【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能仓储，尤其涉及一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统。
技术介绍
1、随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，机器人作为智能物流终端实现料箱搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
2、相关技术中，搬运机器人包括移动底座和安装于移动底座上的立柱，立柱的一侧等距设置有多个背篓，用以装载料箱，立柱另一侧安装有货叉，货叉可沿立柱上下移动，移动底座在仓库走道和货架之间移动，以使得货叉将料箱存放在货架上，或将货架上的料箱取出。
3、然后，相关技术中，背篓的尺寸是固定的，无法适应不同规格尺寸的料箱，搬运机器人在启停过程中，存在小尺寸的料箱在背篓中易发生偏移、窜动甚至掉落的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请实施例提供一种托盘装置、搬运机器人及仓储系统，能够适用于不同规格尺寸的料箱，且能够避免小尺寸的料箱在托盘上易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提高搬运机器人在取/放料箱时的效率和精度。
2、为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
3、本申请实施例第一方面提供一种托盘装置，包括：
4、托盘，在第一方向上具有料箱取放口；
5、调节机构，包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个所述夹抱组件对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，所述弹性连接件与所述料箱取放口相对设置，并设置在所述托盘远离所述料箱取
6、在一些实施方式中，所述第一连杆包括连杆本体和与所述连杆本体连接的弯折部，所述连杆本体沿所述第一方向延伸，所述弯折部沿所述第二方向延伸，所述连杆本体远离所述弯折部的一端与所述托盘活动连接，所述弯折部远离所述连杆本体的一端与所述弹性连接件的一端连接。
7、在一些实施方式中，两个所述夹抱组件中的一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的一端设置有第一导向结构，两个所述夹抱组件中的另一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的另一端设置有第二导向结构，所述弹性连接件的两端分别与所述第一导向结构和所述第二导向结构连接，且所述第一导向结构和所述第二导向结构活动连接，以使所述第一导向结构和所述第二导向结构可在第二方向上相对移动。
8、在一些实施方式中，所述第一导向结构为第一导向套筒，所述第二导向结构为第二导向套筒，所述第一导向套筒套接于所述第二导向套筒外，所述弹性连接件位于所述第二导向套筒内，且弹性连接件的两端分别连接于所述第一导向套筒和第二导向套筒。
9、在一些实施方式中，所述弹性连接件为弹簧。
10、在一些实施方式中，各所述夹抱组件还包括连杆组件，所述连杆组件连接在所述第一连杆和所述托盘之间，且所述连杆组件的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。
11、在一些实施方式中，所述连杆组件包括至少两个第二连杆，至少两个所述第二连杆沿所述第一方向间隔且相互平行设置，且各所述第二连杆的一端与所述托盘枢接，各所述第二连杆的另一端与所述第一连杆枢接。
12、在一些实施方式中，所述调节机构还包括两个固定支架，两个所述固定支架对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，且所述固定支架与所述托盘固定连接，两个所述夹抱组件对称设置在两个所述固定支架之间，且各所述固定支架与其位于同一侧的所述夹抱组件中的各所述第二连杆枢接。
13、在一些实施方式中，各所述固定支架面向另一个所述固定支架的表面上设置有安装凸起，与所述固定支架位于同一侧的所述第二连杆与所述安装凸起枢接。
14、在一些实施方式中，所述固定支架为固定板，所述固定板背离所述夹抱组件的一端与所述托盘焊接，所述安装凸起设置在所述固定板面向所述夹抱组件的一侧。
15、在一些实施方式中，各所述第二连杆分别与所述固定支架和所述第一连杆枢接的枢接位置处均设置有滚动件，所述滚动件被配置为绕自身轴线旋转，且所述滚动件的回转中心与所述枢接点同轴心，所述滚动件的外表面为光滑的圆周面。
16、在一些实施方式中，所述滚动件为外表面具有光滑圆周面的滚珠轴承。
17、在一些实施方式中，所述托盘靠近所述料箱取放口处设置有导向面，所述导向面为朝向远离所述料箱一侧倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述托盘的料箱进行导向。
18、本申请实施例第二方面提供一种搬运机器人，包括：支撑架、升降装置构、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用上述所述的托盘装置。
19、在一些实施方式中，所述货叉内设置有如上述所述的托盘装置。
20、本申请实施例第三方面提供一种仓储系统，包括上述所述的搬运机器人。
21、本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统中，托盘上设置有调节机构，调节机构包括两个夹抱组件和弹性连接件，两个夹抱组件对称设置在料箱取放口的相对两侧，弹性连接件与料箱取放口相对设置，并设置在托盘远离料箱取放口的一端；各夹抱组件包括第一连杆，两个夹抱组件中的第一连杆对称设置在弹性连接件的相对两端并与弹性连接件连接，各第一连杆远离弹性连接件的一端分别与托盘活动连接，且可相对托盘沿预设路径滑动，以使两个第一连杆被配置为在弹性连接件的拉力作用下在第二方向上朝向相互靠近的方向移动。由此可见，上述方案中，第一方面，由于对称设置的两个第一连杆在第二方向上的位置可调，因此，能够适配不同规格尺寸的料箱；第二方面，对称设置的两个第一连杆在弹性连接件的拉力作用下，对进入托盘的料箱进行自动夹抱，使得料箱在被限制在托盘的居中位置，这样，提高了料箱在托盘上存放位置的准确性，能够提高搬运机器人在取放料箱时的效率和精准度；第三方面，进入托盘的料箱被限制在两个对称设置的第一连杆之间，料箱在第一连杆的压力作用下，增大了料箱的摩擦力，从而可以避免料箱在搬运机器人等设备启停时易偏移、窜动甚至掉落的问题，从而能够提升料箱在存取过程中的安全可靠性。
22、除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的托盘装置、搬运机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
