【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，尤其涉及一种无传感器的电机控制方法及装置。
技术介绍
1、电动两轮车通常采用带霍尔传感器的电机，霍尔传感器的精度较差，在通过霍尔传感器控制电机时容易产生偏差，精度较差，影响控制效果和系统效率。而且一旦霍尔传感器损坏，将无法准确控制电机的运行，造成出行的不便。因此，如何在没有传感器的情况下控制电机成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种无传感器的电机控制方法及装置，以解决现有的电动两轮车中带传感器的电机控制效果较差的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种无传感器的电机控制方法，包括：
3、获取电机的电压信号；
4、通过滤波器对电压信号进行滤波处理；
5、根据滤波后的电压信号，得到滤波后的转子磁链；
6、根据滤波后的转子磁链，确定实际转子磁链。
7、可选的，获取电机的电压信号，包括：
8、获取电机的指令电压；
9、对指令电压进行坐标变换，得到在静止坐标系中的α轴电压信号和β轴电压信号。
10、可选的，通过滤波器对电压信号进行滤波处理，包括：
11、通过低通滤波器对电压信号进行低通滤波处理，抑制电压信号的直流分量；
12、通过高通滤波器对电压信号进行高通滤波处理，消除被抑制的电压信号的直流分量。
13、可选的，根据滤波后的电压信号，得到滤波后的转子磁链，包括：
14、根据电压信号、低
15、可选的，滤波后的转子磁链通过如下公式计算：
16、
17、k1＝2k2 (2)
18、s＝jωe (3)
19、其中，us为电压信号，ψl为滤波后的转子磁链，ωe为基波频率，k1和k2为固定参数。
20、可选的，根据滤波后的转子磁链，确定实际转子磁链，包括：
21、将转子磁链分解为静止坐标系中的α轴磁链和β轴磁链；
22、根据滤波后的转子磁链，确定α轴的实际转子磁链和β轴的实际转子磁链。
23、可选的，α轴的实际转子磁链和β轴的实际转子磁链通过如下公式计算：
24、
25、ψ＝ψα+ψβ (5)
26、ψl＝ψlα+ψlβ (6)
27、其中，ψ为实际转子磁链，ψl为滤波后的转子磁链，ωe为基波频率，k1和k2为固定参数，ψα为α轴的实际转子磁链，ψβ为β轴的实际转子磁链，ψlα为滤波后的α轴的转子磁链，ψlβ为滤波后的β轴的转子磁链。
28、可选的，在根据滤波后的转子磁链，确定实际转子磁链之后，还包括：
29、将实际转子磁链输入锁相环，得到实际转子磁链的相位和频率。
30、可选的，实际转子磁链的传递函数为：
31、
32、其中，ts为控制周期，ψ为实际转子磁链，kp为比例参数，ki为积分参数。
33、第二方面，本专利技术实施例提供一种无传感器的电机控制装置，包括：
34、获取模块，用于获取电机的电压信号；
35、滤波模块，用于通过滤波器对电压信号进行滤波处理；
36、计算模块，用于根据滤波后的电压信号，得到滤波后的转子磁链；
37、计算模块还用于根据滤波后的转子磁链，确定实际转子磁链。
38、本专利技术实施例的技术方案获取电机的电压信号，通过滤波器对电压信号进行滤波处理。根据滤波后的电压信号，得到滤波后的转子磁链，根据滤波后的转子磁链，确定实际转子磁链。本专利技术实施例的无传感器的电机控制方法通过滤波后的电压信号确定实际转子磁链，实现了无传感器控制电机，提高了电机控制精度。
39、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种无传感器的电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机的电压信号，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过滤波器对所述电压信号进行滤波处理，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的所述电压信号，得到滤波后的转子磁链，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，滤波后的所述转子磁链通过如下公式计算：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的所述转子磁链，确定实际转子磁链，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述α轴的实际转子磁链和所述β轴的实际转子磁链通过如下公式计算：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据滤波后的所述转子磁链，确定实际转子磁链之后，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述实际转子磁链的传递函数为：
10.一种无传感器的电机控制装置，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种无传感器的电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电机的电压信号，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过滤波器对所述电压信号进行滤波处理，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的所述电压信号，得到滤波后的转子磁链，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，滤波后的所述转子磁链通过如下公式计算：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：考翰林，高俊锋，高金东，李东明，任志，
申请(专利权)人：浙江雅迪机车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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