【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种竖压站压头小车行走控制方法及装置，属于环卫设备。
技术介绍
1、随着垃圾分类的逐步推广，具有多工位压缩功能且处理能力强大的竖压站越来越受到市场的欢迎，目前投入使用的竖压站已有百余台，且有大量的新站在建设或招标。竖压站的基本结构是站内竖直摆放多个打开上盖门的压缩箱体，压头小车可在箱体上方沿着导轨左右行走，某个箱体投料结束需要压缩时，压头小车行走至预定位置之后启动压缩，通过压头下降→保压→上升的方式将布置在压头小车下方垃圾箱内的垃圾压实。由此可见，压头小车行走的精准定位和可靠控制是实现箱内均衡压缩，防止偏载和保证设备安全的重要技术基础。目前市面可见的压头小车定位均采用接近开关+检测方管的方式定位工位号和功能位(压缩位、刹车启动位)。具体实施办法：在承载压头小车的两侧导轨侧面按设计的规律分别焊水平定位方管，压头小车上安装5个接近开关检测定位方管，工位定位侧3个接近开关以二进制方式进行工位定位：001，1#工位；010，2#工位；011，3#工位；100，4#工位；101，5#工位；110，6#工位；功能位定位侧利用2个接近开关进行功能位定位。该方案可使控制系统了解压头小车所在的工位，以及在该工位内部所处的功能位(在接近开关可靠检测的前提下)。该方案具有硬件设备简单，逻辑清晰，定位准确的优点，但该方案对接近开关检测的可靠性要求极高，一旦接近开关损害或由于距离过远导致检测失效，控制系统会因接不到小车位置信息或接到错误信息而发错误的控制命令，危及小车运行及压缩循环运行。
技术实现思路p>
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种竖压站压头小车行走控制方法及装置，利用定位方管的布置规律、开关的感应结果、小车的运行时间综合判断小车定位结果的准确性，异常情况及时停车，避免发生事故。
2、为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
3、第一方面，本专利技术提供了一种竖压站压头小车行走控制方法，包括：
4、将压头小车行走分为起步阶段、行走阶段、减速阶段和刹车阶段；
5、在起步阶段，控制压头小车加速，并判断压头小车行走方向以及功能位定位开关感应是否正确，如正确则进入行走阶段,所述功能位定位开关用于与设置于行走轨道上的功能位定位方管进行感应；
6、在行走阶段，判断工位定位开关的置位/复位状态是否正确以及行走是否超时，如正确且行走未超时，则进入减速阶段，所述工位定位开关用于与设置于行走轨道上的工位定位方管进行感应；
7、在减速阶段，根据行走方向预测工位定位开关的置位顺序，判断功能位定位开关的感应是否正常以及减速是否超时，如正常且减速未超时，则进入刹车阶段；
8、在刹车阶段，启动刹车程序，关闭行走输出，小车停止运行。
9、进一步的，所述在起步阶段，控制压头小车加速，并判断压头小车行走方向以及功能位定位开关感应是否正确，包括：
10、控制压头小车按设定控制程序启动行走，所述功能位定位开关包括高位的功能位定位开关和低位的功能位定位开关，经过t、t时间，高位的功能位定位开关和低位的功能位定位开关按先后顺序相应复位，否则判断行走方向错误或感应错误，小车立即停止行走并报警。
11、进一步的，所述在行走阶段，判断工位定位开关的置位/复位状态是否正确以及行走是否超时，包括：
12、在行走方向无误且高位的功能位定位开关和低位的功能位定位开关按先后顺序复位后，控制压头小车正常行走，经过t时间，工位定位开关按照设定先后顺序切换到下一工位的置位/复位状态，否则判断感应错误或行走超时，小车立即停止行走并报警；
13、下一工位定位开关正常切换后，开始监测t时段，这一时间段工位定位开关状态保持不变，在t时段末尾判断高位的功能位定位开关能否感应，若能感应，则行走未超时，进入减速阶段，否则判断行走超时，压头小车停止行走并报警。
14、进一步的，所述在减速阶段，根据行走方向预测工位定位开关的置位顺序，判断功能位定位开关的感应是否正常以及减速是否超时，包括：
15、在高位的功能位定位开关正常感应后，启动减速程序，通过将压头小车上的变频器输出频率逐渐降低至设定的最低运行频率，完成对压头小车的减速，经过t时间后，判断低位的功能位定位开关能否感应，若能感应，则减速未超时，进入刹车阶段，否则判断减速超时，压头小车(1)停止行走并报警。
16、进一步的，所述在刹车阶段，启动刹车程序，关闭行走输出，小车停止运行，包括：
17、在判断个功能位定位开关正常感应，且工位定开关正常感应后，变频器切断输出，压头小车停车。
18、进一步的，所述方法还包括：自动记录各个时间段的时长，自动校正报警时间。
19、进一步的，所述经过t、t时间，高位的功能位定位开关和低位的功能位定位开关按先后顺序相应复位，具体包括：
20、经过t时间，高位的功能位定位开关复位；
21、经过t时间，低位的功能位定位开关复位。
22、第二方面，本专利技术提供一种竖压站压头小车行走控制装置，包括：压头小车、行走导轨、压缩箱、行走电机、行走滚轮、功能位定位开关、控制柜、控制器、变频器、工位定位开关、压头、功能位定位方管以及工位定位方管；所述压头小车通过行走滚轮坐落在行走导轨上，所述行走电机的输出端与行走滚轮连接，所述功能位定位开关和工位定位开关均设置于压头小车上；所述功能位定位方管和工位定位方管分别布置于行走导轨上，所述行走导轨下方摆放压缩箱，所述压缩箱的正上方设有通过机械驱动可升降的压头；所述控制柜装在压头小车上，所述控制柜内安装有所述控制器、变频器，其中，所述控制器用于对行走各阶段的时间、功能位定位开关以及工位定位开关的状态进行实时监测，所述变频器用于驱动行走电机正转或反转，以能够实现根据第一方面中任一项所述的竖压站压头小车行走控制方法。
