【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，特别是涉及一种吸附式机械手。
技术介绍
1、仿生机器人作为替代人工进行灵巧作业的主要工具，被广泛应用于自动化生产线等工业制造领域。机械手是仿生机器人的重要组成部分，主要用于抓取物体。机械手的结构常为指夹式，这种机械手夹取物体后稳定性不足，物体的形状复杂时更会影响机械手的夹取效果，容易出现物体中途脱落的现象。
2、现有申请公布日为cn103921277a、申请公布日为2014年7月16日的中国专利技术专利公开了一种吸取式水下机械手，包括机械手基座和连接在机械手基座上的多条机械腕，每条机械腕均由多个腕节构成，每个腕节上均设置有多个软体吸盘，相邻两腕节之间设置油缸以驱动腕节之间的相对转动。在使用时，该水下机械手的各机械腕能够根据待抓取物体的形状调整姿态，使软体吸盘在压力的作用下吸附到物体的表面，提高物体被抓取后的稳定性。
3、但上述技术方案利用机械腕对物体的作用力来挤压软体吸盘并排出软体吸盘容腔内的液体，使吸盘吸附在物体表面。这种方式吸盘对物体的吸附力有限，当物体表面形状不规则时可能会使机械腕...
【技术保护点】
1.一种吸附式机械手，包括主轴盘和设置在主轴盘上的至少一条机械腕，机械腕包括至少两个腕节，至少一个腕节上设置有固定吸盘，该吸附式机械手还包括用于驱动机械腕动作的驱动系统，其特征是，机械腕上设置有至少一条用于与负压抽吸系统连接的负压管路，负压管路与至少一个固定吸盘连通。
2.根据权利要求1所述的吸附式机械手，其特征是，固定吸盘与负压管路之间设置有用于控制两者之间连接通断的控制阀。
3.根据权利要求2所述的吸附式机械手，其特征是，控制阀自带流量检测模块或压力检测模块或者负压管路上设置有流量计或压力计，以通过检测流量信息或压力信息控制相应控制阀关闭。
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种吸附式机械手，包括主轴盘和设置在主轴盘上的至少一条机械腕，机械腕包括至少两个腕节，至少一个腕节上设置有固定吸盘，该吸附式机械手还包括用于驱动机械腕动作的驱动系统，其特征是，机械腕上设置有至少一条用于与负压抽吸系统连接的负压管路，负压管路与至少一个固定吸盘连通。
2.根据权利要求1所述的吸附式机械手，其特征是，固定吸盘与负压管路之间设置有用于控制两者之间连接通断的控制阀。
3.根据权利要求2所述的吸附式机械手，其特征是，控制阀自带流量检测模块或压力检测模块或者负压管路上设置有流量计或压力计，以通过检测流量信息或压力信息控制相应控制阀关闭。
4.根据权利要求3所述的吸附式机械手，其特征是，一条负压管路与至少两个固定吸盘连通，各固定吸盘与该负压管路之间均设置有控制阀，该负压管路上设置有一个所述的流量计或压力计；抓取物体时各固定吸盘对应的控制阀逐个打开以使固定吸盘逐个进行吸附操作，通过流量计或压力计的检测信息获知固定吸盘的吸附情况，当检测到固定吸盘无法吸附到物体表面时，关闭该固定吸盘对应的控制阀并进行下一个固定吸盘的吸附操作。
5.根据权利要求3所述的吸附式机械手，其特征是，一条负压管路与至...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯冬冬，庞国华，经慧祥，卢丙举，李广华，王彦涛，王凯，张连营，杜鸿玮，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：
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