【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种车道变更场景的轨迹规划方法、装置及设备。
技术介绍
1、目前实现量产的自动驾驶汽车主要是l2级自动驾驶车辆。相较于更高等级的自动驾驶车辆，l2级自动驾驶车辆的感知距离比较短、定位精度相对不高、且计算平台性能比较低。
2、在智能驾驶汽车行驶过程中，变道是一个重要的操作。现有的自动驾驶技术中，主流的自动变道方式是使用高精定位硬件、车道级高精地图以及融合定位软件的方式，在l3级自动驾驶车辆上实现变道动作。但是这是在增加大量的传感器、算力、存储、成本的情况下实现，无法在现有l2级自动驾驶车辆上实施。
3、因此，亟需一种可在现有的l2级及以上自动驾驶车辆上实施的车道变更场景下的轨迹规划方法。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种车道变更场景的轨迹规划方法、装置、设备、介质及程序，以减少变道过程中轨迹规划消耗的算力，且不需依赖高精度地图和高精定位硬件，从而使其在l2级自动驾驶车辆上得以实施。
2、本说明书实施例提供了一种车道变更场景的轨迹规划方法，包括：
3、获取所述目标车辆的行驶速度信息以及针对目标车辆的周边环境采集到的感知数据；
4、根据所述感知数据，确定所述目标车辆的起始车道信息以及预估车道变更后所处的目标车道信息；
5、根据所述行驶速度信息、所述起始车道信息和所述目标车道信息，确定所述目标车辆的横向加速度信息；
6、根据所述横向加速度信息以及所述
7、本说明书实施例提供了一种车道变更场景的轨迹规划装置，包括：
8、获取模块，用于获取所述目标车辆的行驶速度信息以及针对目标车辆的周边环境采集到的感知数据；
9、车道信息提取模块，用于根据所述感知数据，确定所述目标车辆的起始车道信息以及预估车道变更后所处的目标车道信息；
10、加速度计算模块，用于根据所述行驶速度信息、所述起始车道信息和所述目标车道信息，确定所述目标车辆的横向加速度信息；
11、规划生成模块，用于根据所述横向加速度信息以及所述行驶速度信息，生成所述目标车辆的车道变更时的轨迹规划信息。
12、本说明书实施例提供了一种车道变更场景的轨迹规划设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述车道变更场景的轨迹规划方法的步骤。
13、本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述车道变更场景的轨迹规划方法的步骤。
14、本说明书实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述车道变更场景的轨迹规划方法的步骤。
15、本说明书实施例提供了一种车道变更系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如下方法步骤：
16、获取用于指示目标车辆向目标方向变更车道的变道指令；
17、基于所述车道变更场景的轨迹规划方法，生成所述目标车辆的车道变更时的轨迹规划信息；
18、根据所述轨迹规划信息在车道变更过程中控制所述目标车辆行驶。
19、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
20、本说明书实施例公开了一种车道变更场景的轨迹规划方法、装置、设备，该方案包括：基于所述目标车辆的行驶速度信息和感知信息，确定车道变更前后行驶的起始车道信息以及目标车道信息，根据所述行驶速度信息、所述起始车道信息和所述目标车道信息，计算得到所述目标车辆的横向加速度信息，从而生成所述目标车辆的车道变更时的轨迹规划信息。相较于使用高精定位硬件、车道级高精地图以及融合定位软件的变道方式，方案简单且运算量更小，且不需依赖高精度地图和高精定位硬件，由此使得拨杆变道功能(ilca)得以在l2级以及l2级以上等级的自动驾驶车辆上实施。
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1.一种车道变更场景的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知数据，确定所述目标车辆的起始车道信息以及预估车道变更后所处的目标车道信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度信息、所述起始车道信息和所述目标车道信息，确定所述目标车辆的横向加速度信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述行驶速度信息，确定所述目标车辆的横向加速度信息，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的横向加速度信息之前，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知数据，确定所述目标车辆的起始车道信息以及预估车道变更后所处的目标车道信息之后，还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始车道信息、所述目标车道信息和所述障碍物信息，判断是否满足所述目标车辆变更至目标车道的预设变道条件，得到第一判断结果，包括：
8.如权利要求1
9.一种车道变更场景的轨迹规划装置，其特征在于，包括：
10.一种车道变更场景的轨迹规划设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8中任意一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述方法的步骤。
12.一种车道变更系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现如下方法步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种车道变更场景的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知数据，确定所述目标车辆的起始车道信息以及预估车道变更后所处的目标车道信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度信息、所述起始车道信息和所述目标车道信息，确定所述目标车辆的横向加速度信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述行驶速度信息，确定所述目标车辆的横向加速度信息，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的横向加速度信息之前，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知数据，确定所述目标车辆的起始车道信息以及预估车道变更后所处的目标车道信息之后，还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始车道信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：李扬，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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