【技术实现步骤摘要】
本技术涉及到智能管网检测，尤其涉及到一种能适应不同管径、行走灵活且减震效果好的可拆卸式陀螺仪。
技术介绍
1、新建基础管线采用非开挖施工已成为主流技术，但由于施工水平和工艺等因素，管道轨迹往往与设计轨迹存在较大差异，特别是竣工后的测量技术滞后，致使地下管线工程竣工资料、数据和管线实际空间位置坐标误差较大，不利于地下管线管理和利用，因此准确掌握竣工管道的地下空间位置十分重要，它不仅是评价工程质量的指标，而且能为后续新建管线的轨迹设计和施工提供依据，以避免管线相交或重叠，同时，使用过程中的管线内部情况也需要及时准确的掌握。
2、目前管道轨迹采集技术和管道内部情况测量情况一般是通过管线测绘仪等无损探测设备或装置进行数据采集，利用基于电子罗盘的探测设备或装置在管内行走，将探测的数据通过无线或有线方式传输给上位机处理并计算出三维轨迹，但通过电缆传输数据过程中会受到环境磁场的干扰，造成方位数据失准，测量精度降低，因此其只适用于无异常磁场干扰的环境中。针对这一问题，行业内提出了采用姿态传感器进行轨迹测量的技术，利用姿态传感器测量管道的坐标轨迹，基于光纤陀螺仪技术避免环境磁场的干扰，如专利cn201711019623.3、一种用于测量管道三维姿态及长度的设备和专利cn201510369061.x、一种探测装置所公开的技术方案，包括电子仓和前后支架的装置结构，将惯性测量单元设置于电子仓内，通过前后支架的径向伸展来调节使得轮子始终与管道壁紧密接触，自适应管壁内径自动张缩，保持探测器的稳定前行性和测量的准确性，该类结构遇到管径变化较大时，
技术实现思路
1、本技术主要解决上述存在的技术问题；提供了一种能适应不同管径、行走灵活且减震效果好的可拆卸式陀螺仪。
2、为了解决上述存在的技术问题，本技术主要是采用下述技术方案：
3、本技术的一种可拆卸式陀螺仪，用于地下管道的检测，所述探测机器人包括：
4、电子仓，内置控制系统；
5、行走装置，位于电子仓前后两端，包括主轴、伸缩机构和行走轮组，所述行走装置上设有可拆卸式机构，行走装置通过可拆卸式机构与电子仓连接；
6、主轴，位于电子仓中轴线上，上述可拆卸式机构设于主轴后端部，主轴通过可拆卸机构与电子仓端部固接，主轴前端悬空且设有牵引孔，外部牵引装置通过牵引孔与陀螺仪相接并牵引陀螺仪行走，主轴上从内到外依次设有调节块、滑套和调节螺母，位于调节块与滑套之间的主轴上套设有内弹簧，位于调节螺母与滑套之间的主轴上套设有外弹簧，滑套可通过两侧弹簧的作用而在主轴上滑动至相对位置；
7、伸缩机构，包括多个沿电子仓中轴线均布的轮臂和支撑杆，所述轮臂的一端铰接于上述电子仓端部，轮臂的另一端悬空，所述支撑杆的一端与轮臂中部铰接，另一端与所述滑套铰接且随滑套移动，支撑杆可随滑套在主轴上平移而改变开启角度，推动轮臂径向伸展；
8、行走轮组，包括多个与轮臂一一对应且沿电子仓中轴线均布的行走轮和/或里程轮，行走轮和里程轮均固设于轮臂的悬空端，行走轮和里程轮的轮缘抵靠管壁；
9、行走装置与电子仓之间采用可拆卸机构，可根据管径大小而采用不同尺寸的行走装置，陀螺仪的适应范围广，行走装置通过控制调节块在主轴上的相对位置，进而可控制支撑杆的打开角度，推动轮臂径向伸展，可适应和满足较大范围的管径变化，而滑套两侧的双弹簧设计则提升了过障时的避震效果，降低了行走冲击对电子仓内探测器件的影响，保证探测数据的准确。
10、作为优选，所述可拆卸式结构为活接结构，所述活接结构包括锁紧帽、挡环和嵌套于挡环侧面的密封圈，所述挡环与主轴后端部固接且与主轴后端部一体结构，所述电子仓端部设有与上述锁紧帽内螺纹相适配的外螺纹，挡环通过锁紧帽与电子仓端面贴合并通过密封圈与电子仓端面密封，活接结构结构简单，装拆方便，密封性好。
