【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人作业，尤其涉及一种机器人末端夹爪的力控方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在工业操作和抓取中，为了避免对操作物品造成损坏，对于物品的形态和受力有精细要求，因此多采用在夹爪上安装测距或者力控传感器的方案来实现对抓取力的大小准确控制。
2、但大规模作业生产中，机器人和夹爪的数量众多，统一安装测距或者力控传感器的传感器较高。且现有力控夹爪不能根据所抓物品不同，而自动调整抓取力的大小，每个应用场景只能输出一种抓取力，对于多种物品混在一起的场景，会出现抓取力不足或者偏大的情况，对同时抓取多种物品的场景不是很方便。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人末端夹爪的力控方法、装置、设备及介质，以降低抓取力控制的硬件成本，并提高对不同类型物品的抓取能力。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人末端夹爪的力控方法，包括：
3、根据待抓取物品的目标物品类型确定夹爪抓取所述待抓取物品所需的目标抓取力；
4、获取驱动电机间接提供所述目标抓取力所需的目标输出电流，所述驱动电机和所述夹爪通过传动系统连接；
5、控制所述驱动电机以所述目标输出电流进行转动，使所述夹爪以所述目标抓取力抓取所述待抓取物品。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人末端夹爪的力控装置，包括：
7、抓取力确定模块，用于根据待抓取物品的目标物品类型确定夹爪抓取所述待抓取物品所需的目标抓取力；
8、输出电
9、电机驱动模块，用于控制所述驱动电机以所述目标输出电流进行转动，使所述夹爪以所述目标抓取力抓取所述待抓取物品。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人末端夹爪的力控方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人末端夹爪的力控方法。
15、本专利技术实施例通过控制电机输出电流，结合传动系统实现对夹爪抓取力的控制，不要额外的测距或力控传感器，降低了硬件成本；同时通过物品类型的判断，使一套抓取设备可以实现对多种类型物品的抓取，并根据物品类型不同而输出不同的抓取力，实现对不同类型物品的精准夹取。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种机器人末端夹爪的力控方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驱动电机间接提供所述目标抓取力所需的目标输出电流包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驱动电机间接提供所述目标抓取力所需的目标输出电流之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对应关系包括电机输出扭矩通过所述传动系统转化为夹爪抓取力的传动效率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传动系统包括齿轮和双向丝杆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述夹爪通过指向中间靠拢而抓起所述待抓取物品，或通过指向两边移动而抓起所述待抓取物品。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待抓取物品的目标物品类型确定夹爪抓取所述待抓取物品所需的目标抓取力之前，还包括：
8.一种机器人末端夹爪的力控装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种机器人末端夹爪的力控方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驱动电机间接提供所述目标抓取力所需的目标输出电流包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驱动电机间接提供所述目标抓取力所需的目标输出电流之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对应关系包括电机输出扭矩通过所述传动系统转化为夹爪抓取力的传动效率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传动系统包括齿轮和双向丝杆。
6.根据权利要求5所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，李顺冲，葛加伟，
申请(专利权)人：节卡机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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