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1.一种托盘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述第一连杆包括连杆本体和与所述连杆本体连接的弯折部，所述连杆本体沿所述第一方向延伸，所述弯折部沿所述第二方向延伸，所述连杆本体远离所述弯折部的一端与所述托盘活动连接，所述弯折部远离所述连杆本体的一端与所述弹性连接件的一端连接。
3.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，两个所述夹抱组件中的一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的一端设置有第一导向结构，两个所述夹抱组件中的另一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的另一端设置有第二导向结构，所述弹性连接件的两端分别与所述第一导向结构和所述第二导向结构连接，且所述第一导向结构和所述第二导向结构套接，以使所述第一导向结构和所述第二导向结构可在第二方向上相对移动。
4.根据权利要求3所述的托盘装置，其特征在于，所述第一导向结构为第一导向套筒，所述第二导向结构为第二导向套筒，所述第一导向套筒和所述第二导向套筒套接并套接于弹性连接件外，且弹性连接件的两端分别连接于所述第一导向套筒和第二导向套筒。
5.根据权利要求1
6.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，各所述夹抱组件还包括连杆组件，所述连杆组件连接在所述第一连杆和所述托盘之间，且所述连杆组件的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。
7.根据权利要求6所述的托盘装置，其特征在于，所述连杆组件包括至少两个第二连杆，至少两个所述第二连杆沿所述第一方向间隔且相互平行设置，且至少两个第二连杆的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。
8.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括两个固定支架，两个所述固定支架对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，且所述固定支架与所述托盘固定连接，两个所述夹抱组件对称设置在两个所述固定支架之间，且各所述固定支架与其位于同一侧的所述夹抱组件中的各所述第二连杆枢接。
9.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，各所述固定支架面向另一个所述固定支架的表面上设置有安装凸起，与所述固定支架位于同一侧的所述第二连杆与所述安装凸起枢接。
10.根据权利要求9所述的托盘装置，其特征在于，所述固定支架为固定板，所述固定板背离所述夹抱组件的一端与所述托盘焊接，所述安装凸起设置在所述固定板面向所述夹抱组件的一侧，且所述安装凸起设置在所述固定板靠近顶部的位置处。
11.根据权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，各所述第二连杆分别与所述固定支架和所述第一连杆枢接的枢接位置处均设置有滚动件，所述滚动件被配置为绕自身轴线旋转，且所述滚动件的回转中心与枢接点同轴心，所述滚动件的外表面为光滑的圆周面。
12.根据权利要求11所述的托盘装置，其特征在于，所述滚动件为外表面具有光滑圆周面的滚珠轴承。
13.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘靠近所述料箱取放口处设置有导向面，沿弹性连接件至料箱取放口的方向，导向面为向下倾斜的斜面，所述导向面被配置为对进入所述托盘的料箱进行导向。
14.一种搬运机器人，其特征在于，包括支撑架、升降装置构、货叉和多个托盘装置，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述货叉设置在所述支撑架的一侧且与所述升降装置相邻，所述货叉可在所述升降装置的驱动下沿竖直方向移动，多个所述托盘装置设置在所述支撑架的另一侧，多个所述托盘装置的至少一个采用如权利要求1-13中任一项所述的托盘装置。
15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉内设置有如权利要求1-12中任一项所述的托盘装置。
16.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求14或15所述的搬运机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种托盘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述第一连杆包括连杆本体和与所述连杆本体连接的弯折部，所述连杆本体沿所述第一方向延伸，所述弯折部沿所述第二方向延伸，所述连杆本体远离所述弯折部的一端与所述托盘活动连接，所述弯折部远离所述连杆本体的一端与所述弹性连接件的一端连接。
3.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，两个所述夹抱组件中的一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的一端设置有第一导向结构，两个所述夹抱组件中的另一个所述第一连杆朝向所述弹性连接件的另一端设置有第二导向结构，所述弹性连接件的两端分别与所述第一导向结构和所述第二导向结构连接，且所述第一导向结构和所述第二导向结构套接，以使所述第一导向结构和所述第二导向结构可在第二方向上相对移动。
4.根据权利要求3所述的托盘装置，其特征在于，所述第一导向结构为第一导向套筒，所述第二导向结构为第二导向套筒，所述第一导向套筒和所述第二导向套筒套接并套接于弹性连接件外，且弹性连接件的两端分别连接于所述第一导向套筒和第二导向套筒。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述弹性连接件为弹簧。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的托盘装置，其特征在于，各所述夹抱组件还包括连杆组件，所述连杆组件连接在所述第一连杆和所述托盘之间，且所述连杆组件的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。
7.根据权利要求6所述的托盘装置，其特征在于，所述连杆组件包括至少两个第二连杆，至少两个所述第二连杆沿所述第一方向间隔且相互平行设置，且至少两个第二连杆的两端分别与所述托盘和所述第一连杆枢接。
8.根据权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节机构还包括两个固定支架，两个所述固定支架对称设置在所述料箱取放口的相对两侧，且所述固定支架与所述托盘固定连接，两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐政，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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