高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法技术

本发明专利技术提供了一种高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法

【技术实现步骤摘要】
高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法、系统及装置


[0001]本专利技术涉及一种清洗控制方法
、
系统及装置，特别涉及高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法
、
系统及装置，属于高空幕墙清洗

。

技术介绍

[0002]幕墙是建筑的外墙围护，不承重，像幕布一样挂上去，故又称为“帷幕墙”，是现代大型和高层建筑常用的带有装饰效果的轻质墙体
。
由面板和支承结构体系组成的，可相对主体结构有一定位移能力或自身有一定变形能力
、
不承担主体结构所作用的建筑外围护结构或装饰性结构
。
[0003]对于常见的幕墙结构，特别是玻璃等透明材质的幕墙，其表面污垢较为明显，需要定时对幕墙进行清洗，以保证幕墙的清洁度和美观度，传统的幕墙清洗大多为人力劳动，清洗过程中存在安全隐患，且清洗效率较低，因此采用无人机代替人力完成高空幕墙的清洗，能够避免安全隐患，提高清洗效率，但由于高空幕墙相对清洗区域相对地面操作人员距离较远，操作人员无法实时观察清洗操作过程并控制清洗设备进行清洗，需要无人机能够自动化完成高空幕墙的清洗工作，为此，提出一种高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法
、
系统及装置
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法
、
系统及装置，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择
。
[0005]本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：一种高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，包括以下步骤：
[0006]S1、
通过地面控制端发送预设飞行指令至信号传输器，信号传输器将接收到的指令反馈至控制器；
[0007]S2、
控制器根据预设飞行指令控制无人机按预定轨迹飞行，并到达指定作业点；
[0008]S3、
无人机悬停于指定作业点，通过红外传感器检测自身与高空幕墙之间的距离，并反馈至控制器，控制器自动对距离进行调整；
[0009]S4、
控制器控制清洗装置开始进行清洗工作，电动伸缩臂伸长，喷头进行喷水，清洁刷开始转动，并沿竖直方向上下运动；
[0010]S5、
指定区域清洁完毕后，通过摄像头采集现场清洁画面，并发送至地面控制端；
[0011]S6、
地面控制端确认清洁效果是否达到预期水平，若达到则进行下一区域的清洗工作，若未达到则重复清洗工作
。
[0012]进一步优选的：在所述
S1
中，地面控制端通过
WI F I、
蓝牙或
LTE
技术与信号传输器进行通信
。
[0013]进一步优选的：在所述
S3
中，无人机与幕墙之间的预设距离根据电动伸缩臂伸长后的长度进行设置，保证电动伸缩臂伸长后清洁刷能够与幕墙接触
。
[0014]进一步优选的：在所述
S4
中，电动伸缩臂伸长过程中通过压力传感器检测电动伸缩臂与幕墙之间的接触压力，当压力到达预设值后电动伸缩臂停止伸展
。
[0015]进一步优选的：在所述
S4
中，喷头的喷水状态
、
水流量和流速由控制器控制增压泵进行调节
。
[0016]进一步优选的：在所述
S4
中，清洁刷的转动由电机进行驱动，清洁刷的竖直运动由电机带动丝杆模组工作实现
。
[0017]进一步优选的：在所述
S4
中，随着清洁刷在竖直方向上下运动，喷头的出水角度由电机驱动进行调整
。
[0018]另外，本专利技术还提供了一种高空幕墙清洗无人机的清洗控制系统，所述清洗控制系统包括地面控制端
、
信号传输器
、
控制器
、
摄像头
、
红外传感器
、
压力传感器
、
无人机
、
增压泵
、
第一电机
、
电动伸缩臂
、
第二电机和第三电机；
[0019]所述地面控制端与所述信号传输器信号连接，所述信号传输器与所述控制器信号连接，所述摄像头
、
红外传感器和压力传感器的信号输出端与所述控制器的信号输入端信号连接，所述控制器的电性输出端与所述无人机
、
增压泵
、
第一电机
、
电动伸缩臂
、
第二电机和第三电机的电性输入端电性连接
。
[0020]另外，本专利技术还提供了一种高空幕墙清洗无人机的清洗控制装置，包括主体组件和清洗组件，所述主体组件包括无人机主体
、
控制器
、
信号传输器
、
连接板
、
红外传感器和摄像头；
[0021]所述控制器和信号传输器安装于所述无人机主体的顶部，两个所述连接板对称固定连接于所述无人机主体的底部，所述红外传感器和摄像头分别安装于两个所述连接板的前表面
。
[0022]进一步优选的：所述清洗组件包括水箱
、
增压泵
、
进水管
、
出水管
