【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的普及，车辆的自动驾驶模式逐渐丰富，目前行车自动驾驶功能的基本原理主要包括视觉dop(drive on perception)和基于高精地图dom(drive onmap)。
2、相关技术中，基于视觉的自动驾驶主要依赖摄像头识别车道线，进而根据车道线规划控制车辆居于车道线中间行驶，而基于高精地图的自动驾驶根据高精度图输出的车道线规划车辆居中行驶。
3、然而，相关技术中基于视觉的自动驾驶限制于车道线行驶，难以实现自主导航行驶，而基于高精地图的自动驾驶依赖于高精地图数据同步，可能因定位不准或地图错误导致车道线识别失误，且难以保障地图更新频率与实际道路变化实时同步，导致车辆在自动驾驶过程的控制连贯性较低，使用局限性较强，用户体验感下降，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中基于视觉的自动驾驶限制于车道线行驶，难以实现自主导航行驶，而基于高精地图的自动驾驶依赖于高精地图数据同步，可能因定位不准或地图错误导致车道线识别失误，且难以保障地图更新频率与实际道路变化实时同步，导致车辆在自动驾驶过程的控制连贯性较低，使用局限性较强，用户体验感下降等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶控制方法，包括以下步骤：获取车辆的当前车道信息，基于所述当前车道信息匹配所述车辆的初始驾驶模式；在所述初始驾
3、可选地，在本申请的一个实施例中所述基于所述当前车道信息匹配所述车辆的实际驾驶模式，包括：基于所述当前车道信息，获取所述当前道路的高精地图数据和车道线数据；根据所述高精地图数据和所述车道线数据确认所述初始驾驶模式。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，根据所述高精地图数据和所述车道线数据确认所述初始驾驶模式，包括：判断所述高精地图数据是否满足预设巡航条件；若所述高精地图数据满足所述预设巡航条件，则判定所述初始驾驶模式为所述高精地图模式，否则利用所述车道线数据判断所述当前车道是否存在目标车道线；若所述当前车道存在所述目标车道线，则判定所述初始驾驶模式为所述视觉驾驶模式，否则控制所述车辆退出自动驾驶。
5、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述可达空间模式，控制所述车辆在所述当前车道进行自动驾驶，包括：根据所述目标可达空间规划所述当前车道的目标行驶轨迹；基于所述目标行驶轨迹和预设车速控制所述车辆在所述当前车道行驶。
6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述目标行驶轨迹和预设车速控制所述车辆在所述当前车道行驶，包括：检测所述当前车道是否满足预设切换条件；在检测所述当前车道满足所述预设切换条件的情况下，根据所述当前车道信息更新所述车辆的驾驶模式。
7、本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的当前车道信息，基于所述当前车道信息匹配所述车辆的初始驾驶模式；检测模块，用于在所述初始驾驶模式为高精地图模式或视觉驾驶模式的情况下，基于所述当前车道信息，检测所述车辆的当前车道是否满足预设车道侵占条件且存在目标可达空间；控制模块，用于在检测到所述车辆的当前车道满足所述预设车道侵占条件且存在所述目标可达空间的情况下，将所述初始驾驶模式切换为可达空间模式，以基于所述可达空间模式，控制所述车辆在所述当前车道进行自动驾驶。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块包括：获取单元，用于基于所述当前车道信息，获取所述当前道路的高精地图数据和车道线数据；确认单元，用于根据所述高精地图数据和所述车道线数据确认所述初始驾驶模式。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，所述确认单元具体用于：判断所述高精地图数据是否满足预设巡航条件；若所述高精地图数据满足所述预设巡航条件，则判定所述初始驾驶模式为所述高精地图模式，否则利用所述车道线数据判断所述当前车道是否存在目标车道线；若所述当前车道存在所述目标车道线，则判定所述初始驾驶模式为所述视觉驾驶模式，否则控制所述车辆退出自动驾驶。
10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：规划单元，用于根据所述目标可达空间规划所述当前车道的目标行驶轨迹；控制单元，用于基于所述目标行驶轨迹和预设车速控制所述车辆在所述当前车道行驶。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制单元具体用于：检测所述当前车道是否满足预设切换条件；在检测所述当前车道满足所述预设切换条件的情况下，根据所述当前车道信息更新所述车辆的驾驶模式。
12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶控制方法。
13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶控制方法。
14、本申请实施例可以基于当前道路信息判断对应的自动驾驶系统状态，并根据环境的条件灵活切换合适的自动驾驶模式，扩大了自主导航辅助驾驶的适用范围，提升了自动驾驶的可持续性，更加智能化。由此，解决了相关技术中基于视觉的自动驾驶限制于车道线行驶，难以实现自主导航行驶，而基于高精地图的自动驾驶依赖于高精地图数据同步，可能因定位不准或地图错误导致车道线识别失误，且难以保障地图更新频率与实际道路变化实时同步，导致车辆在自动驾驶过程的控制连贯性较低，使用局限性较强，用户体验感下降等问题。
15、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车道信息匹配所述车辆的实际驾驶模式，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述高精地图数据和所述车道线数据确认所述初始驾驶模式，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间模式，控制所述车辆在所述当前车道进行自动驾驶，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶轨迹和预设车速控制所述车辆在所述当前车道行驶，包括：
6.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车道信息匹配所述车辆的实际驾驶模式，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述高精地图数据和所述车道线数据确认所述初始驾驶模式，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间模式，控制所述车辆在所述当前车道进行自动驾驶，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶轨迹和预设车速控制所述车辆在所述当前车道行驶，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：方敏，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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