【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能机器人的，具体地，涉及一种行走组件和清洁机器人。
技术介绍
1、随着科技的进步，智能机器人的使用也越来越广泛，为了使智能机器人具备移动能力，通常会在智能机器人上设置驱动轮。
2、在现有的智能机器人中，驱动轮可自由旋转地安装在摆臂上。摆臂的两侧会设置有转轴，转轴可旋转地插至智能机器人的底盘上相对设置的转轴孔内。当地面凸凹不平时，摆臂可以以转轴为轴上下摆动。此外，在摆臂和底盘之间可以设置有可弹性变形的伸缩机构。伸缩机构在摆臂上下摆动时可以为底盘提供弹性缓冲，以减轻底盘的震动。
3、摆臂与底盘的连接通常是依靠一根细长的轴。安装过程中，该轴需要穿过底盘后从摆臂的一侧贯穿至另一侧，并使轴的两端连接至底盘。并且，该轴还需要与摆臂或者底盘过盈装配而将摆臂安装在底盘上。该安装过程需要施加较大的外力，因此需要保证细长的轴具有足够的强度。另外，过盈配合导致很难将轴拆卸下来，因此摆臂不易从底盘上拆卸下来。
技术实现思路
1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本技术的一个方面，提供一种行走组件。行走组件包括壳体、摆臂、设置在摆臂上的驱动轮和安装机构，安装机构将摆臂可拆卸地连接至壳体内，安装机构包括安装部和可分离的多个限位部，安装部在多个限位部处于组合状态下限位于所述多个限位部合围形成的限位腔内，安装部在多个限位部处于分离状态下从限位腔可拆卸，其中壳体包括可拆卸连接的多个子壳体，多个限位部分别设置在多个子壳体上，安装部设置在摆臂上；或者摆臂包括可拆卸连接的多个
2、在本申请提供的行走组件中，由于将摆臂与壳体连接的安装机构中的多个限位部可分离，安装部可以在多个限位部分离时预先插入至预定位置，然后多个限位部随着多个子壳体或多个子摆臂彼此连接可以合围形成限位腔，以对位于预定位置的安装部形成限位。这样的行走组件的安装过程简单省力，安装效率更高，而且拆卸时只需要将多个限位部所在的多个零件拆开就可以完成安装部的拆卸，因此拆卸更加方便，便于更换零部件，用户可以自行拆装摆臂和驱动轮，进而降低了维护成本，用户体验更好。而且，由于安装部的长度只需要能够被限位于限位腔内即可，因此无需过长，因此更加便于加工和制造。并且该行走组件仍然具有简单的结构，易于实现，不会导致制造成本明显地上升，但是却会使用户的使用成本明显降低。
3、示例性地，多个限位部包括第一限位部和第二限位部，第一限位部上设置有第一凹槽，第二限位部上设置有第二凹槽，第一限位部和第二限位部处于组合状态下，第一凹槽和第二凹槽合围形成限位腔，安装部连接至限位腔。第一限位部和第二限位部都对安装部具有限位作用，这样整体装置更加稳定。
4、示例性地，多个限位部包括第一限位部和第二限位部，第一限位部上设置有第一凹槽，安装部经由第一凹槽的槽口安装至第一凹槽内，第二限位部封盖凹槽的槽口以形成限位腔。第一凹槽可以对安装部形成导向和定位作用，第一凹槽的设置可以便于技术人员确认安装部插至预定位置时能到位，亦即在第二子壳体安装连接至第一子壳体之前，只要安装部插至第一凹槽内，就可以确保安装部已经插至预定位置。然后在将第二子壳体安装在第一子壳体上，第二限位部就可以封堵第一凹槽将安装部限制在预定位置上。在拆卸摆臂和驱动轮时，可以先将第二子壳体拆卸，然后再将摆臂和驱动轮从第一子壳体上取下，因此更换摆臂和驱动轮更加方便。
5、示例性地，多个子壳体包括第一子壳体和第二子壳体，第一限位部设置在第一子壳体上，第二限位部设置在第二子壳体上，第一凹槽的槽口朝向第二子壳体。这样，当取下第二子壳体时可以最大程度地暴露出槽口，从而便于将安装部从第一凹槽内取出。
6、示例性地，第二子壳体位于第一子壳体的下方，第二子壳体具有开口，驱动轮的至少一部分穿过开口伸出壳体之外。这样的行走组件中，当采用较小尺寸的开口时，驱动轮仅有较少一部分伸出壳体之外，行走组件整体的重心可以更低，可以提升行走组件在移动时的稳定性且降低行走组件的整体高度。
7、示例性地，安装部凸出于所在部件的方向与安装部从限位腔拆卸的拆卸方向之间具有夹角。这样可以使得安装部从其侧面插入到限位腔内。
