【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆远光灯控制方法、系统、介质及设备。
技术介绍
1、当夜间行车时，由于远光灯的照射角度较高、照射距离较远，且其光线较为集中，因此在没有路灯的漆黑路面上，开启远光灯后的可视范围要远远大于只开启近光灯。在这样的环境下，开启远光灯是非常有必要的。但另一方面，长期持续开启远光灯容易对路上的其他车辆造成影响，例如，在会车时使得对向来车的驾驶者的眼睛受到强光刺激从而出现类似夜盲的现象，这就严重影响到交通安全。
2、现有技术中，通常在使用车载雷达或者摄像头检测到存在目标车辆时，控制远光灯关闭，其中，若只使用车载雷达，由于其检测距离过短，则容易出现远光灯的关闭不及时且控制距离过近的问题；而若只使用车载摄像头，则容易出现一旦检测到图像画面内出现光斑就控制远光灯关闭，从而导致远光灯误关且控制距离过远的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提出了一种车辆远光灯控制方法、系统、介质及设备，能够精准控制车辆远光灯的工作状态。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种车辆远光灯控制方法，包括：
3、获取多传感器数据；其中，所述多传感器数据包括初始图像和雷达数据；
4、根据所述初始图像确定光照度及第一光斑信息；
5、基于所述初始图像和所述雷达数据，确定车辆目标检测结果；
6、对所述第一光斑信息与所述车辆目标检测结果进行关联处理，得到第二光斑信息；
7、基于所
8、进一步的，所述光照度包括全局光照度及局部光照度；
9、则，所述根据所述初始图像确定光照度及第一光斑信息，包括：
10、对所述初始图像进行灰度化处理得到灰度图像，并确定所述初始图像的hsv图像；
11、基于所述灰度图像和所述hsv图像确定第一光斑信息；
12、根据所述初始图像中的像素点的亮度，计算全局光照度及局部光照度；其中，所述局部光照度为所述初始图像中的预设第一区域的光照度。
13、进一步的，所述基于所述灰度图像和所述hsv图像确定第一光斑信息，包括：
14、将所述灰度图像中像素点亮度高于预设第一亮度阈值的区域划定为第一光斑检测框；
15、根据所述hsv图像中色域为红色且像素点亮度高于预设第二亮度阈值的区域，生成尾灯检测框；
16、基于所述尾灯检测框的宽度和预设车辆宽度，计算所述尾灯检测框所对应的车辆与自车的车间距离；
17、对所述第一光斑检测框与所述尾灯检测框进行第一匹配处理，基于所述第一匹配处理的结果、所述车间距离和所述第一光斑检测框生成第一光斑信息；
18、其中，所述第一匹配处理的结果包括：若所述尾灯检测框与所述第一光斑检测框存在重叠区域，则将所述第一光斑检测框对应的光斑属性判定为尾灯，否则将所述第一光斑检测框对应的光斑属性判定为前灯。
19、进一步的，所述根据所述hsv图像中色域为红色且像素点亮度高于预设第二亮度阈值的区域，生成尾灯检测框，包括：
20、将所述hsv图像中色域为红色且像素点亮度高于预设第二亮度阈值的所有区域划定为若干待关联检测框；
21、计算各所述待关联检测框之间的区域面积差值、纵向距离差值和横向距离差值；
22、基于所述区域面积差值、纵向距离差值和横向距离差值，对各所述待关联检测框进行关联，得到属于同一车辆的尾灯检测框。
23、进一步的，所述对所述第一光斑信息与所述车辆目标检测结果进行关联处理，得到第二光斑信息，包括：
24、确定所述第一光斑信息中包含的所述第一光斑检测框与所述车辆目标检测结果中包含的车辆检测框之间的相对位置；
25、当所述相对位置表征所述第一光斑检测框位于所述车辆检测框的内部时，将所述车辆目标检测结果关联到所述第一光斑信息，以获取第二光斑信息；
26、当所述相对位置表征所述第一光斑检测框与所述车辆检测框部分重叠时，计算所述第一光斑检测框与所述车辆检测框之间的重叠度，并对所述第一光斑检测框与所述车辆检测框进行第二匹配处理；基于所述重叠度、所述第二匹配处理的结果和所述第一光斑信息，生成第二光斑信息。
27、进一步的，所述基于所述光照度和所述第二光斑信息，对自车远光灯进行控制，包括：
28、判断所述全局光照度是否小于预设第一光照度阈值；
29、当所述全局光照度小于预设第一光照度阈值时，基于所述局部光照度和所述第二光斑信息，确定当前针对自车远光灯的控制方式；
30、其中，所述控制方式包括如下至少一种：打开、关闭。
31、进一步的，所述基于所述局部光照度和所述第二光斑信息，确定当前针对自车远光灯的控制方式，包括：
32、根据所述第二光斑信息中的置信度判断自车前方是否存在近距离车辆；其中，当所述置信度为1时判定自车前方存在近距离车辆；所述置信度是根据所述关联处理得到的，用于指示所述第一光斑信息与所述车辆目标检测结果之间的关联程度；
33、基于所述局部光照度和所述第二光斑信息，判断自车前方是否存在远距离车辆；
34、若自车前方存在所述近距离车辆和所述远距离车辆中的至少一种，则将所述控制方式确定为关闭，否则将所述控制方式确定为打开。
35、进一步的，所述远距离车辆包括远距离对向来车和远距离同向车辆中的至少一种；其中，
