的电机的最大驱动扭矩；根据所述轮速误差确定误差系数；根据所述误差系数和所述最大驱动扭矩确定所述第一驱动扭矩。
37、在一些实施例中，所述驱动扭矩确定单元，用于根据所述电机的实际扭矩、传动比、转动惯量和所述车轮的加速度和静态轮胎半径，确定所述电机的最大驱动力；根据所述最大驱动力和所述轮胎的轮胎载荷的比值，确定所述轮胎所在路面的摩擦系数；根据所述摩擦系数、所述轮胎的轮胎载荷、所述静态轮胎半径和扭矩矫正因数的乘积确定为所述最大驱动扭矩。
38、在一些实施例中，所述驱动扭矩确定单元，用于以所述轮速误差作为控制算法的积分项，对所述轮速误差进行积分，得到所述误差系数。
39、在一些实施例中，所述装置还包括：
40、标定单元，用于以车速、道路坡度、摩擦系数作为标定参数，以所述车辆能够正常爬坡为条件，对所述车辆爬坡时的滑移率进行标定，得到所述车速、道路坡度、摩擦系数和目标滑移率的对应关系。
41、在一些实施例中，所述滑移率确定单元，用于获取所述车辆的油门踏板开度、纵向车速和所述车辆所在道路的道路坡度；若所述油门踏板开度大于预设开度，且所述纵向车速大于预设车速，且所述道路坡度大于预设坡度，确定所述车辆处于斜坡架势工况。
42、在一些实施例中，所述装置还包括：
43、调整单元，用于当车辆处于斜坡驾驶工况时，将所述车辆的偏航扭矩公差调整为第一摩擦系数对应的偏航扭矩公差；
44、所述扭矩确定单元，还用于根据所述第一摩擦系数对应的偏航扭矩公差，确定所述车辆的第二驱动扭矩，所述第一驱动扭矩用于为所述车轮提供横向爬坡动力；
45、所述调整单元，用于当所述车辆不处于所述斜坡驾驶工况时，将所述车辆的偏航扭矩公差调整为第二摩擦系数对应的偏航扭矩公差；
46、其本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驱动扭矩确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标滑移率，确定目标轮速，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轮速和实际轮速的轮速误差，确定发生打滑的车轮的第一驱动扭矩，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车轮对应的电机的最大驱动扭矩，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮速误差确定误差系数，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，确定车辆处于斜坡驾驶工况包括：
8.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序使实现如权利要求1至8任一项所述的驱动扭矩确定方法。
10.一种计算机可读存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种驱动扭矩确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标滑移率，确定目标轮速，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轮速和实际轮速的轮速误差，确定发生打滑的车轮的第一驱动扭矩，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车轮对应的电机的最大驱动扭矩，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮速误差确定误差系数，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：舒婕，连志远，刘佳函，高国伟，周德祥，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。