8、示例性地，在多个限位部处于组合状态下安装部绕预定轴线可旋转，以使摆臂可上下摆动，行走组件包括至少沿垂直于预定轴线的方向可伸缩的伸缩机构，伸缩机构位于摆臂和壳体之间，以使伸缩机构在摆臂摆动时伸缩。伸缩机构的设置可以使得行走组件在移动的地面出现凹陷度较大的凹坑或具有一定高度的障碍物时，驱动轮能够更加平稳地改变伸出壳体的距离，从而使得行走组件更顺畅地克服凹陷度比较大的凹坑或具有一定高度的障碍物，并适应多种地面的使用。
9、示例性地，伸缩机构的一端连接或抵靠至摆臂，伸缩机构的另一端与壳体抵靠。伸缩机构与壳体不连接在一起，这样只要摆臂和驱动轮从壳体上拆卸下来之后，就可以将伸缩结构取下。
10、示例性地，伸缩机构包括连接件和弹性件，连接件具有相对的第一端和第二端，第一端可枢转地连接至摆臂，第二端抵靠壳体，弹性件具有相对的第三端和第四端，第三端连接至摆臂，第四端连接至连接件的第二端。这样的行走组件在越过凹陷度较大的凹坑或具有一定高度的障碍物时，驱动轮可以在高度方向上远离或靠近壳体，而且在行走组件回到平地时，伸缩机构可以及时回弹以使驱动轮回归初始位置，这样的行走组件移动时克服障碍的能力更强，而且移动时可以更加稳定。这样，在遇到凸起路面时，驱动轮随摆臂向上摆动，弹性件被拉伸，当路面平整后驱动轮随摆臂向下枢转与连接件之间形成一定夹角。当处于平整路面上时，弹性件也并非处于自然状态，其在智能机器人自身重力的作用下仍然被少量拉伸。当遇到凹坑路面时，可以允许驱动轮随摆臂向下摆动，从而保证智能机器人的主体能够平稳移动。
11、示例性地，安装部为枢转轴，多个限位部合围的空间为枢转孔。采用轴孔配合的安装部和多个限位部，可以使得整体装置结构更加简单，而且这样的安装部和多个限位部尺寸易于匹配，降低了设计成本，易于实现。
12、示例性地，预定轴线平行于驱动轮的旋转轴线。当预定轴线平行于驱动轮的旋转轴线时，当驱动轮随摆臂上下摆动时，驱动轮的旋转轴线仍然是水平的，此时与地面的接触面积最大，因此能够保持行走的平稳性。并且，如果驱动轮随摆臂上下摆动时，驱动轮的旋转轴线存在不平行于水平面的状况，可能会导致驱动轮的一侧磨损严重。
13、示例性地，安装部从限位腔拆卸的拆卸方向垂直于预定轴线。这样的情况下，安装部沿着垂直于预定轴线的方向连接至多个限位部可以更加方便。
14、示例性地，安装部和多个限位部之间设置有缓冲件。缓冲件的设置可以使得壳体和摆臂之间的共振噪音降低，进而使得整体装置更加稳定。此外，上述提供的多个限位部来限位安装部的方式更加方便缓冲件的安装。而现有的那种硬配合的方式很难在安装部上安装缓冲件。
15、示例性地，缓冲件套设在安装部上、或者缓冲件形成在安装部的表面上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行走组件，其特征在于，所述行走组件包括壳体、摆臂、设置在所述摆臂上的驱动轮和安装机构，所述安装机构将所述摆臂可拆卸地连接至所述壳体内，所述安装机构包括安装部和可分离的多个限位部，所述安装部在所述多个限位部处于组合状态下限位于所述多个限位部合围形成的限位腔内，所述安装部在所述多个限位部处于分离状态下从所述限位腔可拆卸；
2.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述多个限位部包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部上设置有第一凹槽，所述第二限位部上设置有第二凹槽，
3.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述多个限位部包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部上设置有第一凹槽，所述安装部经由所述第一凹槽的槽口安装至所述凹槽内，所述第二限位部封盖所述槽口以形成所述限位腔。
4.根据权利要求2或3所述的行走组件，其特征在于，所述多个子壳体包括第一子壳体和第二子壳体，所述第一限位部设置在所述第一子壳体上，所述第二限位部设置在所述第二子壳体上，所述第一凹槽的槽口朝向所述第二子壳体。