11、作为优选，所述主轴前端设有设备平台，所述设备平台上设有探测器件，所述主轴后端面上设有接线插头和定位杆，所述电子仓端面上设有与上述接线插头相适配的接线插座和与上述定位杆相适配的定位孔，设备平台上的探测器件与上述接线插头电连接，电子仓内的控制系统与接线插座电连接，采用相适配的接线插头和接线插座，配合定位杆和定位孔设计，便于行走装置的快速拆卸和替换，探测信号能快速可靠的传输至控制系统中，满足不同管径对行走装置的要求。
12、作为优选，所述主轴的内侧段上设有沿主轴轴线一字排列的调节孔，所述调节块上设有对应上述调节孔的螺孔，所述螺孔内设有定位螺栓，所述定位螺栓对应上述调节孔中的一个且插设于该调节孔内，所述主轴的外侧段设有螺纹，上述调节螺母配装于主轴外侧段上，所述内弹簧的自由长度大于调节块与滑套之间的最大距离，所述外弹簧的自由长度大于调节螺母与滑套之间的最大距离，保持内外弹簧对滑套的挤压，使支撑杆的伸缩过程平稳。
13、作为优选，所述轮臂和支撑杆均为三个，三个轮臂和三个支撑杆均环绕主轴轴线间隔120°均布，所述行走轮组包括三个行走轮，上述行走轮分别固设于相应轮臂的悬空端，行走轮的轮缘抵靠管壁，三个均布的行走轮设计，保证了陀螺仪行走过程稳定性。
14、作为优选，所述轮臂和支撑杆均为三个，三个轮臂和三个支撑杆均环绕主轴轴线间隔120°均布，位于电子仓前端的行走轮组包括三个行走轮，位于电子仓后端的行走轮组包括二个行走轮和一个里程轮，上述行走轮和里程轮均固设于轮臂的悬空端，行走轮和里程轮的轮缘抵靠管壁，里程轮与电子仓内的控制系统电连接，在后端设置一个里程轮，能实时记录陀螺仪在管道内的行走距离。
15、作为优选，所述轮臂呈弧形结构，其弧形朝外，轮臂设计成弧形结构可以使轮臂具有更大的伸展变径范围，收拢后径向尺寸更小，具备更好的通过性，不容易被异物卡住，同时，拱起的结构既避开了中间的滑套、调节块等结构件，也具备更好的抗外部冲击和挤压能力。
16、作为优选，所述滑套上还设有多个保护弹簧，上述保护弹簧与所述支撑杆一一对应，保护弹簧的前端部抵触并承托支撑杆的中部，保护弹簧的自由长度与支撑杆最大伸展距离相吻合，当遇到障碍震动或跳跃时，轮臂径向伸展回缩，带动支撑杆下压，通过支撑杆下方对应的保护弹簧的弹性承托力，以及滑套两端的内弹簧压缩力和外弹簧的拉伸力作用，形成了双重的减震避震功效，能降低对电子仓内探测器件的冲击影响，保证探测数据的准确性。
17、本技术的有益效果是：行走装置与电子仓之间采用可拆卸机构，可根据管径大小而采用不同尺寸的行走装置，陀螺仪的适应范围广，行走装置通过控制调节块在主轴上的相对位置，进而可控制支撑杆的打开角度，推动轮臂径向伸展，可适应和满足较大范围的管径变化，而滑套两侧的双弹簧设计则提升了过障时的避震效果，降低了行走冲击对电子仓内探测器件的影响，保证探测数据的准确。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可拆卸式陀螺仪，用于地下管道的检测，其特征在于，所述陀螺仪包括：
2.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述可拆卸式机构为活接结构，所述活接结构包括锁紧帽(12)、挡环和嵌套于挡环侧面的密封圈，所述挡环与主轴后端部固接且与主轴后端部一体结构，所述电子仓端部设有与上述锁紧帽内螺纹相适配的外螺纹，挡环通过锁紧帽与电子仓端面贴合并通过密封圈与电子仓端面密封。
