信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖度评价程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖度评价程序，从搭载于车辆的记录介质中记录的地图信息中取得成为信赖度的评价对象的评价对象值；利用上述搭载于车辆的传感器多次取得用于测定上述评价对象值的测定值；根据上述测定值的方差来选择基于上述测定值评价上述评价对象值的信赖度的信赖度评价法，利用所选择的上述信赖度评价法来评价上述评价对象值的信赖度。从而能够进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及评价地图信息的信赖度的信赖度评价装置、信赖度评价方法以及信赖 度评价程序。
技术介绍
以往，通过将根据车辆的举动计算出的道路的曲率半径与地图信息表示的曲率半 径进行比较来判定是否进行了误控制，在进行了误控制的情况下设定成从下次开始不进行 参照地图信息的转弯控制的技术被周知(例如，专利文献1)。另外，计算出地图信息的信赖 度的技术被周知(例如，专利文献2)。日本特开2006-218950号公报日本特开2007-225498号公报
技术实现思路
以往的技术不能进行测定了地图信息表示的地上物体的位置等的情况下的与测 定值的分布特性相应的信赖度的评价。S卩，可以根据车辆搭载的加速度传感器和位置传感器(GPS等)等各种传感器的输 出信号来实际测量弯道区间的曲率和弯道区间的开始位置等。但是，利用各种传感器多次 测定了各种测定对象的情况下，其测定值的分布特性各种各样，无法用相同的评价方法来 评价不同分布特性的测定值的信赖度。例如，根据测定值的分布将特定的值推定为正确的 值的情况和未推定为正确的值但测定值分布在允许误差内的情况，是否应该信赖测定值的 判断指标应该是不同的。如以上所述那样，若测定值的分布特性不同，则无法用相同的评价 方法来评价测定值的信赖度，如以往技术那样，即使将根据车辆的举动所确定的值与地图 信息表示的值进行比较也无法准确地确定关于地图信息中包含的各种信息的信赖度。本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的是进行测定了地图信息表示的地上物体 的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。为了实现上述的目的，在本专利技术中，利用搭载于车辆的传感器多次取得用于测定 评价对象值的测定值，根据该测定值的方差来选择信赖度评价法。而且，利用所选择的信赖 度评价法来评价评价对象值的信赖度。即，在本专利技术中预先准备多个与测定值的方差相对 应的信赖度评价法，根据测定值的方差来选择该信赖度评价法。在这些信赖度评价法中，基 于搭载于车辆的传感器的测定值评价表示地图信息表示的地上物体的位置等的评价对象 值的信赖度。另外，测定值的方差表示测定值的分布中相对于平均值的分布的发散特性，所 以成为表示能否根据分布推定特定的测定值的指标。从而，通过利用根据测定值的方差所 选择的信赖度评价法对评价对象值的信赖度进行评价，能够进行测定了地图信息表示的地 上物体的位置等的情况下的与测定值的分布特性相应的信赖度的评价。评价对象值取得单元从地图信息中包含的多个评价对象值中抽出任意的评价对 象值作为评价对象即可。评价对象值是能够利用搭载于车辆的传感器测定的值并且是作为地图信息的一部分预先记录在记录介质中的信息。所以，评价对象值是关于构成地图信 息的地上物体等的值即可，也可以是如地上物体等的位置和曲率、道路宽度等那样的用于 确定大小和量的值，还可以是如表示地上物体的存在的标志等那样的用于表示特定含义的值。测定值取得单元可以多次取得测定值即可，测定值是用于测定评价对象值的值即 可。即，构成为，测定值和评价对象值是可以直接比较的值，如果传感器的输出值和评价对 象值具有相同的单位制，则设传感器的输出值为测定评价对象而得到的测定值，并将输出 值与评价对象值进行比较即可，如果具有不同的单位制，则使一方与另一方一致而进行变 换。传感器，被搭载在车辆上并且可以输出用于测定构成地图信息的评价对象的测定值或 者能够变换为测定值的值即可。因此，除了测定位置、速度、加速度等的物理量的传感器以 外，用于通过图像分析测定车辆和路面上的地上物体的位置、速度、加速度等的照相机等也 相当于本专利技术中的传感器。