【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种多轴机器人及控制方法。
技术介绍
1、在工业自动化应用中最常见的就是平面型四轴scara机器人以及空间型六轴机器人。
2、四轴scara机器人只能在扇形平面及第四轴上下移动所形成的扇柱形空间运动，末端工装不能随意变换角度，在工厂的生产应用中具有局限性，不能在更多的场合应用；而空间型六轴机器人虽然拥有更广阔且灵活的工作空间，但是，空间型六轴机器人的价格相对昂贵，运行系统较复杂多变，需要更复杂的编程运行，导致操作起来比较困难。
3、在现有技术中，如专利号为cn206998922u公开了一种五轴机器人，在第四轴的丝杆上简单拼装旋转气缸或加装电机等工装来实现旋转动作，这种方式与机器人本体是完全脱离的，控制系统、安装精度、安全性、信号交互等均与机器人分离，属于两套独立系统的拼接，并且这套工装安装于丝杆上，变相地降低了机器人的有效负载、使用场景又再缩小。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种多轴机器人及控制方法，旨在解决在现有多轴机器人的有效负载和使用场景受限的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：提供一种多轴机器人，包括基座、第一臂、第二臂和滚珠丝杆组件，所述第一臂的一端转动连接于基座且可沿水平方向转动，所述第二臂的一端转动连接于第一臂的另一端且能够以垂直于第一臂的长度方向为旋转轴进行转动，所述滚珠丝杆组件穿设于第二臂的另一端且能够以垂直于第二臂的长度方向进行直线运动和以自身长度
3、所述第一臂包括第一前臂和第一后臂，所述第一前臂转动连接于基座，所述第一后臂连接于所述第一前臂且能够以所述第一前臂的长度方向为旋转轴转动，所述第二臂转动连接于第一后臂。
4、进一步地，所述第一前臂上设有旋转组件，所述旋转组件的输出端连接于所述第一后臂且用于驱动所述第一后臂转动。
5、进一步地，所述旋转组件包括安装座、驱动件和减速器，所述安装座固定安装于所述第一前臂上，所述驱动件和减速器安装于所述安装座上，所述减速器连接于所述驱动件的输出端，所述减速器的输出端连接于第一后臂。
6、进一步地，所述安装座安装于所述第一前臂上对应第一后臂的一端，所述第一前臂上开设有容纳槽，所述驱动件安装于所述安装座的一侧且位于所述容纳槽，所述减速器安装于所述安装座的另一侧。
7、进一步地，所述减速器包括第一齿轮、轴承和法兰，所述轴承转动连接于所述安装座上，所述第一齿轮和法兰固定连接于所述轴承上；所述驱动件的输出端设有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接；所述法兰与所述第一后臂固定连接。
8、进一步地，所述法兰的周向外壁上设置有感应片，所述安装座上设置有传感器，当所述法兰转动复位时可带动感应片触发传感器。
9、进一步地，所述第一前臂内设置有用于走线的第一通道，所述第一后臂内设置有用于走线的第二通道，所述第一通道和第二通道在所述第一前臂和第一后臂之间对应。
10、进一步地，所述轴承为交叉滚子轴承。
11、进一步地，还包括抓手，所述抓手设置于滚珠丝杆组件的一端，且能够以所述滚珠丝杆组件的长度方向为旋转轴进行旋转运动。
12、本专利技术实施例还提供一种应用于如上所述的多轴机器人的控制方法，包括：
13、根据待抓取目标工件的位置判断是否需要启动第五轴功能，其中，所述第一后臂相对第一前臂的旋转轴为第五轴；
14、若需要启动第五轴功能，则按场景要求设置第五轴的角度，并基于编程定位各位置点位，以实现五轴运动抓取工作；
15、若不需要启动第五轴功能，则基于编程定位各位置点位，以实现四轴运动抓取工作。
16、本专利技术实施例提供一种多轴机器人及控制方法，多轴机器人包括基座、第一臂、第二臂和滚珠丝杆组件，第一臂包括第一前臂和第一后臂，第一前臂横向转动连接于基座，第一后臂的一端转动连接于第一前臂且能够以第一前臂的长度方向为旋转轴转动，第二臂的一端转动连接于第一后臂的另一端且能够以垂直于第一后臂的长度方向为旋转轴进行转动；滚珠丝杆组件穿设于第二臂的另一端且能够以垂直于第二臂的长度方向进行直线运动和以自身长度方向为旋转轴进行旋转运动。本专利技术实施例通过在四轴机器人的基础上将第一臂分为第一前臂和第一后臂，第一前臂和第一后臂转动连接，以形成机器人的第五轴，可实现以第一前臂为中心的球体工作空间，增加了机器人更多姿态的调整。