23、进一步的，所述装置还包括变速箱，所述行走电机通过变速箱与行走滚轮连接。
24、进一步的，所述功能位定位开关设有两个，工位定位开关设有三个。
25、与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：
26、(1)本专利技术需要的硬件设备简单，安装、维护方便。
27、(2)本专利技术利用检测方管的布置规律、开关的感应结果、小车的运行时间综合判断小车定位结果的准确性，异常情况及时停车，避免发生事故。
28、(3)实时监测并记录各个工位行走阶段、减速阶段的运行时间，自动校正超时时长，超时立即停车并报警。
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1.一种竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在起步阶段，控制压头小车(1)加速，并判断压头小车(1)行走方向以及功能位定位开关(7)感应是否正确，包括：
3.根据权利要求2所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在行走阶段，判断工位定位开关(11)的置位/复位状态是否正确以及行走是否超时，包括：
4.根据权利要求3所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在减速阶段，根据行走方向预测工位定位开关(11)的置位顺序，判断功能位定位开关(7)的感应是否正常以及减速是否超时，包括：
5.根据权利要求4所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在刹车阶段，启动刹车程序，关闭行走输出，小车停止运行，包括：
6.根据权利要求1所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述方法还包括：自动记录各个时间段的时长，自动校正报警时间。
7.根据权利要求2所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述经过T1、T2时间
8.一种竖压站压头小车行走控制装置，其特征在于，包括：压头小车(1)、行走导轨(2)、压缩箱(3)、行走电机(4)、行走滚轮(6)、功能位定位开关(7)、控制柜(8)、控制器(9)、变频器(10)、工位定位开关(11)、压头(12)、功能位定位方管(13)以及工位定位方管(14)；所述压头小车(1)通过行走滚轮(6)坐落在行走导轨(2)上，所述行走电机(4)的输出端与行走滚轮(6)连接，所述功能位定位开关(7)和工位定位开关(11)均设置于压头小车(1)上；所述功能位定位方管(13)和工位定位方管(14)分别布置于行走导轨(2)上，所述行走导轨(2)下方摆放压缩箱(3)，所述压缩箱(3)的正上方设有通过机械驱动可升降的压头(12)；所述控制柜(8)装在压头小车(1)上，所述控制柜(8)内安装有所述控制器(9)、变频器(10)，其中，所述控制器(9)用于对行走各阶段的时间、功能位定位开关(7)以及工位定位开关(11)的状态进行实时监测，所述变频器(10)用于驱动行走电机(4)正转或反转，以能够实现根据权利要求1-7中任一项所述的竖压站压头小车行走控制方法。
9.根据权利要求8所述的竖压站压头小车行走控制装置，其特征在于，所述装置还包括变速箱(5)，所述行走电机(4)通过变速箱(5)与行走滚轮(6)连接。
10.根据权利要求8所述的竖压站压头小车行走控制装置，其特征在于，所述功能位定位开关(7)设有两个，工位定位开关(11)设有三个。
...【技术特征摘要】
1.一种竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在起步阶段，控制压头小车(1)加速，并判断压头小车(1)行走方向以及功能位定位开关(7)感应是否正确，包括：
3.根据权利要求2所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在行走阶段，判断工位定位开关(11)的置位/复位状态是否正确以及行走是否超时，包括：
4.根据权利要求3所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在减速阶段，根据行走方向预测工位定位开关(11)的置位顺序，判断功能位定位开关(7)的感应是否正常以及减速是否超时，包括：
5.根据权利要求4所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述在刹车阶段，启动刹车程序，关闭行走输出，小车停止运行，包括：
6.根据权利要求1所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述方法还包括：自动记录各个时间段的时长，自动校正报警时间。
7.根据权利要求2所述的竖压站压头小车行走控制方法，其特征在于，所述经过t1、t2时间，高位的功能位定位开关和低位的功能位定位开关按先后顺序相应复位，具体包括：
8.一种竖压站压头小车行走控制装置，其特征在于，包括：压头小车(1)、行走导轨(2)、压缩箱(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙进，房利国，张凯，许海川，汪佳浩，
申请(专利权)人：徐州徐工环境技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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