【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶，尤其涉及一种控制量确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的发展，一些控制算法在整车上开始使用，例如线性二次型调节器和模型预测控制算法等，并基于控制算法的输出确定控制系统的输入控制量。
2、但是现有的控制量确定方法，存在计算繁琐，控制量计算不准确等问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种控制量确定方法、装置、设备及存储介质，以解决现有的控制量确定方法，存在计算繁琐，控制量计算不准确等问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种控制量确定方法，其特征在于，包括：
3、获取目标车辆的车辆数据以及尝试获取目标车辆对应的真实转向系统的真实固有频率；
4、在假定真实固有频率和目标车辆对应的预设理想转向系统的理想固有频率相同的情况下，基于车辆数据和预设转向控制算法的算法输出控制量，利用李雅普诺夫函数、预设理想转向系统的理想响应模型以及真实转向系统的真实响应模型，计算真实转向系统的输入控制量的初始自适...
【技术保护点】
1.一种控制量确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述真实固有频率和所述理想固有频率的差值，确定所述目标自适应参数对应的第二参数值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述真实固有频率和所述理想固有频率的差值，确定所述目标自适应参数对应的第二参数值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆对应的真实转向系统的真实固有频率通过以下方式得到：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述真实固有频率是否成功获取到之后，还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种控制量确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述真实固有频率和所述理想固有频率的差值，确定所述目标自适应参数对应的第二参数值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述真实固有频率和所述理想固有频率的差值，确定所述目标自适应参数对应的第二参数值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆对应的真实转向系统的真实固有频率通过以下方式得到：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述真实固有频率是...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝铭含，祁旭，赵德芳，马欢，罗逍，陈薪宇，郑震，谢泽宇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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