【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能装卸系统，属于装卸，具体涉及一种包含智能平输送机器人叉车的智能物流装卸系统及方法。
技术介绍
1、现有叉车的货叉国内外标准分类包括挂钩型货叉、铰链式货叉、以及小吨位的销轴型货叉，均是安装在竖向的叉车门架上，现有无论是人工操作还是无人智能驾驶叉车，均属于立式升降运行结构，只能单叉车独自运货往返运行。例如从一边货车上卸下货物要装到对面车上，叉车和货物必须一起调头转大弯后才能装到对面车上，车和货物转弯调头需要较大的装卸货场地空间。一是无法实现两叉车之间货物的交换以及相互配合协同作业，二是调头转弯均需要较大的场地和空间，难以实现多机同步协调作业提高装卸效率的目标。尤其是一种流水线式物流作业：左边卸车、右边接着装车等连续装卸作业场景、场地狭长场景等，如轨道物流站台等场景，大量标准数字物流箱、或标准数字集装箱等等货物需要连续智能装卸的场景，运行空间和场地限制现有立式升降运行结构叉车无法实现等多台同时交叉作业、工作效率低，装卸时间长。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种智能平输送机器人叉车、智能物流装卸系统及方法，可实现多机相互协同配合作业、作业效率提高2-3倍，尤其是用于轨道物流站台或物流中心、仓储中心等场地较窄场景，对标准数字物流箱等货物左边卸车、右边接着装车等连续快速装卸的场景，多机协同配合提高物流综合装卸效率、减少货物落地和二次装卸率、降低物流成本，节能环保。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、本专利技术提
4、作为进一步的技术方案，所述轨道型货叉包括轨道槽叉尾、叉身和叉尖，平板状叉身的前端是叉尖，叉身的后端平板横截面水平方向垂直安装在矩形体状的轨道槽叉尾一端面的上部，轨道槽叉尾、叉身、叉尖依次连接成“l型”结构，叉尖是呈扁舌状、上表面是水平面、下表面是1-25度倾斜角的叉尖楔面；
5、作为进一步的技术方案，所述轨道型货叉的叉身和叉尖架设在货叉支撑机构前端的支撑辊上，所述轨道槽叉尾下部内腔是开口向下的t型轨道槽结构，与t型轨道精密动配合安装，t型轨道槽上槽底内安装有滑块或多个槽底轴承，经润滑在t型轨道上表面沿t型轨道前后自由运行，所述滑块是铜碳合金材料或聚四氟乙烯(ptfe)或其它耐磨材料制成；
6、作为进一步的技术方案，所述的货叉支撑机构包括限位缓冲机构、配重限位机构、纵梁、支撑辊；对应轨道型货叉前端叉尖的为所述的限位缓冲机构；限位缓冲机构、配重限位机构在镜像对称竖直安装在重载机器人的顶面板上，平板纵梁的两端安装在配重限位机构和限位缓冲机构的纵梁孔内，支撑辊安装在限位缓冲机构上方、其上架设有轨道型货叉的叉身和叉尖，对轨道型货叉前端起到支撑作用。
7、所述限位缓冲机构和配重限位机构均由矩形缸体、矩形缸板、重型弹簧、纵梁孔组成，矩形缸体内安装有矩形缸板，矩形缸板的上端设有纵梁孔，重型弹簧安装在矩形缸体内底面和矩形缸板底面上；所述配重限位机构的重型弹簧同时固定安装在矩形缸体内底面和矩形缸板底面上，限位缓冲机构的重型弹簧仅固定安装在矩形缸体内底面、与矩形缸板底面不固定；优选的，所述矩形缸体是底面封闭、上口由四个边缘封盖密封的自润滑矩形缸体；所述矩形缸板是矩形立体结构，其上部设有纵梁孔、底部设有矩形活塞块，矩形活塞块四周尺寸与矩形缸体内尺寸是精密动配合安装以实现自由上下滑动，矩形缸板上部尺寸与矩形缸体上口封盖密封后的尺寸是精密动配合安装以实现自由上下滑动，当矩形缸板的矩形活塞块到达矩形缸体上口封盖后即到达了上下运行的最高点和配重的最大值。
8、作为进一步的技术方案，所述支撑辊包括导槽辊体、轴承支架和安装板；导槽辊体是两端带有轮缘的辊筒结构，两端轮缘卡在轨道型货叉的两边起到稳定导向作用，左右各一支轴承支架设置在安装板的两端，导槽辊体两端的轴安装在左右轴承支架内。
9、作为进一步的技术方案，所述的升降系统由多个竖直电动缸和竖直电动缸同步器组成，竖直电动缸安装在货叉支撑机构的纵梁底面和重载机器人顶面板之间，多个竖直电动缸纵向布置，在竖直电动缸同步器的系统控制下带动纵梁以及其上的轨道型货叉上下运行。
10、作为进一步的技术方案，所述的水平运行系统为拽链水平运行系统、卷扬双驱动水平运行系统、卷扬单驱动水平运行系统中的一种；
