【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种方法，具体为用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，属于清洗无人机。
技术介绍
1、玻璃幕墙清洗无人机是由通过线缆连接地面供电系统来获取能源的多旋翼无人机设备以及智能玻璃幕墙清洗装置组成的高空清洗平台，相对于通过自身携带电池或燃料来获取能源的无人机，该平台能够实现长时间不间断的空中悬停，完成高空作业任务的同时对清洗清洁度和相关清洗体进行数据快速建模。玻璃幕墙清洗无人机系统由多旋翼无人机、高空线缆、地面综合控制箱、发电机、地面站、rtk基站、综合数据传感装置、智能高空清洗装置、数据建模系统等部分组成。
2、清洗无人机在图像传输时，通常采用图传模块来进行图像传输，但现有的图传模块的传输距离较短，当距离变长时传输带宽也会随之变低，即距离越远，带宽越窄，传输越慢，同时其受环境影响大，在有遮挡等情况下出现传输卡顿的情况，无法保证传输质量，同时，清洗无人机的图像处理缺乏精度去噪等处理，不便于后续图像的相关操作，为此，提出用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。
2、本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，包括以下步骤：
3、步骤一：训练清洗无人机三维高空幕墙图片样本，生成目标识别模型，实现清洗无人机对高空幕墙的自动识别；
4、步骤
5、步骤三：清洗无人机摄像云台对高空幕墙进行自动识别并采集高空幕墙的图像，清洗无人机根据图片的像素级偏移量，控制摄像云台的位置，实现图像纠偏；
6、步骤四：清洗无人机使用图像清晰度算法判断图片的离焦程度，通过聚焦搜索方法找到焦点位置，清洗无人机带动摄像云台镜头前往最佳成像位置；
7、步骤五：清洗无人机对图片进行降噪处理，以消除图片内的噪点和颗粒，提高图片的清晰度；
8、步骤六：清洗无人机使用数据增强技术调整图片的局部特性，对图片中幕墙表面的污点进行增强，使污点位于高空幕墙中的图像变得清晰；
9、步骤七：同时清洗无人机对清洗后的幕墙图片进行采集，对清洗前后的幕墙图片对比，计算清洗效率；
10、步骤八：综合无人机的移动方向、移动速度、幕墙清洗效率通过卡尔曼滤波建立清洁效果预估模型；
11、步骤九：通过清洁效果预估模型预估整面高空幕墙的清洗效率及清洗时间；
12、步骤十：清洗无人机通过cofdm技术对图像加入纠错编码和保护间隔，然后通过无线网络将图片及预估数据传输至终端。
13、进一步优选的，在所述步骤一中，清洗无人机对所采集到的画面进行判断，判断出是否为需要拍摄的高空幕墙，并调用预先训练好的目标识别模型，对采集画面中的图像帧进行目标识别，确定清洗无人机所要清洗的目标幕墙。
14、进一步优选的，在所述步骤二中，终端通过与清洗无人机互联，可以实现对清洗无人机的远程操控，实现图像采集、图片传输、幕墙清理等数据信号传输。
15、进一步优选的，在所述步骤三中，在图像纠偏时，清洗无人机根据图片的像素级偏移量获取图像中幕墙的坐标，然后根据清洗无人机摄像云台的坐标及世界坐标对云台的参数进行调整，使云台对准幕墙。
16、进一步优选的，在所述步骤四中，图像清晰度算法具体采用tenengrad梯度方法，利用sobe l算子分别计算水平和垂直方向的梯度，同一个场景下梯度值越高，图像越清晰，衡量指标是经过sobe l算子处理后的图像的平均灰度值，值越大，代表图像越清晰。
17、进一步优选的，在所述步骤四中，通过聚焦搜索方法找到幕墙图片的焦点，根据定位焦点的坐标，清洗无人机带动摄像云台移动，保证成像效果的最佳。
18、进一步优选的，在所述步骤五中，通过图像降噪技术调高图像的信噪比，使图片中幕墙表面的污渍特征突出，通过低频增强的空间域滤波技术消除图像噪声，提高图片的清晰度。
19、进一步优选的，在所述步骤六中，数据增强技术包括旋转变换、反射变换、翻转变换、缩放变换、平移变换、尺度变换和噪声扰动中的一种或多种。
20、进一步优选的，在所步骤八和步骤九中，通过构建清洁效果预估模型，使终端用户可以接收到高空幕墙的预计清洗时间和预计清洗效果。
21、进一步优选的，在所述步骤十中，通过cofdm技术将高速数据流通过串并转换，分配到传输速率较低的若干子信道中进行传输，实现图片的实时高速传输。
22、本专利技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本专利技术通过对目标识别模型进行生成训练，可以实现对幕墙的自动识别，通过cofdm技术将高速数据流通过串并转换，分配到传输速率较低的若干子信道中进行传输，进而可以实现图像数据的实时高速传输，保证了图片的传输质量，通过像降噪技术调高图像的信噪比，通过低频增强的空间域滤波技术消除图像噪声，提高图片的清晰度，通过数据增强技术对图片中幕墙表面的污点进行增强，实现了对图像的高精处理，以便于图像的后续传输操作。
