【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，有些车辆(如无人物流车等)是采用两个独立的电机(比如，轮毂电机)驱动整个车辆前进，其中一个电机驱动左轮，另一个电机驱动右轮。
2、相关技术中，由于电机与电机之间通常存在一些差别，很容易出现在对两独立电机输入相同的转速时，两个电机的实际输出转速却不一致的情况，导致车辆偏移，不能按照原预定轨迹运动，从而降低对车辆进行控制的准确率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决相关技术中，由于电机与电机之间通常存在一些差别，很容易出现在对两独立电机输入相同的转速时，两个电机的实际输出转速却不一致的情况，导致车辆偏移，不能按照原预定轨迹运动，从而降低对车辆进行控制的准确率的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；
4、在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。
5、在一些实施例中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
6、给目标电机输入目标输入信号，接收目标电机针对目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据目标输出信号
7、在一些实施例中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
8、给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号，其中，同批次电机包括目标电机；
9、针对各同批次电机，根据相应同批次电机的目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数；
10、根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定目标电机的电机参数。
11、在一些实施例中，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，包括：
12、将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速，以及将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速，其中，待调速电机包括左轮电机和/或右轮电机。
13、在一些实施例中，速度调整模型通过如下方式确定：
14、构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型；
15、其中，左轮电机模型用于描述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，右轮电机模型用于描述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。
16、在一些实施例中，模型参数组包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数、转速差变量的二次微分系数；
17、其中，转速差变量用于描述左轮电机与右轮电机之间的输出转速之间的差距。
18、在一些实施例中，模型参数组通过如下步骤确定：
19、给左轮电机和右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收左轮电机和右轮电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号；
20、根据目标输入信号和各目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至转速差变量的取值满足预设收敛条件；
21、在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为模型参数组。
22、在一些实施例中，目标电机的电机参数为目标电机的输入转速与输出转速之间的二阶响应系统参数。
23、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
24、速度检测单元，用于检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；
25、速度调整单元，用于在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。
26、在一些实施例中，速度调整单元中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
27、给目标电机输入目标输入信号，接收目标电机针对目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到目标电机的电机参数。
28、在一些实施例中，速度调整单元中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
29、给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号，其中，同批次电机包括目标电机；
30、针对各同批次电机，根据相应同批次电机的目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数；
31、根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定目标电机的电机参数。
32、在一些实施例中，速度调整单元，具体用于：
33、将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速，以及将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速，其中，待调速电机包括左轮电机和/或右轮电机。
34、在一些实施例中，速度调整单元中，速度调整模型通过如下方式确定：
35、构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型；
36、其中，左轮电机模型用于描述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，右轮电机模型用于描述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。
37、在一些实施例中，速度调整单元中，模型参数组包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数、转速差变量的二次微分系数；
38、其中，转速差变量用于描述左轮电机与右轮电机之间的输出转速之间的差距。
39、在一些实施例中，速度调整单元中，模型参数组通过如下步骤确定：
40、给左轮电机和右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收左轮电机和右轮电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号；
41、根据目标输入信号和各目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至转速差变量的取值满足预设收敛条件；
42、在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为模型参数组。
43、在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于目标电机的电机参数，调整所述左轮电机和/或所述右轮电机的输入转速，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述速度调整模型通过如下方式确定：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述模型参数组包括：转速差变量的比例系数、所述转速差变量的积分系数、所述转速差变量的微分系数、所述转速差变量的二次微分系数；
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述模型参数组通过如下步骤确定：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于目标电机的电机参数，调整所述左轮电机和/或所述右轮电机的输入转速，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述速度调整模型通过如下方式确定：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述模型参数组包括：转速差变量的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张延更，佟奕，王金光，邢海潇，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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