5.根据权利要求1所述的行走组件，其特征
6.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述安装部凸出于所在部件的方向与所述安装部从所述限位腔拆卸的拆卸方向之间具有夹角。
7.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述安装部处于所述限位腔内绕预定轴线可旋转，以使所述摆臂可上下摆动，
8.根据权利要求7所述的行走组件，其特征在于，所述伸缩机构的一端连接或抵靠至所述摆臂，所述伸缩机构的另一端与所述壳体抵靠。
9.根据权利要求7所述的行走组件，其特征在于，所述伸缩机构包括连接件和弹性件，所述连接件具有相对的第一端和第二端，所述第一端可枢转地连接至所述摆臂，所述第二端抵靠所述壳体，
10.根据权利要求7所述的行走组件，其特征在于，所述安装部为枢转轴，所述多个限位部合围的空间为枢转孔。
11.根据权利要求7所述的行走组件，其特征在于，
12.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述安装部和所述多个限位部之间设置有缓冲件。
13.根据权利要求12所述的行走组件，其特征在于，所述缓冲件套设在所述安装部上、或者所述缓冲件形成在所述安装部的表面上、或者所述缓冲件形成在所述多个限位部的表面上。
14.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述安装机构为两个，且沿着垂直于所述驱动轮的旋转轴线的方向相对地设置在所述摆臂的两侧。
15.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括主体和如权利要求1-14中任一项所述的行走组件，其中，所述壳体设置在所述主体上。
...【技术特征摘要】
1.一种行走组件，其特征在于，所述行走组件包括壳体、摆臂、设置在所述摆臂上的驱动轮和安装机构，所述安装机构将所述摆臂可拆卸地连接至所述壳体内，所述安装机构包括安装部和可分离的多个限位部，所述安装部在所述多个限位部处于组合状态下限位于所述多个限位部合围形成的限位腔内，所述安装部在所述多个限位部处于分离状态下从所述限位腔可拆卸；
2.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述多个限位部包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部上设置有第一凹槽，所述第二限位部上设置有第二凹槽，
3.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述多个限位部包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部上设置有第一凹槽，所述安装部经由所述第一凹槽的槽口安装至所述凹槽内，所述第二限位部封盖所述槽口以形成所述限位腔。
4.根据权利要求2或3所述的行走组件，其特征在于，所述多个子壳体包括第一子壳体和第二子壳体，所述第一限位部设置在所述第一子壳体上，所述第二限位部设置在所述第二子壳体上，所述第一凹槽的槽口朝向所述第二子壳体。
5.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述多个子壳体包括第一子壳体和第二子壳体，所述第二子壳体位于所述第一子壳体的下方，所述驱动轮的至少一部分穿过所述第二子壳体上的开口伸出所述壳体之外。
6.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述安装部凸出于所在部件的方向与所述安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾煜，刘苗，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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