【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉感知，具体为一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法。
技术介绍
1、浆果，是由子房或联合其他花器发育成柔软多汁的肉质果。浆果类果树种类很多，如葡萄、猕猴桃、树莓、醋栗、越橘、果桑、无花果、石榴、杨桃、人心果、番木瓜、番石榴、蒲桃、西番莲等。浆果，是一种多汁肉质单果。由一个或几个心皮形成，含一粒至多粒种子。如香蕉、番茄、酸果蔓。肉果中的一类。果皮的3层区分不明显，果皮外面的几层细胞为薄壁细胞，其余部分均为肉质多汁，内含种子，如葡萄、番茄、柿等。瓜类是另一类型的浆果，都是由子房和花托共同发育成的，属假果类型，此类浆果称为瓠果。柑桔的果实也是一种类型的浆果，其特点是外果皮革质，其上有油囊；中果皮疏松，其中的维管系统即为桔络；内果皮膜质，分若干室，室内生出无数肉质多汁的汁囊，就是人们食用的桔瓣。
2、浆果在人们的日常生活中是随处可见的，因此浆果加工是一项与人们生活密不可分的工作，为了方便浆果在加工过程中的控制，判断浆果的使用情况，是必不可少的，现有的判断情况的方法都是结合称重，这样对于数量判断有时过于片面，因此结合视觉方法进行判断，是十分重要的。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，解决了现有的浆果生产过程中，视觉感知不够准确，对浆果控制不到位的技术问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，包括以下步骤：
4、将检测结果传输至后台录像分析单元；
5、所述后台录像分析单元通过insightface识别浆果图像，得出浆果的堆放情况；
6、判断浆果堆料是否处于尾料状态；
7、若所述物料处于非尾料状态，则控制喂料机的底带以第一速度匀速运行；
8、以及，若所述物料处于尾料状态，则控制所述底带以第二速度变速运行；
9、其中，所述第二速度大于所述第一速度，若所述物料处于尾料状态，则料位越低，所述底带的速度越高。
10、优选的，所述视觉系统包括若干摄像头，若干所述摄像头分别接入图像采集模块，图像采集模块接入中央处理单元，所述中央处理单元还接入所述后台录像分析单元，若干所述摄像头呈品字形安置于浆果堆放区域内。
11、优选的，还包括以下步骤：
12、所述中央处理单元通过图像处理器分别对若干所述摄像头采集到的图像进行yolo检测，识别出图像中的浆果堆的各个坐标点，并形成检测结果s1、s2、s3；
13、所述中央处理单元还用于将检测结果s1、s2、s3映射到堆放区域的三维坐标系下并汇总，得到总结果s；
14、所述中央处理单元还用于将总结果s中的各个坐标提取出来记为srois，并通过srois得到浆果堆在坐标系中的坐标值ph(x，y，z)并传输至后台录像分析单元；
15、所述后台录像分析单元用于通过insightface从所述srois中得出浆果堆的形状以及浆果堆各个点位的浆果放置情况，判断出浆果的使用情况。
16、优选的，若干所述摄像头包括第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头，所述的第一摄像头安装在浆果堆放区域的前端，所述第二摄像头与第三摄像头分别安装在浆果堆放区域的左右两侧，且所述第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头在浆果堆放区域的三维坐标系中的坐标值分别为(w/2，height，0)、(0，height，h/3*2)和(w，height，h/3*2)；
17、其中，w为浆果堆放区域的宽度，h为浆果堆放区域的长度，height为摄像头的安装高度。
18、优选的，所述中央处理单元包括图像信号处理模块，所述图像信号处理模块与所述图像采集模块电性相连，所述图像信号处理模块接入主控模块，所述主控模块接入信号输出模块，所述信号输出模块与所述后台录像分析单元电性相连。
19、优选的，在得到总结果s的步骤中，中央处理单元将检测结果s1、s2、s3映射到浆果堆放区域的三维坐标系下并汇总时，如出现图像重叠，则合并这几个图像识别后坐标目标图像。
20、优选的，在形成检测结果s1、s2、s3的步骤中，中央处理单元形成的处理结果s1、s2、s3中包括各个浆果放置点目标的二维坐标位置以及浆果目标的堆放图像。
21、优选的，判断浆果堆料是否处于尾料状态包括以下步骤：
22、将检测结果s1、s2、s3与设备提前设置的阈值进行对比；
23、如果所述检测结果低于所述阈值则浆果的堆放处于尾料状态；
24、如果所述检测结果高于所述阈值责浆果的堆放不处于尾料状态。
25、有益效果
26、本专利技术提供了一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法。具备以下有益效果：该基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，通过第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头从不同的方位采集浆果堆放区域内的视频图像，并由中央处理单元与后台录像分析单元分别识别视频图像中的浆果堆的各个坐标的长宽高的情况判断浆果堆的体积，从而判断浆果的使用情况，以便控制浆果在加工过程中的出料速度，方便人们使用。
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1.一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，所述视觉系统包括若干摄像头，若干所述摄像头分别接入图像采集模块，图像采集模块接入中央处理单元，所述中央处理单元还接入所述后台录像分析单元，若干所述摄像头呈品字形安置于浆果堆放区域内。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，若干所述摄像头包括第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头，所述的第一摄像头安装在浆果堆放区域的前端，所述第二摄像头与第三摄像头分别安装在浆果堆放区域的左右两侧，且所述第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头在浆果堆放区域的三维坐标系中的坐标值分别为(W/2，height，0)、(0，height，H/3*2)和(W，height，H/3*2)；
5.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，所述中央
6.根据权利要求3所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，在得到总结果S的步骤中，中央处理单元将检测结果S1、S2、S3映射到浆果堆放区域的三维坐标系下并汇总时，如出现图像重叠，则合并这几个图像识别后坐标目标图像。
7.根据权利要求3所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，在形成检测结果S1、S2、S3的步骤中，中央处理单元形成的处理结果S1、S2、S3中包括各个浆果放置点目标的二维坐标位置以及浆果目标的堆放图像。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，判断浆果堆料是否处于尾料状态包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，所述视觉系统包括若干摄像头，若干所述摄像头分别接入图像采集模块，图像采集模块接入中央处理单元，所述中央处理单元还接入所述后台录像分析单元，若干所述摄像头呈品字形安置于浆果堆放区域内。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的浆果生产过程智能控制方法，其特征在于，若干所述摄像头包括第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头，所述的第一摄像头安装在浆果堆放区域的前端，所述第二摄像头与第三摄像头分别安装在浆果堆放区域的左右两侧，且所述第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头在浆果堆放区域的三维坐标系中的坐标值分别为(w/2，height，0)、(0，height，h/3*2)和(w，height，h/3*2)；
【专利技术属性】
技术研发人员：姜云翥，丁任廷，徐立杰，
申请(专利权)人：青岛华琨生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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