【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人控制电路领域，具体涉及一种管网探测机器人控制电路。
技术介绍
1、新建基础管线采用非开挖施工已成为主流技术，但由于施工水平和工艺等因素，管道轨迹往往与设计轨迹存在较大差异，特别是竣工后的测量技术滞后，致使地下管线工程竣工资料、数据和管线实际空间位置坐标误差较大，不利于地下管线管理和利用，因此准确掌握竣工管道的地下空间位置十分重要，它不仅是评价工程质量的指标，而且能为后续新建管线的轨迹设计和施工提供依据，以避免管线相交或重叠，同时，使用过程中的管线内部情况也需要及时准确的掌握。
2、目前管道轨迹采集技术和管道内部情况测量情况一般是通过管线测绘仪等无损探测设备或装置进行数据采集，利用基于电子罗盘的探测设备或装置在管内行走，将探测的数据通过无线或有线方式传输给上位机处理并计算出三维轨迹，但通过电缆传输数据过程中会受到环境磁场的干扰，造成方位数据失准，测量精度降低，因此其只适用于无异常磁场干扰的环境中。
3、无线操作的机器人往往内置电池，并且管网内环境复杂需要使用到多种传感器判断机器人所处的环境情况，针对前述需求，需要设计一种适配电路来配合管网探测机器人使用。
技术实现思路
1、管网探测机器人拥有不同的模块电路，针对机器人本身环境的探测以及自身情况的检测,需要设计一种周边边路以适配机器人的使用。
2、本技术提供一种管网探测机器人控制电路，包括：mcu，与mcu相连的周边信号采集电路以及防反接降压电路；周边信号采集电路包括：
3
4、红外传感器信号采集电路，端口连接红外传感器，输出端与mcu电连接；
5、激光传感器信号采集电路，端口连接激光传感器模块，输出端与mcu电连接；
6、触水电机信号采集电路，端口连接水信号传感器模块，输出端与mcu电连接；
7、防反接降压电路，输入端与电池连接，输出+5v和3.3v电压供系统使用；
8、mcu采用stm32f407vet芯片。
9、作为优选，管网探测机器人控制电路还包括双路led驱动电路；双路led驱动电路的端口连接led灯，由vcc供电，双路led驱动电路包括两个结构相同的led驱动电路，led驱动电路包括：
10、电阻r30，第一端与mcu的led_1端电连接，第二端通过电阻r31接地，第二端与mos管q2的g极电连接；
11、mos管s极接地，d极接4pin插座cn1的2脚；
12、4pin插座cn1的1脚与vcc电连接；
13、4pin插座cn1使用gh125-s02cca-00。
14、作为优选，电池电压检测电路包括：adc_bat接口为电池包主芯片接口；
15、adc_bat接口与电阻r10以及电容c11的第一端电连接；
16、电阻r10的第二端与电阻r8和电阻r9的第一端电连接；
17、电阻r8的第二端与vcc以及电容c10的第一端电连接；
18、电容c11、c10以及电阻r9的接地。
19、作为优选，红外传感器信号采集电路包括两个结构相同的传感器驱动电路，其中一个为备用电路；单个传感器驱动电路包括：
20、从mcu上引出的端口ir2，ir2与电容c12电阻r11的第一端电连接；
21、电阻r11的第二端与传感器座的3脚电连接；电容c12的第二端接地；
22、传感器座x1的2脚接地，1脚与+5v电压电连接，4,5脚悬空；
23、传感器座x1使用gh125-s03cca-00。
24、作为优选，激光传感器信号采集电路包括两路结构相同的传感器驱动电路，单个传感器驱动电路包括：
25、从mcu上引出的端口laser_1，laser_1通过上拉电阻r36连接+5v电源，并连接贴片光耦u11的4脚，贴片光耦u11的1、3脚接地，2脚通过电阻r34连接传感器座x5的3脚；
26、传感器座x5的1脚连vcc，2脚接地，3脚通过电阻r35接地，5、6脚悬空传感器座x5采用gh125-s03cca-00。
27、贴片光耦使用ct354a(v)(t1)sop-4
28、作为优选，触水电机信号采集电路包括：从mcu上引出的端口detect_warer，detect_warer端口通过上拉电阻r41连接3.3v电源，连接4pin插座cn10的2脚，连接三极管q5的c极；
29、连接三极管q5的b极与e极之间设置有电阻r42，e极接地，b极通过电阻r51与4pin插座cn10的1脚电连接；
30、4pin插座cn10使用gh125-s02cca-00。
31、作为优选，防反接降压电路包括：电池输入接口电路、dc5v降压电路、dc3.3v降压电路；
32、其中电池输入接口电路包括：电池接口j7，电池接口j7的1脚与vcc_in端口、双向击穿二极管d1的第一端、开关cn12的2脚、电阻r52的第一端、mos管q6的s极电连接，2脚接地；
33、双向击穿二极管d1的第二端接地；
34、开关cn12的1脚与电阻r45的第一端、电阻r44的第一端电连接；
35、电阻r52的第二端与mos管q6的g极、三极管q7的c极电连接；
36、电阻r45的第二端与三极管q7的b极电连接；
37、电阻r44的第二端接地；
38、mos管q6的d极与稳压二极管d2的阳极电连接；
39、三极管q7的e极接地；
40、稳压二极管d2的阴极输出vcc电源。
41、双向击穿二极管d1的作用是防反接，q6,q7,d2组合达成防浪涌功能。
42、作为优选，dc5v降压电路包括：稳压芯片u4，1脚和6脚之间设置有电容c4，2脚接地，3脚与电容c20的第一端、电阻r2、r3的第一端电连接，4脚和5脚之间设置有电阻r1，5脚与vcc电源电连接，5脚通过电容c5接地，6脚与稳压二极管d3的阴极、电感l1的第一端电连接；
