【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，具体涉及一种腿部模块及机器人。
技术介绍
1、机器人具有很强的环境适应能力和极高的运动灵活性，在服务、医疗、教育、娱乐等行业以及特种作业场合均具有很广泛的应用前景。机器人包括行走机器人，其具备腿部模块，通过腿部模块的姿势的变换，实现蹲姿和站姿等不同姿态。
2、其中，腿部模块包括第一安装机构和第二安装机构，第一安装机构和第二安装机构可拆装，从而便于对腿部模块内的器件进行维护和更换。具体的，第一安装机构包括第一齿轮、及通过固定支架安装件第一齿轮上且随第一齿轮转动的磁铁，第二安装机构包括与第一齿轮安装以啮合的第二齿轮、及安装于设置在第二齿轮一侧的电路板上的编码器，当第一安装机构和第二安装机构安装后，第一齿轮在驱动电机的驱动下转动以带动第二齿轮和磁铁转动。
3、现有技术中，第一齿轮和第二齿轮可在外力作用下直接分离从而使得第一安装机构和第二安装机构分离，造成第一安装机构和第二安装机构内的器件的暴露，且对腿部模块的运行造成不便。并且，腿部模块拆装后，对于其内与磁铁相配合的编码器需要重新进行零位校准。
技术实现思路
1、因此，本技术所要解决的技术问题是防止机器人的腿部模块的第一安装机构和第二安装机构误拆卸。
2、为解决上述技术问题，本技术提供一种腿部模块，包括：
3、第一安装机构，包括第一安装件；
4、第二安装机构，包括第二安装件，所述第二安装件与所述第一安装件可拆卸连接，以使所述第二安装机构安装于所述第一安装机构上，
5、防拆件，安装于所述第一安装件上，且在外力驱动下运动，以具有第一位置和第二位置；
6、其中，位于所述第一位置时，所述第一安装件和所述第二安装件可拆装；位于所述第二位置时，所述防拆件遮挡至少部分所述第二安装件，以沿所述第二安装件的拆装方向上，对所述第二安装件的移动造成干涉。
7、可选地，上述的腿部模块，所述防拆件在外力驱动下转动，以在所述第一位置和所述第二位置之间切换。
8、可选地，上述的腿部模块，所述防拆件具有缺口；
9、所述防拆件位于所述第一位置时，所述缺口朝向所述第二安装件设置；位于所述第二位置时，所述缺口偏离所述第二安装件设置。
10、可选地，上述的腿部模块，所述第二安装机构包括设置在所述第二安装件一侧的电路板、及安装在所述电路板上的编码器；
11、所述第一安装机构包括与所述编码器感应配合的磁性件、及固定所述磁性件的固定件，所述固定件与所述第一安装件连接；
12、所述固定件作为所述防拆件。
13、可选地，上述的腿部模块，所述第一安装件为第一齿轮，所述第二安装件为第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合以使所述第一安装机构和所述第二安装机构安装；
14、所述第一齿轮具有本体及沿所述本体的周向设置的多个第一齿牙，相邻两个所述第一齿牙之间形成啮合槽，所述防拆件未设置有所述缺口的剩余部分的正投影覆盖至少部分所述啮合槽；
15、所述防拆件位于所述第二位置时，所述第二齿轮的第二齿牙位于所述啮合槽内，且至少部分所述第二齿牙被所述防拆件遮挡。
16、可选地，上述的腿部模块，所述防拆件未设置有所述缺口的剩余部分的外表面上的任意一点至所述第一齿牙的外端部的距离，小于所述第一齿牙的外端部至所述啮合槽的槽底之间的距离。
17、可选地，上述的腿部模块，所述缺口的长度大于相邻两个所述第一齿牙的外端部的间距。
18、可选地，上述的腿部模块，所述防拆件在外力驱动下移动，以在所述第一位置和所述第二位置之间切换。
19、可选地，上述的腿部模块，所述第一安装件具有第一对接部，所述第二安装件具有第二对接部，所述第一对接部和所述第二对接部以使第一安装件和所述第二安装件安装；
20、所述防拆件移动以遮挡所述第一对接部和所述第二对接部的连接处，或使所述第一对接部和所述第二对接部的连接处暴露。
21、本技术还提供一种机器人，包括：
22、头部模块；
23、机身模块，与所述头部模块连接；以及
24、腿部模块，与所述机身模块连接，适于带动所述机身模块移动；
25、其中，所述腿部模块为如上所述的腿部模块。
26、本技术提供的技术方案，具有以下优点：通过设置有防拆件，该防拆件可在外力作用下运动，以具有第一位置和第二位置；位于第一位置时，第一安装件和第二安装件可拆装，位于第二位置时，防拆件遮挡至少部分第二安装件，以沿第二安装件的拆装方向上，对第二安装件的移动造成干涉，从而使得第二安装件和第一安装件保持安装状态；可见，第二安装件与第一安装件拆卸需要在防拆件处于特定角度时才能够达成，从而防止第一安装机构和第二安装机构误拆卸，以保证腿部模块整体的运行；同时，由于第一安装件与第二安装件需要再特定角度才能实现拆卸或安装，因此，将该特定角度位置设置成腿部模块内编码器的零位，在第一安装件和第二安装件拆卸后再进行安装时，该编码器的零位始终确定，无需对该编码器进行零位校准，方便快捷。
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1.一种腿部模块，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的腿部模块，其特征在于，所述防拆件在外力驱动下转动，以在所述第一位置和所述第二位置之间切换。
3.如权利要求2所述的腿部模块，其特征在于，所述防拆件具有缺口；
4.如权利要求3所述的腿部模块，其特征在于，所述第二安装机构包括设置在所述第二安装件一侧的电路板、及安装在所述电路板上的编码器；
5.如权利要求3所述的腿部模块，其特征在于，所述第一安装件为第一齿轮，所述第二安装件为第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合以使所述第一安装机构和所述第二安装机构安装；
6.如权利要求5所述的腿部模块，其特征在于，所述防拆件未设置有所述缺口的剩余部分的外表面上的任意一点至所述第一齿牙的外端部的距离，小于所述第一齿牙的外端部至所述啮合槽的槽底之间的距离。
7.如权利要求5所述的腿部模块，其特征在于，所述缺口的长度大于相邻两个所述第一齿牙的外端部的间距。
8.如权利要求1所述的腿部模块，其特征在于，所述防拆件在外力驱动下移动，以在所述第一位置和所述第二位置之
9.如权利要求8所述的腿部模块，其特征在于，所述第一安装件具有第一对接部，所述第二安装件具有第二对接部，所述第一对接部和所述第二对接部以使第一安装件和所述第二安装件安装；
10.一种机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种腿部模块，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的腿部模块，其特征在于，所述防拆件在外力驱动下转动，以在所述第一位置和所述第二位置之间切换。
3.如权利要求2所述的腿部模块，其特征在于，所述防拆件具有缺口；
4.如权利要求3所述的腿部模块，其特征在于，所述第二安装机构包括设置在所述第二安装件一侧的电路板、及安装在所述电路板上的编码器；
5.如权利要求3所述的腿部模块，其特征在于，所述第一安装件为第一齿轮，所述第二安装件为第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合以使所述第一安装机构和所述第二安装机构安装；
6.如权利要求5所述的腿部模块，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜小易，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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