【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及内窥镜系统。
技术介绍
1、在医学诊断和治疗过程中，通过将内窥镜插入到检测对象的内部直视病灶进而来确定病因，已经被广泛的使用。然而现有技术中，当内窥镜的信息采集组件在检测对象的预检部位移动过程中，其运动轨迹大多通过操作者的经验水平来进行控制，因而当初学者进行操作时，则会由于经验不足而难以对信息采集组件的运动轨迹进行准确把控，进而给检测对象带来较大痛苦，甚至对检测对象造成二次伤害。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对内窥镜的信息采集组件在检测对象的预检部位移动过程中，信息采集组件的运动轨迹难以准确把控，进而给检测对象带来较大痛苦，甚至对检测对象造成二次伤害的技术问题，提供一种内窥镜系统。
2、一种内窥镜系统，其包括：
3、信息采集组件，所述信息采集组件能够在检测对象的预检部位内移动；
4、传感器单元，安装于所述信息采集组件上，所述传感器单元用于检测所述信息采集组件相对于所述预检部位的距离信息；
5、控制器，与所述传感器单元电连接；所述控制器用于根据所述距离信息判定所述信息采集组件所处的位置和所述信息采集组件的偏离状态；其中，所述偏离状态表征所述信息采集组件是否偏离所述预检部位的中心线的状态；
6、所述控制器还用于根据所述信息采集组件所处的位置，以及所述信息采集组件的偏离状态，控制所述信息采集组件的运动轨迹。
7、在其中一个实施例中，所述距离信息包括：所述信息采集组件的前端相对所
8、在其中一个实施例中，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件处于目标位置，则控制所述信息采集组件继续前行；
9、若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件未处于所述目标位置，且根据所述第二距离信息判定所述信息采集组件处于偏离状态，则控制所述信息采集组件向其偏离方向相反的另一侧弯曲；
10、若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件未处于所述目标位置，且根据所述第二距离信息判定所述信息采集组件未处于偏离状态，则控制所述信息采集组件沿其自身轴向继续前行。
11、在其中一个实施例中，所述传感器单元包括第一传感器和第二传感器；
12、所述第一传感器安装于所述信息采集组件的前端，所述第一传感器用于获取所述信息采集组件的前端的端面的不同位置处的多个所述第一距离信息；
13、所述第二传感器安装于所述信息采集组件的侧端，所述第二传感器用于获取所述信息采集组件的侧端沿其自身周向上的不同位置处的多个所述第二距离信息；
14、若所有所述第一距离信息均大于第一预设值，且所有所述第二距离信息均大于第二预设值，则所述控制器判定所述信息采集组件处于所述目标位置。
15、在其中一个实施例中，所述控制器还用于获取所述信息采集组件的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；
16、若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值大于第三预设值，则判定所述信息采集组件处于偏离状态；
17、若所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息的差值小于所述第三预设值，则判定所述信息采集组件未处于偏离状态；
18、所述控制器还用于根据所述第一端对应的所述第二距离信息和所述第二端对应的所述第二距离信息，判定所述信息采集组件的偏离方向。
19、在其中一个实施例中，所述传感器单元还包括第三传感器，所述第三传感器安装于所述信息采集组件上并与所述控制器电连接，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件在进入所述检测对象的预检部位内之后的移动距离；
20、所述控制器用于根据所述移动距离控制所述信息采集组件的软硬度。
21、在其中一个实施例中，所述信息采集组件包括本体和围设于所述本体外周的电磁组件；所述电磁组件包括至少两个沿所述信息采集组件轴向间隔设置的电磁单元、以及用于连接在所述轴向上相邻的两个所述电磁单元的弹性件；
22、所述控制器用于控制所述轴向上相邻的两个所述电磁单元的相对运动，以使得通过所述弹性件的弹性形变改变所述信息采集组件的软硬度。
23、在其中一个实施例中，若所述控制器判定所述移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个所述电磁单元做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离大于第四预设值；
24、若所述控制器判定所述移动距离处于预设范围之外，则控制相邻两个所述电磁单元做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离小于第五预设值。
25、在其中一个实施例中，所述电磁组件还包括电磁通断单元，所述电磁通断单元与所述电磁单元电连接并用于控制所述电磁单元的磁性，以使相邻两个所述电磁单元产生磁吸力或磁斥力。
26、在其中一个实施例中，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件处于所述目标位置，则控制相邻两个所述电磁单元做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离小于第六预设值；
27、若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件未处于所述目标位置，则控制相邻两个所述电磁单元做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元之间的距离大于第七预设值。