43、稳压二极管d3阳极接地；
44、电感l1的第二端输出+5v电源端口；
45、+5v电源端口与地之间设置有电容c3和c3；
46、电容c20和电阻r2的第二端均与+5v电源端口电连接；
47、电阻r3的第二端接地；
48、稳压芯片u4使用me3116am6g。
49、作为优选，dc3.3v降压电路包括：稳压芯片u3，1脚接地，2脚输出v3.3电源连接v3.3v电源端口，3脚连接+5v电源端口，3脚与电容c6、c7的第一端电连接，4脚输出v3.3电源连接v3.3v电源端口，4脚与电容c8、c9的第一端电连接；电容c6、c7、c8、c9的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，包括：MCU，与MCU相连的周边信号采集电路以及防反接降压电路；周边信号采集电路包括：
2.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，还包括双路LED驱动电路；双路LED驱动电路的端口连接LED灯，由VCC供电，双路LED驱动电路包括两个结构相同的LED驱动电路，LED驱动电路包括：
3.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，电池电压检测电路包括：ADC_BAT接口为电池包主芯片接口；
4.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，红外传感器信号采集电路包括两个结构相同的传感器驱动电路，其中一个为备用电路；单个传感器驱动电路包括：
5.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，激光传感器信号采集电路包括两路结构相同的传感器驱动电路，单个传感器驱动电路包括：从MCU上引出的端口LASER_1，LASER_1通过上拉电阻R36连接+5V电源，并连接贴片光耦U11的4脚，贴片光耦U11的1、3脚接地，2脚通过电阻R34连
6.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，触水电机信号采集电路包括：从MCU上引出的端口DETECT_WARER，DETECT_WARER端口通过上拉电阻R41连接3.3V电源，连接4PIN插座CN10的2脚，连接三极管Q5的C极；
7.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，防反接降压电路包括：电池输入接口电路、DC5V降压电路、DC3.3V降压电路；
8.根据权利要求7所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，DC5V降压电路包括：稳压芯片U4，1脚和6脚之间设置有电容C4，2脚接地，3脚与电容C20的第一端、电阻R2、R3的第一端电连接，4脚和5脚之间设置有电阻R1，5脚与VCC电源电连接，5脚通过电容C5接地，6脚与稳压二极管D3的阴极、电感L1的第一端电连接；
9.根据权利要求7所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，DC3.3V降压电路包括：稳压芯片U3，1脚接地，2脚输出V3.3电源连接V3.3V电源端口，3脚连接+5V电源端口，3脚与电容C6、C7的第一端电连接，4脚输出V3.3电源连接V3.3V电源端口，4脚与电容C8、C9的第一端电连接；电容C6、C7、C8、C9的第二端均接地；
...【技术特征摘要】
1.一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，包括：mcu，与mcu相连的周边信号采集电路以及防反接降压电路；周边信号采集电路包括：
2.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，还包括双路led驱动电路；双路led驱动电路的端口连接led灯，由vcc供电，双路led驱动电路包括两个结构相同的led驱动电路，led驱动电路包括：
3.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，电池电压检测电路包括：adc_bat接口为电池包主芯片接口；
4.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，红外传感器信号采集电路包括两个结构相同的传感器驱动电路，其中一个为备用电路；单个传感器驱动电路包括：
5.根据权利要求1所述的一种管网探测机器人控制电路，其特征在于，激光传感器信号采集电路包括两路结构相同的传感器驱动电路，单个传感器驱动电路包括：从mcu上引出的端口laser_1，laser_1通过上拉电阻r36连接+5v电源，并连接贴片光耦u11的4脚，贴片光耦u11的1、3脚接地，2脚通过电阻r34连接传感器座x5的3脚；
6.根据权利要求1所述的一种管网探测...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐平，王恩明，陈兴华，文鹏，曹义超，骆文杰，包利涛，
申请(专利权)人：杭州赫恩数字技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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