【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及牵引定位，尤其涉及一种牵引车的对轨方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在轨道车辆检修时，牵引工艺转向架到指定位置。在传统的作业方式中，牵引任务由车组的工作人员推动工艺转向架上的车厢移动来完成，十几个工作人员共同作业，在牵引过程中不断对工作人员进行协调，并且为将工艺转向架牵引至指定位置要进行多次调整。传统牵引方式完成牵引任务的效率低下，对人力资源要求大，且牵引完成后到达指定位置的精确度低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种牵引车的对轨方法、装置、设备及存储介质，以解决牵引任务执行效率低下和牵引后位置精确率低的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种牵引车的对轨方法，包括：
3、在牵引车接收到牵引任务时，控制所述牵引车移动至轨道上，所述牵引任务为所述牵引车与工艺转向架连接、将所述工艺转向架上动车单节车厢移送至指定的台位；
4、调用所述牵引车上的相机持续采集图像数据；
5、在所述图像数据中检测所述轨道的轮廓数据；
6、依据所述轮廓数据检测所述轨道相对于所述牵引车倾斜的目标角度；
7、沿倾斜的方向控制所述牵引车旋转所述目标角度，使所述牵引车与所述轨道平行；
8、若完成旋转，则依据所述轮廓数据控制所述牵引车横向移动，使所述牵引车的轮子落在所述轨道上。
9、根据本专利技术的另一方面，提供了一种牵引车的对轨装置，包括：
10、初始移动模块，用于在牵引车接收
11、调用数据模块，用于调用所述牵引车上的相机持续采集图像数据；
12、检测轮廓模块，用于在所述图像数据中检测所述轨道的轮廓数据；
13、检测角度模块，用于依据所述轮廓数据检测所述轨道相对于所述牵引车倾斜的目标角度；
14、旋转模块，用于沿倾斜的方向控制所述牵引车旋转所述目标角度，使所述牵引车与所述轨道平行；
15、横向移动模块，用于若完成旋转，则依据所述轮廓数据控制所述牵引车横向移动，使所述牵引车的轮子落在所述轨道上。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的牵引车的对轨方法。
20、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的牵引车的对轨方法。
21、在本实施例中，控制牵引车牵引工艺转向架移动，能够快速响应任务，并有效地将牵引车移动到指定位置，节省人力资源，提高执行牵引任务的效率，减少时间浪费。通过调用牵引车上的相机持续采集图像数据，实时更新图像数据，为后续的轨道检测提供数据支持。粗定位流程中，在图像数据中检测轨道的轮廓数据，能够精确检测图像中的轨道所在位置，提高对轨道判断的准确性。依据轮廓数据检测轨道相对于牵引车倾斜的目标角度，提高牵引车调整的准确性，避免因角度偏差导致的安全隐患，通过控制牵引车旋转，使其与轨道平行，完成粗定位流程，便于后续进入精定位流程后控制牵引车横向移动。在精定位流程中，根据粗定位流程中目标角度的方向控制牵引车横向移动，确保牵引车和轨道之间距离在预设阈值内，进一步提高牵引车到达位置的精确性。通过粗定位流程和精定位流程的分布进行，确保了牵引车方向和距离的精确性，使上轨流程系统化、精确化。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种牵引车的对轨方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像数据中检测所述轨道的轮廓数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述轮廓数据检测所述轨道相对于所述牵引车倾斜的目标角度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对多个所述原始角度执行统计操作，得到所述轨道相对于所述牵引车倾斜的目标角度，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述轮廓数据控制所述牵引车横向移动，使所述牵引车的轮子落在所述轨道上，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标角度控制所述牵引车横向移动，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在移动的过程中，依据所述轮廓数据测量所述轨道横向偏离所述牵引车的实际距离，包括：
8.一种牵引车的对轨装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所
...【技术特征摘要】
1.一种牵引车的对轨方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像数据中检测所述轨道的轮廓数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述轮廓数据检测所述轨道相对于所述牵引车倾斜的目标角度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对多个所述原始角度执行统计操作，得到所述轨道相对于所述牵引车倾斜的目标角度，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述轮廓数据控制所述牵引车横向移动，使所述牵引车的轮子落在所述轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：付娟，张美杰，朱方勇，
申请(专利权)人：广东科研世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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