11、作为进一步的技术方案，所述的拽链水平运行系统包括拽引齿轮、拽引链条、拽引伺服电机、拽引控制系统；拽引伺服电机安装在t型轨道后方的货叉支撑机构的纵梁上，拽引伺服电机驱动轴的两端各设有一支拽引齿轮，t型轨道前方的货叉支撑机构纵梁上安装有齿轮轴和一对拽引齿轮、并与拽引伺服电机驱动轴两端的拽引齿轮完全一致相对应，货叉支撑机构纵梁两侧各一对拽引齿轮上各安装一条拽引链条，拽引链条的两个端点分别安装在轨道槽叉尾的两端。
12、优选的，所述拽链水平运行系统还包括托辊筒，多支托辊筒分别安装在纵梁的两侧，用以支托拽引链条。
13、作为进一步的技术方案，所述的卷扬双驱动水平运行系统包括卷扬轮、卷扬绳、卷扬伺服电机、卷扬控制系统；卷扬伺服电机前后各一台，分别安装在t型轨道前方和后方的纵梁上，左右各一支卷扬轮分别安装在两台卷扬伺服电机两端的驱动轴上，前后各两条卷扬绳的一端安装在卷扬轮上、另一端分别安装在轨道型货叉轨道槽叉尾的两端左右侧面上，在机器人叉车控制系统的管理控制指令下，卷扬控制系统控制两部卷扬伺服电机同步运行，实现轨道型货叉的前后水平运行。
14、作为进一步的技术方案，所述的卷扬单驱动水平运行系统包括双卷扬轮、被动轮、卷扬绳、卷扬伺服电机、卷扬控制系统；卷扬伺服电机安装在t型轨道后方的纵梁上，左右各一支双卷扬轮分别安装在卷扬伺服电机两端的驱动轴上，左右各一支被动轮通过安装轴安装在t型轨道后方的纵梁上，两条卷扬绳分别安装在左右双卷扬轮的内轮上、卷扬绳的两个端点分别安装在轨道型货叉轨道槽叉尾的后端左右侧面上；两条卷扬绳分别安装在左右双卷扬轮的外轮上，卷扬绳绕过左右被动轮后的两个端点分别安装在轨道型货叉轨道槽叉尾的前端左右侧面上；在机器人叉车控制系统的管理控制指令下，卷扬控制系统控制卷扬伺服电机实现轨道型货叉的前后水平运行。
15、作为进一步的技术方案，所述智能平台货叉还包括限位器、位置测量器，位置测量器分别安装在靠近t型轨道前后端纵梁的左右两边缘上，限位器安装在轨道槽叉尾两侧面前后各一支，与限位器上下对应安装在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能平台货叉，其特征在于：包括轨道型货叉、货叉支撑机构、T型轨道、水平运行系统和升降系统；货叉支撑机构安装在重载机器人顶面板上，T型轨道安装在货叉支撑机构的纵梁上，轨道型货叉一端安装在T型轨道上、另一端架设在货叉支撑机构前端的支撑辊上；水平运行系统安装在轨道型货叉和货叉支撑机构上，升降系统安装在货叉支撑机构的纵梁底面和重载机器人顶面板之间。
2.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于，轨道型货叉包括轨道槽叉尾、叉身和叉尖，平板状叉身的前端是叉尖、后端平板横截面水平方向垂直安装在矩形体状的轨道槽叉尾一端面的上部，轨道槽叉尾、叉身、叉尖依次连接成“L型”结构，叉尖是呈扁舌状、上表面是水平面、下表面是1-25度倾斜角的叉尖楔面；
3.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于，所述的货叉支撑机构包括配重限位机构、限位缓冲机构、纵梁和支撑辊；对应轨道型货叉前端叉尖的为所述的限位缓冲机构；限位缓冲机构、配重限位机构前后镜像对称竖直安装在重载机器人的顶面板上，平板纵梁的两端安装在配重限位机构和限位缓冲机构的纵梁孔内，支撑辊安装在限位缓冲机构上方、其上架设有
4.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于，所述的升降系统由多个竖直电动缸和竖直电动缸同步器组成，竖直电动缸安装在货叉支撑机构的纵梁底面和重载机器人的顶面板之间，多个竖直电动缸纵向布置，在竖直电动缸同步器的系统控制下带动纵梁以及其上的轨道型货叉上下运行。
5.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于：所述的水平运行系统为拽链水平运行系统、卷扬双驱动水平运行系统或卷扬单驱动水平运行系统中的一种。
6.如权利要求5所述的智能平台货叉，其特征在于：
7.如权利要求5-6任一所述的智能平台货叉，其特征在于：所述智能平台货叉还包括限位器和位置测量器，限位器分别安装在靠近T型轨道前后端纵梁的左右两边缘上，位置测量器安装在轨道槽叉尾两侧面前后各一支，与限位器上下对应安装在同一条水平直线上，以对水平运行系统限位。
