本申请适用于汽车技术领域，提供了一种车辆的行为检测方法、装置、车载控制器及计算机可读存储介质，所述方法包括：当目标车辆在道路上行驶时，获取目标车辆的车辆参数和道路的环境参数；根据车辆参数和环境参数，计算得到目标车辆执行目标行为的目标概率值；若目标概率值大于设定的概率阈值，则确定目标车辆执行目标行为。本申请提供的车辆的行为检测方法提高了行为检测的准确率。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车，尤其涉及一种车辆的行为检测方法、装置、车载控制器及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着科技的进步，自动驾驶技术成为当前汽车行业的热点。在整个自动驾驶过程中，为了保证行驶安全，需要实时对车辆行为(如转向、换道等)进行检测。
2、现有技术通常只是简单的根据固定参数的数值大小来判断是否转向。然而，由于车辆在换道时，其固定参数的数值大小也会发生变化，导致使用现有技术无法对车辆行为进行准确的判断，存在检测准确率低下的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆的行为检测方法、装置、车载控制器及计算机可读存储介质，可以解决现有技术存在的无法对车辆行为进行准确的判断，存在对车辆的行为检测准确率低下的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的行为检测方法，包括：
3、当目标车辆在道路上行驶时，获取所述目标车辆的车辆参数和所述道路的环境参数；
4、根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值；
5、若所述目标概率值大于设定的概率阈值，则确定所述目标车辆执行所述目标行为。
6、可选的，所述根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值，包括：
7、根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值；
8、将所述多个概率值中的最小值确定为所述目标概率值。
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p>9、可选的，所述车辆参数包括所述目标车辆的转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角，所述环境参数包括道路曲率，所述目标行为是转向行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：10、若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第一概率值为1；若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第一时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第一概率值之间的正比例关系，计算得到所述第一概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第一概率值为0；
11、若所述车速小于第一速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第二概率值为1；若所述车速大于第二速度阈值，则确定所述第二概率值为 0；若所述车速大于或等于所述第一速度阈值，且小于或等于所述第二速度阈值，则根据所述车速和所述第二概率值之间的反比例关系，计算得到所述第二概率值；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；
12、若所述横摆角速度大于第一角速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第三概率值为1；若所述横摆角速度小于第二角速度阈值，则确定所述第三概率值为0；若所述横摆角速度大于或等于所述第二角速度阈值，且小于或等于所述第一角速度阈值，则根据所述横摆角速度和所述第三概率值之间的正比例关系，计算得到所述第三概率值；所述第一角速度阈值大于所述第二角速度阈值；
13、若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第四概率值为1；若所述方向盘转角小于第二角度阈值，则确定所述第四概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第二角度阈值，且小于或等于所述第一角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第四概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第一角度阈值大于所述第二角度阈值；
14、若所述道路曲率大于第一曲率阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第五概率值为1；若所述道路曲率小于第二曲率阈值，则确定所述第五概率值为0；若所述道路曲率大于或等于所述第二曲率阈值，且小于或等于所述第一曲率阈值，则根据所述道路曲率和所述第五概率值之间的正比例关系，计算得到所述第五概率值；所述第一曲率阈值大于所述第二曲率阈值。
15、可选的，所述车辆参数包括所述目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态及方向盘转角，所述环境参数包括各个车道线的位置信息，所述目标行为是变换车道行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：
16、若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第二时间阈值，且小于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第六概率值为1，若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第二时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第六概率值之间的正比例关系，计算得到所述第六概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第六概率值为0；
17、若所述方向盘转角大于第三角度阈值，且小于第二角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第七概率值为1；若所述方向盘转角小于第四角度阈值，则确定所述第七概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第四角度阈值，且小于或等于所述第三角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第七概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第三角度阈值大于所述第四角度阈值；
18、根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值。
19、可选的，所述根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值，包括：
20、根据各个所述车道线的位置信息确定所述道路的中心线的位置信息；
21、根据各个所述车道线的位置信息和所述目标车辆的位置信息，分别计算所述目标车辆与各个所述车道线之间的多个第一距离，并将所述多个第一距离中最小的第一距离确定为目标距离；
22、根据所述目标车辆的位置信息和所述中心线的位置信息计算所述目标车辆与所述中心线之间的第二距离；
23、若所述目标距离小于第一距离阈值，且所述第二距离大于第二距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为1；
24、若所述目标距离大于第三距离阈值，且所述第二距离小于第四距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为0；所述第三距离阈值大于所述第一距离阈值；所述第四距离阈值小于所述第二距离阈值；
25、若所述目标距离大于或等于所述第一距离阈值，且小于或等于所述第三距离阈值，并且所述第二距离大于或等于所述第四距离阈值，且小于或等于所述第二距离阈值，则根据所述第二距离和所述第八概率值之间的正比例关系，计算得到所述第八概率值。
26、可选的，所述车辆参数还包括所述目标车辆的车速，所述确定所述目标车辆执行所述目标行为，包括：
27、若所述车速大于第三速度阈值，且所述方向盘转角小于第五角度阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为；
28、若所述目标距离大于第五距离阈值，则本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种车辆的行为检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值，包括：
3.如权利要求2所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述车辆参数包括所述目标车辆的转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角，所述环境参数包括道路曲率，所述目标行为是转向行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：
4.如权利要求2所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述车辆参数包括所述目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态及方向盘转角，所述环境参数包括各个车道线的位置信息，所述目标行为是变换车道行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：
5.如权利要求4所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值，包括：
6.如权利要求5所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述车辆参数还包括所述目标车辆的车速，在确定所述目标车辆执行所述变换车道行为之后，还包括：
7.如权利要求1-6任一项所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述目标行为是变换车道行为，在确定所述目标车辆执行所述目标行为之后，还包括：
8.一种车辆的行为检测装置，其特征在于，包括：
9.一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的行为检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的行为检测方法。
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【技术特征摘要】
1.一种车辆的行为检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值，包括：
3.如权利要求2所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述车辆参数包括所述目标车辆的转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角，所述环境参数包括道路曲率，所述目标行为是转向行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：
4.如权利要求2所述的车辆的行为检测方法，其特征在于，所述车辆参数包括所述目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态及方向盘转角，所述环境参数包括各个车道线的位置信息，所述目标行为是变换车道行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：
5.如权利要求4所述的车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢二松，王君银，杨旭，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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