36、若所述第二光斑信息中包含的第二光斑检测框对应的光斑属性为前灯，所述局部光照度大于预设第二光照度阈值，且所述第二光斑检测框的面积大于预设第一面积阈值，则所述远距离车辆为远距离对向来车；
37、若所述第二光斑检测框对应的光斑属性为尾灯，且光斑纵向距离大于预设第一距离阈值，则所述远距离车辆为远距离同向车辆；所述光斑纵向距离是根据所述第二光斑检测框所匹配到的尾灯检测框的宽度确定的。
38、进一步的，所述方法还包括：
39、当所确定的控制方式为打开时，获取当前的自车状态信息；
40、判断所述自车状态信息是否满足预先配置的自车状态限制条件，若满足，则控制自车远光灯打开，否则控制自车远光灯关闭。
41、进一步的，所述基于所述初始图像和所述雷达数据，确定车辆目标检测结果，包括：
42、对所述初始图像进行目标检测得到第一目标检测结果；
43、根据所述雷达数据确定雷达所检测到的第二目标检测结果；
44、对所述第一目标检测结果与所述第二目标检测结果进行融合处理，得到车辆目标检测结果。
45、本专利技术实施例还提供了一种车辆远光灯控制系统，包括：
46、数据获取模块，用于获取多传感器数据；其中，所述多传感器数据包括初始图像和雷达数据；
47、图像处理模块，用于根据所述初始图像确定光照度及第一光斑信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆远光灯控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述光照度包括全局光照度及局部光照度；
3.如权利要求2所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述灰度图像和所述HSV图像确定第一光斑信息，包括：
4.如权利要求3所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述根据所述HSV图像中色域为红色且像素点亮度高于预设第二亮度阈值的区域，生成尾灯检测框，包括：
5.如权利要求3所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述对所述第一光斑信息与所述车辆目标检测结果进行关联处理，得到第二光斑信息，包括：
6.如权利要求3-5任一项所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述光照度和所述第二光斑信息，对自车远光灯进行控制，包括：
7.如权利要求6所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述局部光照度和所述第二光斑信息，确定当前针对自车远光灯的控制方式，包括：
8.如权利要求7所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述远距离车辆包括远距离对向来车和远距
9.如权利要求6所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.如权利要求1-5任一项所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述初始图像和所述雷达数据，确定车辆目标检测结果，包括：
11.一种车辆远光灯控制系统，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的车辆远光灯控制方法。
13.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的车辆远光灯控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆远光灯控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述光照度包括全局光照度及局部光照度；
3.如权利要求2所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述灰度图像和所述hsv图像确定第一光斑信息，包括：
4.如权利要求3所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述根据所述hsv图像中色域为红色且像素点亮度高于预设第二亮度阈值的区域，生成尾灯检测框，包括：
5.如权利要求3所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述对所述第一光斑信息与所述车辆目标检测结果进行关联处理，得到第二光斑信息，包括：
6.如权利要求3-5任一项所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述光照度和所述第二光斑信息，对自车远光灯进行控制，包括：
7.如权利要求6所述的车辆远光灯控制方法，其特征在于，所述基于所述局部光照度和所述第二光斑信...
【专利技术属性】
技术研发人员：李君宝，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。