23、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
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1.用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤一中，清洗无人机对所采集到的画面进行判断，判断出是否为需要拍摄的高空幕墙，并调用预先训练好的目标识别模型，对采集画面中的图像帧进行目标识别，确定清洗无人机所要清洗的目标幕墙。
3.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤二中，终端通过与清洗无人机互联，可以实现对清洗无人机的远程操控，实现图像采集、图片传输、幕墙清理等数据信号传输。
4.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤三中，在图像纠偏时，清洗无人机根据图片的像素级偏移量获取图像中幕墙的坐标，然后根据清洗无人机摄像云台的坐标及世界坐标对云台的参数进行调整，使云台对准幕墙。
5.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤四中，图像清晰度算法具体采用Tenengrad梯度方法，利用So
6.根据权利要求5所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤四中，通过聚焦搜索方法找到幕墙图片的焦点，根据定位焦点的坐标，清洗无人机带动摄像云台移动，保证成像效果的最佳。
7.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤五中，通过图像降噪技术调高图像的信噪比，使图片中幕墙表面的污渍特征突出，通过低频增强的空间域滤波技术消除图像噪声，提高图片的清晰度。
8.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤六中，数据增强技术包括旋转变换、反射变换、翻转变换、缩放变换、平移变换、尺度变换和噪声扰动中的一种或多种。
9.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所步骤八和步骤九中，通过构建清洁效果预估模型，使终端用户可以接收到高空幕墙的预计清洗时间和预计清洗效果。
10.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤十中，通过COFDM技术将高速数据流通过串并转换，分配到传输速率较低的若干子信道中进行传输，实现图片的实时高速传输。
...【技术特征摘要】
1.用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤一中，清洗无人机对所采集到的画面进行判断，判断出是否为需要拍摄的高空幕墙，并调用预先训练好的目标识别模型，对采集画面中的图像帧进行目标识别，确定清洗无人机所要清洗的目标幕墙。
3.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤二中，终端通过与清洗无人机互联，可以实现对清洗无人机的远程操控，实现图像采集、图片传输、幕墙清理等数据信号传输。
4.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤三中，在图像纠偏时，清洗无人机根据图片的像素级偏移量获取图像中幕墙的坐标，然后根据清洗无人机摄像云台的坐标及世界坐标对云台的参数进行调整，使云台对准幕墙。
5.根据权利要求1所述的用于高空幕墙清洗无人机的图片传输及处理方法，其特征在于：在所述步骤四中，图像清晰度算法具体采用tenengrad梯度方法，利用sobel算子分别计算水平和垂直方向的梯度，同一个场景下梯度值越高，图像越清晰，衡量指标是经过sobel算子处理后的图像的平均...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨杨，赵保军，王跃征，程露露，周晓悦，
申请(专利权)人：深圳市三合信义科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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