【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机目标定位领域，特别是涉及无人机目标定位方法、系统、计算机设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，无人机凭借高机动性、低成本、操作灵活等优势广泛应用于各个领域中。然而现有的无人机在飞行过程中，对于拍摄的目标无法进行精确的定位，采用单目相机，很难实现高空定位，而使用双目相机，由于双目定位距离在20米左右，因此现有的无人机在飞行过程中很难实现高空精准定位。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的在于，提供一种无人机目标定位方法、系统、计算机设备及可读存储介质，其具有无人机高空目标定位，提高定位的精确度，降低定位误差的优点。
2、一种无人机目标定位方法，包括以下步骤：
3、获取无人机的拍摄装置分别在两个拍摄点获得的包括拍摄目标的目标图像；
4、获取所述拍摄点的经纬度信息，结合拍摄点的海拔高度，获取拍摄点的三维坐标；
5、根据所述拍摄点的三维坐标，以及所述无人机在拍摄所述目标图像时的俯仰角和偏航角，获取无人机在两个所述拍摄点拍摄的方向向量；
6、根据所述方向向量和所述拍摄点的三维坐标，计算所述拍摄目标的坐标，并转换为所述拍摄目标的地理位置。
7、一种无人机目标定位系统，包括：
8、目标图像采集模块，用于获取无人机的拍摄装置分别在两个拍摄点获得的包括拍摄目标的目标图像；
9、坐标获取模块，用于获取所述拍摄点的经纬度信息，结合拍摄点的海拔高度，获取拍摄点的三维坐
10、方向向量获取模块，用于根据所述拍摄点的三维坐标，以及所述无人机在拍摄所述目标图像时的俯仰角和偏航角，获取无人机在两个所述拍摄点拍摄的方向向量；
11、地理位置获取模块，用于根据所述方向向量和所述拍摄点的三维坐标，计算所述拍摄目标的坐标，并转换为所述拍摄目标的地理位置。
12、一种计算机设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的无人机目标定位方法的步骤。
13、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机目标定位方法的步骤。
14、本申请中的无人机目标定位方法，通过设置在所述无人机上的拍摄装置分别在两个拍摄点对所述拍摄目标进行拍摄，获取目标图像，并获取拍摄点的经纬度，再结合拍摄点的海拔高度，获取对应的三维坐标；然后，根据无人机在拍摄所述目标图像时的俯仰角、偏航角以及所述三维坐标，获取所述方向向量，最终根据两个拍摄点的三维坐标以及方向向量，计算所述拍摄目标的坐标，并转化为拍摄目标的地理位置。本申请中的无人机目标定位方法，可以实现无人机高空目标定位，提高定位的精确度，降低定位误差。
15、为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机目标定位方法，其特征在于，根据所述三维坐标，结合所述无人机的俯仰角和偏航角，获取无人机在两个所述拍摄点拍摄的方向向量，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的无人机目标定位方法，其特征在于，所述根据所述无人机的俯仰角和偏航角，计算第一旋转角和第二旋转角，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的无人机目标定位方法，其特征在于，根据所述第一旋转矩阵和第二旋转矩阵以及所述拍摄点的三维坐标，计算无人机在所述拍摄点拍摄的方向向量，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的无人机目标定位方法，其特征在于，根据所述方向向量和所述拍摄点的三维坐标，计算所述拍摄目标的坐标，并转换为所述拍摄目标的地理位置，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的无人机目标定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
7.一种无人机目标定位系统，其特征在于，包括：
8.一种计算机设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的无人机目标定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机目标定位方法，其特征在于，根据所述三维坐标，结合所述无人机的俯仰角和偏航角，获取无人机在两个所述拍摄点拍摄的方向向量，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的无人机目标定位方法，其特征在于，所述根据所述无人机的俯仰角和偏航角，计算第一旋转角和第二旋转角，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的无人机目标定位方法，其特征在于，根据所述第一旋转矩阵和第二旋转矩阵以及所述拍摄点的三维坐标，计算无人机在所述拍摄点拍摄的方向向量，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的无人机目标定位方法，其特征在于，根据所述方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，潘屹峰，黄吴蒙，赵晓丹，邓广宏，
申请(专利权)人：佛山中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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