【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及零部件夹取机械手、机械手夹具以及零部件缺陷检测，尤其涉及一种基于夹取检测的机械手夹取装置及零部件传递系统。
技术介绍
1、自动化大批量生产的机械加工零部件，例如采用冷镦工艺生产的金属零部件，通常需要在加工结束后通过物料传递和堆垛将零部件码放装入料盒转移至后续工位或入库。传统操作过程中，对于零部件外观较为复杂、具有高精度要求或存在易磕碰损坏的零部件，通常只能采用人工取放零部件并整齐码放的方式确保零部件码放整齐以及避免磕碰损坏。这种方式会产生极高的人力物力资源浪费，并且人工作业难以保证全程一致性，可能导致损坏零部件和未正确加工的不良品混入成品中，造成缺陷产品流出风险。
2、为了提高作业效率，现有技术提出采用特定的机械系统实现自动化的零部件传递和堆垛的技术效果。例如，对于机械加工的金属零部件，针对其大批量生产、统一规格外形的特定，可以采用具有对应夹具的机械手，用于抓取、固定并转移零部件，从而替代人工取放零部件。配合标准化成品盒以及传送带等设备，使用机械手可以实现零部件自动化传递和堆垛，可以大大提高生产效率，减少人工操作，降低生产成本。同时，对于存在特殊结构或易磕碰损坏结构的零部件，现有技术通过改进机械手对应夹具等方式尽可能减少因机械手夹取零部件造成的损坏风险。例如可以采用软性材料、弹性材料覆盖机械手与零部件接触面等方式减少机械手与零部件之间的硬性挤压、摩擦，从而有效保护零部件结构完整。
3、虽然现有技术的机械手能够有效提高零部件传递和堆垛工作效率，并可以通过改进夹具避免损伤零部件，但对于零部件加工
4、由此可知，现有技术采用机械手的自动化零部件传递和堆垛系统仍然需要人工辅助进行零部件缺陷检查并手动执行对应的不良零部件处理，限制了零部件传递和堆垛的自动化执行水平，影响零部件加工处理效率。
技术实现思路
1、为解决现有技术的不足，本专利技术提出一种基于夹取检测的机械手夹取装置及零部件传递系统，可以有效的预筛选存在特定缺陷的不良零部件，减少零部件检测所需人工作业强度，从而改善不良零部件混入成品流出的问题，实现方式简便、成本低，特别适用于现有零部件自动化传递过程的改造升级。
2、为实现以上目的，本专利技术所采用的技术方案包括：
3、一种基于夹取检测的机械手夹取装置，包括分别连接驱动机构的第一夹爪和第二夹爪，其特征在于，还包括设置于所述第一夹爪和第二夹爪之间的限位块；
4、所述第一夹爪和第二夹爪经所述驱动机构开启/关闭执行相对靠近/远离位移；
5、所述第一夹爪和第二夹爪执行相对靠近位移时通过所述限位块提供第一夹爪和第二夹爪之间的距离限位，使第一夹爪和第二夹爪执行相对靠近位移时限位至第一工作位置；
6、所述第一工作位置下所述第一夹爪和第二夹爪的夹取段之间距离对应目标零件的夹取位置预设检测值。
7、进一步地，所述限位块可拆卸的固定连接于所述第一夹爪，所述限位块随所述第一夹爪同步执行相对靠近/远离所述第二夹爪位移。
8、进一步地，所述限位块对应所述第二夹爪一侧还设置有接触检测片；
9、所述第二夹爪对应所述限位块一侧还设置有匹配所述接触检测片的检测触点；
10、所述第一夹爪和第二夹爪处于第一工作位置时，所述接触检测片对应接触所述检测触点，所述检测触点经所述接触检测片导通后输出第一接触信号。
11、进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪执行相对靠近位移时判断是否接收到第一接触信号；
12、当判断接收到第一接触信号时，停止执行相对靠近位移并保持第一夹爪和第二夹爪处于第一工作位置；
13、当判断未接收到第一接触信号时，进一步判断执行相对靠近位移时间是否超过预设阈值；
14、当判断执行相对靠近位移时间未超过预设阈值时，继续执行相对靠近位移；
15、当判断执行相对靠近位移时间超过预设阈值时，停止执行相对靠近位移并执行相对远离位移使第一夹爪和第二夹爪相对远离。
16、进一步地，所述驱动机构包括手指气缸。
17、进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪的夹取段为黄铜材质或硬度小于目标零件的合金材质。
18、本专利技术还涉及一种零部件传递系统，其特征在于，包括使用如上所述的机械手夹取装置执行零部件传递操作。
19、进一步地，所述零部件传递系统还包括依次排列的第一输送带、不良品料盒和成品料盒；
20、所述第一输送带起始端接收目标零件、结束端对应匹配所述不良品料盒，并向所述不良品料盒和成品料盒方向传递目标零件；
21、所述机械手夹取装置从所述第一输送带夹取目标零件经不良品料盒上方移动至成品料盒上方，并将目标零件码放在成品料盒内。
22、进一步地，所述零部件传递系统还包括第二输送带；
23、所述第二输送带连接所述不良品料盒并将所述不良品料盒内的目标零件传递至第一输送带的起始端。
24、本专利技术的有益效果为：
25、采用本专利技术所述基于夹取检测的机械手夹取装置及零部件传递系统，可以有效的预筛选存在特定缺陷的不良零部件，减少零部件检测所需人工作业强度，从而改善不良零部件混入成品流出的问题，实现方式简便、成本低，特别适用于现有零部件自动化传递过程的改造升级。
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1.一种基于夹取检测的机械手夹取装置，包括分别连接驱动机构的第一夹爪和第二夹爪，其特征在于，还包括设置于所述第一夹爪和第二夹爪之间的限位块；
2.如权利要求1所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述限位块可拆卸的固定连接于所述第一夹爪，所述限位块随所述第一夹爪同步执行相对靠近/远离所述第二夹爪位移。
3.如权利要求2所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述限位块对应所述第二夹爪一侧还设置有接触检测片；
4.如权利要求3所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪执行相对靠近位移时判断是否接收到第一接触信号；
5.如权利要求1所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述驱动机构包括手指气缸。
6.如权利要求1所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的夹取段为黄铜材质或硬度小于目标零件的合金材质。
7.一种零部件传递系统，其特征在于，包括使用如权利要求1至6任一项所述的机械手夹取装置执行零部件传递操作。
8.如权利要求7所述的零部件传递系统，其特征在于，所述零部件传递系统还包括依次排
9.如权利要求8所述的零部件传递系统，其特征在于，所述零部件传递系统还包括第二输送带；
...【技术特征摘要】
1.一种基于夹取检测的机械手夹取装置，包括分别连接驱动机构的第一夹爪和第二夹爪，其特征在于，还包括设置于所述第一夹爪和第二夹爪之间的限位块；
2.如权利要求1所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述限位块可拆卸的固定连接于所述第一夹爪，所述限位块随所述第一夹爪同步执行相对靠近/远离所述第二夹爪位移。
3.如权利要求2所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述限位块对应所述第二夹爪一侧还设置有接触检测片；
4.如权利要求3所述的机械手夹取装置，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪执行相对靠近位移时判断是否接收到第一接触信号；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘立夫，冀晋辉，郝亮，李文奇，
申请(专利权)人：北京新光凯乐汽车冷成型件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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