28、本专利技术的有益效果：
29、本专利技术提供的一种内窥镜系统，当内窥镜的信息采集组件在检测对象的预检部位移动过程中，获取信息采集组件相对于预检部位的距离信息，并根据该距离信息，判定信息采集组件所处的位置和信息采集组件的偏离状态，最终根据信息采集组件所处的位置，以及信息采集组件自身的偏离状态，来控制信息采集组件的运动轨迹。由于本内窥镜系统在内窥镜的移动过程中，是通过采集到的距离信息来控制信息采集组件的运动轨迹，使得信息采集组件的运动轨迹能够准确把握，不需要特别依托于操作者的经验水平，因而在使用过程中能够有效减少检测对象的痛苦，也能够减少对检测对象造成二次伤害。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜系统包括：
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述距离信息包括：所述信息采集组件(100)的前端相对所述预检部位的第一距离信息、以及所述信息采集组件(100)的侧端相对所述预检部位的第二距离信息。
3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件(100)处于目标位置(410)，则控制所述信息采集组件(100)继续前行；
4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器单元包括第一传感器(200)和第二传感器(300)；
5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，所述控制器还用于获取所述信息采集组件(100)的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；
6.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器单元还包括第三传感器，所述第三传感器安装于所述信息采集组件(100)上并与所述控制器电连接，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件(100)在进入所述检测对象(400)的预检部位
7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其特征在于，所述信息采集组件(100)包括本体和围设于所述本体外周的电磁组件(110)；所述电磁组件(110)包括至少两个沿所述信息采集组件(100)轴向间隔设置的电磁单元(111)、以及用于连接在所述轴向上相邻的两个所述电磁单元(111)的弹性件(112)；
8.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其特征在于，若所述控制器判定所述移动距离处于预设范围内，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做远离运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离大于第四预设值；
9.根据权利要求8所述的内窥镜系统，其特征在于，所述电磁组件(110)还包括电磁通断单元(113)，所述电磁通断单元(113)与所述电磁单元(111)电连接并用于控制所述电磁单元(111)的磁性，以使相邻两个所述电磁单元(111)产生磁吸力或磁斥力。
10.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其特征在于，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件(100)处于所述目标位置(410)，则控制相邻两个所述电磁单元(111)做靠近运动，直至相邻两个所述电磁单元(111)之间的距离小于第六预设值；
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜系统包括：
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述距离信息包括：所述信息采集组件(100)的前端相对所述预检部位的第一距离信息、以及所述信息采集组件(100)的侧端相对所述预检部位的第二距离信息。
3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，若所述控制器根据所述第一距离信息和所述第二距离信息判定所述信息采集组件(100)处于目标位置(410)，则控制所述信息采集组件(100)继续前行；
4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器单元包括第一传感器(200)和第二传感器(300)；
5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，所述控制器还用于获取所述信息采集组件(100)的第一端和第二端对应的所述第二距离信息；
6.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，所述传感器单元还包括第三传感器，所述第三传感器安装于所述信息采集组件(100)上并与所述控制器电连接，所述第三传感器用于获取所述信息采集组件(100)在进入所述检测对象(400)的预检部位内之后的移动距离；
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨武，林晋生，盛元一，
申请(专利权)人：常州联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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