8.一种智能平输送机器人叉车，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的智能平台货叉、重载机器人、货叉平面输送床、货叉物联网和机器人叉车控制系统；两支智能平台货叉相互平行对称设置在重载机器人顶面板上，货叉平面输送床布置在两支智能平台货叉的两侧和中间，货叉物联网用于智能平输送机器人叉车之间、与箱载物联网、车载物联网、机器人叉车控制系统、其他总控系统等之间的信息传递通讯；智能平输送机器人叉车在机器人叉车控制系统的控制下协同智能作业；
9.如权利要求8所述的智能平输送机器人叉车，其特征在于：所述智能平输送机器人叉车包括调整测控机构，调整测控机构安装在限位缓冲机构的矩形缸板的顶部外侧，调整测控机构把图像信息传给机器人叉车控制系统，机器人叉车控制系统指挥重载机器人进行左右位置调整、指挥升降系统进行上下位置调整，准确识别、对正标准数字物流箱底部的装卸孔或物流车的车厢边框位置，实现准确装卸车；
10.一种智能物流装卸系统，其特征在于，包括权利要求8-9任一所述的智能平输送机器人叉车、装卸场、物流车辆、标准数字物流箱和智能装卸中心总控系统；智能平输送机器人叉车可承载标准数字物流箱在装卸场运行，把标准数字物流箱从物流车辆上卸下或装在另一物流车辆运出、或仓储，智能装卸中心总控系统主导着智能平输送机器人叉车的货叉物联网、标准数字物流箱的箱载物联网、物流车载物联网之间进行物流数字信息交换。
11.如权利要求10所述的智能物流装卸系统，其特征在于，所述装卸场包括物流线路A、物流线路B、货运站台、货物暂存区和货物装卸区；物流线路A主要运行长途车辆；物流线路B是道路物流线，主要运行中短途车辆；物流线路A和物流线路B之间是货运站台，多台智能平输送机器人叉车在货运站台同时协同作业装或卸货物，沿货运站台可设多个货物暂存区和货物装卸区，以提高装卸效率；所述每个货物暂存区均标有存储位置编号、每个货物装卸区均标有停车位。
12.如权利要求10-11任一所述的一种智能物流装卸系统的装卸方法，其特征在于，如下：
...【技术特征摘要】
1.一种智能平台货叉，其特征在于：包括轨道型货叉、货叉支撑机构、t型轨道、水平运行系统和升降系统；货叉支撑机构安装在重载机器人顶面板上，t型轨道安装在货叉支撑机构的纵梁上，轨道型货叉一端安装在t型轨道上、另一端架设在货叉支撑机构前端的支撑辊上；水平运行系统安装在轨道型货叉和货叉支撑机构上，升降系统安装在货叉支撑机构的纵梁底面和重载机器人顶面板之间。
2.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于，轨道型货叉包括轨道槽叉尾、叉身和叉尖，平板状叉身的前端是叉尖、后端平板横截面水平方向垂直安装在矩形体状的轨道槽叉尾一端面的上部，轨道槽叉尾、叉身、叉尖依次连接成“l型”结构，叉尖是呈扁舌状、上表面是水平面、下表面是1-25度倾斜角的叉尖楔面；
3.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于，所述的货叉支撑机构包括配重限位机构、限位缓冲机构、纵梁和支撑辊；对应轨道型货叉前端叉尖的为所述的限位缓冲机构；限位缓冲机构、配重限位机构前后镜像对称竖直安装在重载机器人的顶面板上，平板纵梁的两端安装在配重限位机构和限位缓冲机构的纵梁孔内，支撑辊安装在限位缓冲机构上方、其上架设有轨道型货叉的叉身和叉尖，对轨道型货叉前端起到支撑作用；
4.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于，所述的升降系统由多个竖直电动缸和竖直电动缸同步器组成，竖直电动缸安装在货叉支撑机构的纵梁底面和重载机器人的顶面板之间，多个竖直电动缸纵向布置，在竖直电动缸同步器的系统控制下带动纵梁以及其上的轨道型货叉上下运行。
5.如权利要求1所述的智能平台货叉，其特征在于：所述的水平运行系统为拽链水平运行系统、卷扬双驱动水平运行系统或卷扬单驱动水平运行系统中的一种。
6.如权利要求5所述的智能平台货叉，其特征在于：
7.如权利要求5-6任一所述的智能平台货叉，其特征在于：所述智能平台货叉还包括限位器和位置测量器，限位器分别安装在靠近t型轨道前后端纵梁的左右两边缘上，位置测量器安装在轨道槽叉尾两侧面前后各一支，与限位器上下对应安装在同一条水平直...
【专利技术属性】
技术研发人员：董亚飞，王华川，刘记可，董杰，
申请(专利权)人：山东启和云梭物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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