一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法技术

本发明专利技术提供一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，包括以下步骤：S1：获取商用车倒车入库时的全景监控图像；S2：获取地图基础数据；S3：构建全局入库地图；本发明专利技术提出的一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，通过将四个环视相机分别装配在商用车车身的前后左右四个方向，获取商用车入库时四个方向的实时监控图像，将四个方向的实时监控图像经过逆变换处理后，整合到一张图像中，得到实时全景监控图像；得到3D画面的同时增加了感知范围，解决了360环视拼接效果上车辆周围的环境画面存在畸变，拼接处存在部分环境丢失的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车联网领域，尤其涉及一种基于视觉slam和uwb感知融合的商用车自动入库方法。

技术介绍

1、目前自动驾驶技术仍主要集中在l2、l3阶段，国内现有具备l2、l3功能的自动驾驶系统也暂时只能应用在指定实验路段，对于车辆达到完全自动驾驶fsd的目标暂时还需要持续的数据积累及道路验证；虽然近年来市面上自动驾驶技术功能逐步丰富和完善，但主要应用于乘用车辆，对于大型商用车，技术成熟度仍然不高；

2、现阶段大型商用车在车厂倒车入库时，仍存在以下问题：

3、1、现阶段商用车常用的监控技术方案主要通过6-8路摄像头安装在商用车的四周对入库环境进行实时监控，最终以分割画面方式显示或360环视拼接，辅助驾驶员观察并进行车辆操纵；而分割画面显示主要以2d方式显示，驾驶员无法以立体空间方式了解车辆位置状态；360环视拼接虽然通过软件内部算法拼接实现3d画面，但呈现效果上车辆周围的环境画面会存在畸变，拼接处会存在部分环境丢失的问题，无法精确地测量车辆与周边事物的具体距离；

4、2、商用车存在体积较大、车身较长、转弯视角不够、盲区面积本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：基于商用车自动入库系统，所述商用车自动入库系统包括全景监控模块、定位感知模块、中控导航模块；

2.如权利要求1所述的一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：

4.如权利要求1所述的一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：

5.如权利要求1所述的一种基于视觉SLAM和UWB感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉slam和uwb感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：基于商用车自动入库系统，所述商用车自动入库系统包括全景监控模块、定位感知模块、中控导航模块；

2.如权利要求1所述的一种基于视觉slam和uwb感知融合的商用车自动入库方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的一种基于视觉slam和uwb感知融合的商...

【专利技术属性】
技术研发人员：李若凡，
申请(专利权)人：鱼快创领智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：