【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种测距方法、装置及可移动设备。
技术介绍
1、通常，在移动机器人运行过程中，为避免移动机器人与前方障碍物相撞，通常需要测量移动机器人与前方障碍物之间的距离，以基于该距离来实现避障。目前，移动机器人主要是通过相机、激光雷达或超声波传感器等来检测其与障碍物之间的距离。
2、例如，激光雷达具有探测距离远、测量稳定等优势，但成本昂贵，难以实现大范围装配。并且，激光雷达容易受到环境因素的干扰，使得检测的与障碍物之间的距离具有偏差。
3、相机的价格较为亲民，探测距离可近可远，但计算距离时需要使用的图像处理算法十分复杂。并且，相机的镜头稍微歪曲或者内置感光区域安装倾斜，即可能造成拍摄的具有障碍物的图像发生畸变，使得图像处理算法计算出的距离也具有一定的偏差。
4、超声波传感器价格低廉，具备大范围装备的能力。但是，超声波激发源一般使用电陶片或平面电容作为震动片，在产生噪声的同时会伴随余震，进而干扰反射回来的超声波；此外，移动机器人主要靠转向电机进行驱动，转向电机在工作时也会产生干扰波，同样会对反射回来的超声波带来干扰，使得超声波传感器测量的距离也具有偏差。
5、因此，现有技术在通过相机、激光雷达或超声波传感器等来检测其与障碍物之间的距离时，其测量的距离精度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种测距方法、装置及可移动设备，可以解决移动机器人在测量其与障碍物之间的距离时精度较低的技术问题。
2、第一方面，本
3、获取当前时刻可移动设备与目标障碍物之间的第一距离；
4、获取当前时刻的上一时刻可移动设备与目标障碍物之间的第二距离；
5、根据第二距离确定当前时刻可移动设备与目标障碍物之间的第一预测距离；
6、根据第一距离和第一预测距离确定可移动设备的预测偏移量；
7、获取当前时刻对应的第一初始状态矩阵；第一初始状态矩阵用于表征可移动设备在上一时刻和当前时刻之间的运动状态；
8、根据第一初始状态矩阵和预测偏移量对第一预测距离进行修正，将修正后的第一预测距离确定为当前时刻可移动设备与目标障碍物之间的实际距离。
9、第二方面，本申请实施例提供了一种测距装置，应用于可移动设备，该装置包括：
10、第一获取模块，用于获取当前时刻可移动设备与目标障碍物之间的第一距离；
11、第二获取模块，用于获取当前时刻的上一时刻可移动设备与目标障碍物之间的第二距离；
12、第一确定模块，用于根据第二距离确定当前时刻可移动设备与目标障碍物之间的第一预测距离；
13、第二确定模块，用于根据第一距离和第一预测距离确定可移动设备的预测偏移量；
14、第三获取模块，用于获取当前时刻对应的第一初始状态矩阵；第一初始状态矩阵用于表征可移动设备在上一时刻和当前时刻之间的运动状态；
15、第一修正模块，用于根据第一初始状态矩阵和预测偏移量对第一预测距离进行修正，将修正后的第一预测距离确定为当前时刻可移动设备与目标障碍物之间的实际距离。
16、第三方面，本申请实施例提供了一种可移动设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
17、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
18、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在可移动设备上运行时，使得可移动设备执行上述第一方面的方法。
19、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：可移动设备在计算当前时刻其与障碍物之间的距离时，可以先获取当前时刻其与目标障碍物之间的第一距离以及上一时刻其与目标障碍物之间的第二距离；之后，根据上一时刻的第二距离，预测当前时刻其与目标障碍物之间的第一预测距离，并根据可移动设备获取的第一距离，确定可移动设备在当前时刻下的预测偏移量。而后，根据当前时刻对应的第一初始状态矩阵和预测偏移量对第一预测距离进行修正，得到可移动设备与目标障碍物之间的实际距离。由于第一初始状态矩阵可以表征可移动设备在两个时刻之间的运动状态，因此第一初始状态矩阵所表征的运动状态可以体现可移动设备在两个时刻之间的实际运行状况。基于此，可移动设备可以结合第一初始状态矩阵以及预测偏移量对第一预测距离进行修正，能够准确地计算出其与目标障碍物之间的实际距离，提高测量的实际距离的精度。
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1.一种测距方法，其特征在于，应用于可移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离确定所述当前时刻所述可移动设备与所述目标障碍物之间的第一预测距离，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动设备中安装的目标传感器的安装位置，确定所述第二距离对应的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第一预测距离确定所述可移动设备的预测偏移量量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前时刻对应的第一初始状态矩阵，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始状态矩阵和所述预测偏移量对所述第一预测距离进行修正，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一初始状态矩阵和预设测量矩阵，确定所述当前时刻对应的修正权重之后，还包括：
8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取当前时刻所述可移动设备与目标
9.根据权利要求8项所述的方法，其特征在于，在所述获取当前时刻所述可移动设备与目标障碍物之间的第一距离之后，还包括：
10.一种测距装置，其特征在于，应用于可移动设备，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，应用于可移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离确定所述当前时刻所述可移动设备与所述目标障碍物之间的第一预测距离，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动设备中安装的目标传感器的安装位置，确定所述第二距离对应的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第一预测距离确定所述可移动设备的预测偏移量量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前时刻对应的第一初始状态矩阵，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，罗辉武，胡庭波，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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