一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，先通过贝塞尔曲线给出的足端期望位置的坐标再结合轮足机器人结构尺寸，计算得出动静平台连线与竖直Z方向的夹角，然后计算出支撑相动平台的位置补偿量以及摆动相动平台的位置补偿量；最后通过运动学逆解得到摆动相电动缸的伸缩量、支撑相电动缸的伸缩量，并将摆动相电动缸的伸缩量作为期望值由当前摆动轮足的执行机构执行完成相应的摆动伸腿动作，将支撑相电动缸的伸缩量作为期望值由当前支撑轮足的执行机构执行完成相应的支撑动作；轮足机器人每一条轮足交替进行支撑相与摆动相的动作，从而完成仿人型步态行走。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人运动控制领域，具体涉及一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法。

技术介绍

1、轮足机器人具有多样的运动状态和能力、能量利用率高和负载强等特点，在搜索救援、军事领域和工业制造等领域具有广泛的应用，轮足机器人在运动过程中的步态控制是根据下平台期望的位移距离来反解出六个电动缸的伸缩量而实现的，通常为了计算方便，仅考虑下平台的铰点在一个水平面上变化(如图1和图2所示)，这就导致上下平台在运动过程中时刻处于水平状态，从而表现得较为“僵硬”，因此导致前进时步距有一定的损失。从仿生学上来看，人在步行的过程中，脚掌和地面并非时刻保持平行。轮足机器人通过模拟人步行时脚掌的运动方式可以降低步距的损失，但其变量较多，因此轮足机器人的仿人型步态行走控制较为困难，难以实现精准控制。

技术实现思路

1、针对上述现有技术中存在的不足，本专利技术提出了一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法。

2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下。

3、一种基于位置补偿的轮足机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，其特征在于，步骤(2)中，动静平台连线与竖直Z方向的夹角χθt的计算公式为：

3.根据权利要求1所述的基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，其特征在于，步骤(3)中，支撑相动平台X方向位置补偿量和Z方向位置补偿量的计算公式分别为：

【技术特征摘要】

1.一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，其特征在于，步骤(2)中，动静平台连线与竖...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄佳乐，陈志华，薛俊峰，曾文睿，钟永波，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：