【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人标定，尤其涉及一种拆袋机器人的手眼标定方法。
技术介绍
1、随着自动化技术的不断发展，机器人在各个领域得到广泛应用。在工业生产中，机器人被用来完成各种任务，例如装配、搬运、包装和拆袋等。然而，在机械臂抓取方面，传统的人工示教方式已经显得效率低下且无法适应生产环境变化的需求。因此，提高机器人的精准控制和高效作业需要一种准确的标定和校准方法。拆袋机器人是一种专门用于拆解包装袋的自动化设备，它能够大幅提高生产效率、减少人工操作，并提高产品质量。然而，要实现机器人的精准控制和高效作业，就需要进行准确的标定和校准。拆袋机器人主要通过控制其机械臂来完成任务，机械臂通常需要依靠手眼系统执行机械加工和安装等任务。手眼系统由摄像机和机械臂构成，其中摄像机相当于人眼，而机械臂末端执行器则相当于人的手。在机器视觉领域，机械臂需要根据视觉系统的信号进行相应的路径规划和操作。由于机械臂坐标系统和视觉坐标系统是独立的模块，因此需要使用手眼标定技术，将视觉系统的坐标与机械臂的坐标进行转换，实现精确的视觉定位和机械臂控制。
2、虽然手眼...
【技术保护点】
1.一种拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述方法的实施包括以下步骤：标定板选择和安装、启动标定程序、特征点选择与匹配、计算手眼关系、控制参数校正。
2.根据权利要求1所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述标定板选择和安装步骤中标定板为四行三列棋盘标定板，放置在机械臂工作区域内。
3.根据权利要求1所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述标定程序基于高分辨率和高精度的3D扫描技术，通过3D相机采集标定板在不同位置和姿态下的图像数据，并对图像数据进行处理和分析。
4.根据权利要求3所述的拆袋机器人的手眼标定方法，...
【技术特征摘要】
1.一种拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述方法的实施包括以下步骤：标定板选择和安装、启动标定程序、特征点选择与匹配、计算手眼关系、控制参数校正。
2.根据权利要求1所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述标定板选择和安装步骤中标定板为四行三列棋盘标定板，放置在机械臂工作区域内。
3.根据权利要求1所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述标定程序基于高分辨率和高精度的3d扫描技术，通过3d相机采集标定板在不同位置和姿态下的图像数据，并对图像数据进行处理和分析。
4.根据权利要求3所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：在采集图像数据时，通过设定阈值和限制条件，保证采集的数据具有代表性和准确性。
5.根据权利要求1所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述特征点选择与匹配步骤在3d点云图中选择标定板角点位置作为特征点，计算特征点周围区域的梯度直方图作为特征描述子，通过特征描述子之间的相似度匹配来实现特征点匹配，建立特征点之间的对应关系，获得相机坐标系到标定板坐标系的变换矩阵。
6.根据权利要求1所述的拆袋机器人的手眼标定方法，其特征在于：所述计算手眼关系步骤采用变换矩阵算法得到视觉图像定位坐标与机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐瑞尹，戚龙坤，魏东，高延彬，王长伟，郝铎，
申请(专利权)人：北华航天工业学院，
类型：发明
国别省市：
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