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1.一种多轴机器人，包括基座、第一臂、第二臂和滚珠丝杆组件，其特征在于：所述第一臂包括第一前臂和第一后臂，所述第一前臂横向转动连接于基座，所述第一后臂的一端转动连接于所述第一前臂且能够以所述第一前臂的长度方向为旋转轴转动，所述第二臂的一端转动连接于第一后臂的另一端且能够以垂直于第一后臂的长度方向为旋转轴进行转动；所述滚珠丝杆组件穿设于第二臂的另一端且能够以垂直于第二臂的长度方向进行直线运动和以自身长度方向为旋转轴进行旋转运动。
2.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：所述第一前臂上设有旋转组件，所述旋转组件的输出端连接于所述第一后臂且用于驱动所述第一后臂转动。
3.根据权利要求2所述的多轴机器人，其特征在于：所述旋转组件包括安装座、驱动件和减速器，所述安装座固定安装于所述第一前臂上，所述驱动件和减速器安装于所述安装座上，所述减速器连接于所述驱动件的输出端，所述减速器的输出端连接于第一后臂。
4.根据权利要求3所述的多轴机器人，其特征在于：所述安装座安装于所述第一前臂上对应第一后臂的一端，所述第一前臂上开设有容纳槽，所述驱动件安装于所述安
5.根据权利要求3所述的多轴机器人，其特征在于：所述减速器包括第一齿轮、轴承和法兰，所述轴承转动连接于所述安装座上，所述第一齿轮和法兰固定连接于所述轴承上；所述驱动件的输出端设有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接；所述法兰与所述第一后臂固定连接。
6.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于：所述法兰的周向外壁上设置有感应片，所述安装座上设置有传感器，当所述法兰转动复位时可带动感应片触发传感器。
7.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：所述第一前臂内设置有用于走线的第一通道，所述第一后臂内设置有用于走线的第二通道，所述第一通道和第二通道在所述第一前臂和第一后臂之间对应。
8.根据权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于：所述轴承为交叉滚子轴承。
9.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：还包括抓手，所述抓手设置于滚珠丝杆组件的一端，且能够以所述滚珠丝杆组件的长度方向为旋转轴进行旋转运动。
10.一种应用于如上权利要求1-9任一项所述的多轴机器人的控制方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多轴机器人，包括基座、第一臂、第二臂和滚珠丝杆组件，其特征在于：所述第一臂包括第一前臂和第一后臂，所述第一前臂横向转动连接于基座，所述第一后臂的一端转动连接于所述第一前臂且能够以所述第一前臂的长度方向为旋转轴转动，所述第二臂的一端转动连接于第一后臂的另一端且能够以垂直于第一后臂的长度方向为旋转轴进行转动；所述滚珠丝杆组件穿设于第二臂的另一端且能够以垂直于第二臂的长度方向进行直线运动和以自身长度方向为旋转轴进行旋转运动。
2.根据权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：所述第一前臂上设有旋转组件，所述旋转组件的输出端连接于所述第一后臂且用于驱动所述第一后臂转动。
3.根据权利要求2所述的多轴机器人，其特征在于：所述旋转组件包括安装座、驱动件和减速器，所述安装座固定安装于所述第一前臂上，所述驱动件和减速器安装于所述安装座上，所述减速器连接于所述驱动件的输出端，所述减速器的输出端连接于第一后臂。
4.根据权利要求3所述的多轴机器人，其特征在于：所述安装座安装于所述第一前臂上对应第一后臂的一端，所述第一前臂上开设有容纳槽，所述驱动件安装于所述安装座的一侧且位于所述容纳槽...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈嘉鸿，叶俊奇，杨以清，邹纯纯，冯镓键，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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