3.根据权利要求1或2所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述主轴(2)前端设有设备平台，所述设备平台上设有探测器件，所述主轴后端面上设有接线插头和定位杆，所述电子仓端面上设有与上述接线插头相适配的接线插座(13)和与上述定位杆相适配的定位孔，设备平台上的探测器件与上述接线插头电连接，电子仓内的控制系统与接线插座电连接。
4.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述主轴(2)的内侧段上设有沿主轴轴线一字排列的调节孔(14)，所述调节块(3)上设有对应上述调节孔的螺孔，所述螺孔内设有定位螺栓(15)，所述定位螺栓对应上述调节孔中的一个且插设于该调节孔内，
5.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述轮臂(8)和支撑杆(9)均为三个，三个轮臂和三个支撑杆均环绕主轴轴线间隔120°均布，所述行走轮组包括三个行走轮(10)，上述行走轮分别固设于相应轮臂的悬空端，行走轮的轮缘抵靠管壁。
6.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述轮臂(8)和支撑杆(9)均为三个，三个轮臂和三个支撑杆均环绕主轴轴线间隔120°均布，位于电子仓前端的行走轮组包括三个行走轮(10)，位于电子仓后端的行走轮组包括二个行走轮和一个里程轮(11)，上述行走轮和里程轮均固设于轮臂的悬空端，行走轮和里程轮的轮缘抵靠管壁，里程轮与电子仓内的控制系统电连接。
7.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述轮臂(8)呈弧形结构，其弧形朝外。
8.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述滑套(4)上还设有多个保护弹簧(16)，上述保护弹簧与所述支撑杆(9)一一对应，保护弹簧的前端部抵触并承托支撑杆的中部，保护弹簧的自由长度与支撑杆最大伸展距离相吻合。
...【技术特征摘要】
1.一种可拆卸式陀螺仪，用于地下管道的检测，其特征在于，所述陀螺仪包括：
2.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述可拆卸式机构为活接结构，所述活接结构包括锁紧帽(12)、挡环和嵌套于挡环侧面的密封圈，所述挡环与主轴后端部固接且与主轴后端部一体结构，所述电子仓端部设有与上述锁紧帽内螺纹相适配的外螺纹，挡环通过锁紧帽与电子仓端面贴合并通过密封圈与电子仓端面密封。
3.根据权利要求1或2所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述主轴(2)前端设有设备平台，所述设备平台上设有探测器件，所述主轴后端面上设有接线插头和定位杆，所述电子仓端面上设有与上述接线插头相适配的接线插座(13)和与上述定位杆相适配的定位孔，设备平台上的探测器件与上述接线插头电连接，电子仓内的控制系统与接线插座电连接。
4.根据权利要求1所述的一种可拆卸式陀螺仪，其特征在于：所述主轴(2)的内侧段上设有沿主轴轴线一字排列的调节孔(14)，所述调节块(3)上设有对应上述调节孔的螺孔，所述螺孔内设有定位螺栓(15)，所述定位螺栓对应上述调节孔中的一个且插设于该调节孔内，所述主轴的外侧段设有螺纹，上述调节螺母(5)配装于主轴外侧段上，所述内弹簧(6)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐平，王恩明，陈兴华，文鹏，曹义超，骆文杰，包利涛，
申请(专利权)人：杭州赫恩数字技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。