【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶领域，具体涉及一种悬架调节方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、悬架是实现车辆避震的主要部件，通过调整悬架的阻尼可以达到不同的驾驶体验，现有的悬架调节系统大多根据道路路面状况来调节悬架的阻尼等参数从而达到整车平顺性和操作稳定性的切换；但是存在悬架调节不够准确的问题，导致驾驶体验较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种悬架调节方法、装置及电子设备，其在进行悬架调节时，在考虑道路类型的基础上，进一步考虑了道路的车辆分布状态，从而可以更加准确的判断当前的驾驶环境，使得悬架阻尼的调节更加准确，提高驾驶体验。
2、本申请实施例是采用以下技术方案来实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种悬架调节方法，方法包括：获取目标车辆的位置信息及该位置信息对应位置处的路况信息；基于位置信息确定目标车辆所在道路的道路类型；基于路况信息确定目标车辆所在道路的车辆分布状态；基于目标车辆所在道路的道路类型和车辆分布状态，从阻尼参数集合中确定出目标阻尼参数；基于目标阻尼参数确定目标阻尼，并向底盘系统发送包含该目标阻尼的阻尼调节请求，以使底盘系统基于阻尼调节请求调节悬架的阻尼至目标阻尼。
4、第二方面，本申请实施例提供了一种悬架调节装置，装置包括：获取模块，用于获取目标车辆的位置信息及该位置信息对应位置处的路况信息；道路确认模块，用于基于位置信息确定目标车辆所在道路的道路类型；车辆确认模块，用于基于路况信息确定目标车辆所在道路的车辆分布状态
5、在一些实施方式中，路况信息包括图像信息和点云信息，车辆确认模块包括识别单元、匹配单元和筛选单元；其中，识别单元用于对图像信息进行特征识别，得到候选车辆；匹配单元用于对于每个候选车辆，基于候选车辆对应的点云信息确定该候选车辆与目标车辆的距离；筛选单元用于基于各候选车辆以及各候选车辆与目标车辆的距离，确定目标车辆所在道路的车辆分布状态。
6、在一些实施方式中，匹配单元还用于将点云信息和图像信息中的候选车辆投影到同一坐标系下，得到图像信息中每个候选车辆对应的点云信息。
7、在一些实施方式中，筛选单元还用于若距离目标车辆预设距离范围内的候选车辆的数量大于预设数量，确定目标车辆所在道路的车辆分布状态为多车状态；若距离目标车辆预设距离范围内的候选车辆的数量小于预设数量，确定目标车辆所在道路的车辆分布状态为空旷状态。
8、在一些实施方式中，筛选单元还用于基于目标车辆所在道路的道路类型确定目标车辆的预设数量。
9、在一些实施方式中，路况信息包括地图信息，车辆确认模块还用于若基于目标车辆的位置信息确定目标车辆位于地图信息中的拥挤路段，确定目标车辆所在道路的车辆分布状态为多车状态；若基于目标车辆的位置信息确定目标车辆不位于地图信息中的拥挤路段，确定目标车辆所在道路的车辆分布状态为空旷状态。
10、在一些实施方式中，目标阻尼参数包括混合系数、模拟被动阻尼系数和天棚阻尼系数，执行模块具体用于获取目标车辆的簧载质量速度和非簧载质量速度；基于模拟被动阻尼系数、簧载质量速度与非簧载质量速度的速度差，确定车辆的模拟被动阻尼；基于天棚阻尼系数、簧载质量速度和非簧载质量速度，确定车辆的天棚控制阻尼；基于混合系数对模拟被动阻尼和天棚控制阻尼进行加权求和，得到目标阻尼。
11、在一些实施方式中，选取模块用于基于目标车辆所在道路的道路类型和车辆分布状态，确定目标车辆的驾驶场景；基于驾驶场景与阻尼参数的对应关系，从阻尼参数集合中确定出目标阻尼参数，阻尼参数集合中包括多种驾驶场景，以及每种驾驶场景对应的阻尼参数。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述的方法。
14、本申请实施例提供的一种悬架调节方法、装置及设备，方法包括：获取目标车辆的位置信息及该位置信息对应位置处的路况信息；基于位置信息确定目标车辆所在道路的道路类型；基于路况信息确定目标车辆所在道路的车辆分布状态；基于目标车辆所在道路的道路类型和车辆分布状态，从阻尼参数集合中确定出目标阻尼参数；基于目标阻尼参数确定目标阻尼，并向底盘系统发送包含该目标阻尼的阻尼调节请求，以使底盘系统基于阻尼调节请求调节悬架的阻尼至目标阻尼；通过本申请提供的方法，在根据目标车辆的位置确定道路类型的基础上，进一步根据路况信息确认了道路上的车辆分布状态，从而可以根据道路类型和车辆分布状态，更加准确的描述目标车辆当前所处的驾驶场景，并通过采用与驾驶场景对应的目标阻尼参数对悬架进行调节，提高了悬架调节的准确度，进而优化了目标车辆的驾驶体验。
15、本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
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1.一种悬架调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括图像信息和点云信息，所述基于所述目标车辆采集的路况信息确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述候选车辆，基于所述候选车辆对应的点云信息确定该候选车辆与所述目标车辆的距离之前，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各候选车辆以及各候选车辆与所述目标车辆的距离，确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述各候选车辆以及各候选车辆对应的距离，确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态之前，所述方法包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括地图信息，所述基于所述路况信息确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标阻尼参数包括混合系数、模拟被动阻尼系数和天棚阻尼系数，所述基于目标阻尼参数确定目标阻尼，包
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆所在道路的道路类型和车辆分布状态，从阻尼参数集合中确定出目标阻尼参数，包括：
9.一种悬架调节装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种悬架调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括图像信息和点云信息，所述基于所述目标车辆采集的路况信息确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述候选车辆，基于所述候选车辆对应的点云信息确定该候选车辆与所述目标车辆的距离之前，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各候选车辆以及各候选车辆与所述目标车辆的距离，确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述各候选车辆以及各候选车辆对应的距离，确定所述目标车辆所在道路的车辆分布状态之前，所述方法包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：彭利明，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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