、
喷头
、
安装座
、
第一电机
、
第二电机
、
丝杆
、
电动伸缩臂
、
支架
、
第三电机
、
清洁刷和压力传感器；
[0023]所述水箱固定连接于所述连接板的下表面，所述进水管连通于所述水箱的一侧，所述增压泵安装于所述进水管上，所述出水管与所述进水管的一端连通，所述喷头均匀安装于所述出水管的外侧壁，所述安装座固定连接于所述水箱的前表面，所述出水管转动连接于所述安装座的内侧壁，所述第一电机安装于所述安装座的一侧，所述出水管的一端与所述第一电机的输出轴固定连接，所述第二电机安装于所述水箱的底部，所述第二电机的输出轴与所述丝杆的一端固定连接，所述电动伸缩臂螺纹滑动连接于所述丝杆的外侧壁，所述支架安装连接于所述电动伸缩臂的一端，所述第三电机安装于所述支架的一侧，所述第三电机的输出轴与所述清洁刷的一端固定连接，所述清洁刷转动连接于所述支架的内侧壁，所述压力传感器安装于所述支架上
。
[0024]本专利技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：
[0025]本专利技术通过地面控制端与信号传输器远程通信，通过控制器控制无人机
、
增压泵
、
电动伸缩臂和电机工作，利用摄像头
、
红外传感器和压力传感器分别拍摄近距离画面
、
检测距离和压力，实现无人机高空幕墙的自动化清洗控制，清洗过程中无需工作人员手动操作清洗设备进行清洗，通过无人机自动完成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、
通过地面控制端发送预设飞行指令至信号传输器，信号传输器将接收到的指令反馈至控制器；
S2、
控制器根据预设飞行指令控制无人机按预定轨迹飞行，并到达指定作业点；
S3、
无人机悬停于指定作业点，通过红外传感器检测自身与高空幕墙之间的距离，并反馈至控制器，控制器自动对距离进行调整；
S4、
控制器控制清洗装置开始进行清洗工作，电动伸缩臂伸长，喷头进行喷水，清洁刷开始转动，并沿竖直方向上下运动；
S5、
指定区域清洁完毕后，通过摄像头采集现场清洁画面，并发送至地面控制端；
S6、
地面控制端确认清洁效果是否达到预期水平，若达到则进行下一区域的清洗工作，若未达到则重复清洗工作
。2.
根据权利要求1所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于：在所述
S1
中，地面控制端通过
WIFI、
蓝牙或
LTE
技术与信号传输器进行通信
。3.
根据权利要求1所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于：在所述
S3
中，无人机与幕墙之间的预设距离根据电动伸缩臂伸长后的长度进行设置，保证电动伸缩臂伸长后清洁刷能够与幕墙接触
。4.
根据权利要求1所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于：在所述
S4
中，电动伸缩臂伸长过程中通过压力传感器检测电动伸缩臂与幕墙之间的接触压力，当压力到达预设值后电动伸缩臂停止伸展
。5.
根据权利要求4所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于：在所述
S4
中，喷头的喷水状态
、
水流量和流速由控制器控制增压泵进行调节
。6.
根据权利要求5所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于：在所述
S4
中，清洁刷的转动由电机进行驱动，清洁刷的竖直运动由电机带动丝杆模组工作实现
。7.
根据权利要求6所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制方法，其特征在于：在所述
S4
中，随着清洁刷在竖直方向上下运动，喷头的出水角度由电机驱动进行调整
。8.
根据权利要求1‑7任一项所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制系统，其特征在于：所述清洗控制系统包括地面控制端
、
信号传输器
、
控制器
、
摄像头
、
红外传感器
、
压力传感器
、
无人机
、
增压泵
、
第一电机
、
电动伸缩臂
、
第二电机和第三电机；所述地面控制端与所述信号传输器信号连接，所述信号传输器与所述控制器信号连接，所述摄像头
、
红外传感器和压力传感器的信号输出端与所述控制器的信号输入端信号连接，所述控制器的电性输出端与所述无人机
、
增压泵
、
第一电机
、
电动伸缩臂
、
第二电机和第三电机的电性输入端电性连接
。9.
根据权利要求1‑7任一项所述的高空幕墙清洗无人机的清洗控制装置，包括主体组件
(10)
和清洗组件
(20)
，其特征在于：所述主体组件
(10)
包括无人机主体
(...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘億玲，周晓悦，赵保军，杨杨，王跃征，
申请(专利权)人：深圳市三合信义科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：