信赖度评价单元可以进行与测定值的方差相应的信赖度评价法的选择和基于测 定值的评价对象值的信赖度的评价即可。可以直接确定测定值的方差，也可以间接确定测 定值的方差。例如，可以构成为，预先将方差的大小与传感器的种类和测定值的性质、针对 测定值的运算处理的方法等建立对应关系，将测定值的方差当作是与该传感器的种类和测 定值的性质、针对测定值的运算处理的方法等建立了对应关系的方差。当然，也可以多次取 得测定值并通过实际运算来直接确定方差。对于与方差相应的信赖度评价法的选择，构成为根据与测定值的方差相对应的评 价对象的特征来选择信赖度评价法即可。即，具有越是测定值的方差小的评价对象则越可 以稳定地测定测定值的特征。如果能够稳定地测定测定值，则能够根据该测定值对评价对 象值本身的准确性进行评价。因此，在测定值的方差小的情况下，例如，可以采用选择根据 评价对象值本身的准确性来评价信赖度的信赖度评价法的构成等。另一方面，越是测定值 的方差大的评价对象，则测定值的分布范围越大。因此，测定值的方差大的情况下，可以采 用选择不是根据测定值本身，而是根据测定值的集合例如特定范围内的测定值被测定的测 定概率来评价信赖度的信赖度评价法的构成等。对于评价对象值的信赖度，在将该评价对象值利用在了车辆的控制中的情况下对 车辆的不良影响越少则信赖度越高来定义即可。例如，可以采用如下的构成等，即在把包 含误差的评价对象值当作正确值进行车辆控制的情况下，根据给驾驶带来的影响的大小等 来评价信赖度的构成等。另外，基于测定值评价评价对象值的信赖度即可，可以采用如下的 构成等，即确定测定值本身和将测定值变换后得到的值、根据多个测定值运算出的值等并 分析其分布的构成，和将所确定的值与评价对象值进行比较的构成等。另外，作为信赖度评价法的具体构成例，以参照与评价对象值之间的差值在规定 的阈值以内的测定值来评价信赖度的方式定义信赖度评价法，也可以以多个信赖度评价法 中的该规定的阈值互不相同的方式进行定义。根据此构成，根据测定值的方差来选择信赖 度评价法，由此，根据测定值的方差选择规定的阈值来评价信赖度。即，在方差值小时，在多次取得了测定值的情况下，测定值分布在相对较窄的范围 内，在方差值大时，在多次取得了测定值的情况下，测定值分布在相对较宽的范围内。所以， 如果是前者则将较窄的范围作为分析对象即可，如果是后者将较宽的范围作为分析对象即5可。因此，通过以与测定值的方差相应而成为不同的阈值的方式选择信赖度评价法，可以根 据测定值的方差将适当的范围的测定值作为分析对象的同时选择信赖度评价法。另外，如果构成为，测定值的方差越小则选择参照越窄的范围的测定值来评价信 赖度的信赖度评价法，则，可以构成为，在方差值较小且可以根据范围较窄的测定值来评价 评价对象值本身的信赖度的情况下，参照相对较窄的范围的测定值来评价信赖度。另一方 面，可以构成为，在方差值较大且特定范围内的测定值的分布表示测定对象的性质的情况 下参照相对较宽的范围的测定值来评价信赖度。因此，可以利用与测定值的方差相应的信 赖度评价法来评价评价对象值的信赖度。另外，也可以采用根据测定值被测定的概率来评价信赖度的构成。即，特定的测定 值被反复测定的概率表示测定特定的测定值时的再现性以及准确性。因此，着眼于被测定 的概率最高的测定值，就可以推定该被测定的概率最高的测定值是测定评价对象值而得到 的值。在这样进行推定的情况下，该测定值越接近评价对象值且其测定概率越高则评价对 象值越接近评价对象的正确的值。因此，可以根据被测定概率最高的测定值的存在范围和 其测定概率来评价评价本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信赖度评价装置，具有：评价对象值取得单元，从搭载于车辆的记录介质中记录的地图信息中取得成为信赖度的评价对象的评价对象值；测定值取得单元，利用搭载于上述车辆的传感器多次取得用于测定上述评价对象值的测定值；信赖度评价单元，根据上述测定值的方差来选择基于上述测定值评价上述评价对象值的信赖度的信赖度评价法，利用所选择的上述信赖度评价法来评价上述评价对象值的信赖度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：宫岛孝幸，勘场基挥，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]