【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化切割装备的，具体地说是一种机器人封头自动开孔装置及其使用方法，尤其涉及一种用于封头全自动化切割的开孔装置及其使用方法。
技术介绍
1、现有技术中，为了保护封头避免损坏，在运输时封头需要开口向上进行运输。而切割时，为了便于定位和烟尘收集，封头需要开口向下进行切割，这就导致封头在整个切割工序需要翻转两次。
2、同时，封头作为容器行业必备的零部件，其开孔工序从最初的人工划线开孔发展到目前的自动开孔，但是切割时的翻身需要人工进行操作，目前采用行车进行吊装翻身，整个操作过程非常复杂，危险系数高，存在安全隐患，同时也容易造成零部件在翻转过程中损坏，提升了生产成本。
3、因此，市场上急需要一种可以减少翻身动作的自动开孔装置，在提升自动化程度的同时，保证生产的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种改进的机器人封头自动开孔装置及其使用方法，通过结构的改进和方法的提升,使得封头工件的开孔过程自动化程度高，同时效果好，效率高，增强了安全性。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：自动开孔装置包括依次布局的切割工作台、翻转中转架、物料架以及与切割工作台位置对应的机器人移载系统，机器人移载系统上设有可移动的机器人，机器人的端部设有切割头；自动开孔装置还包括可沿着切割工作台、翻转中转架、物料架移动的自动上下料机械手；切割工作台的一侧设有与之配合的烟尘处理系统。
3、优选的，自动
4、进一步，吸盘组件包括呈l型的吸盘支架，吸盘支架上设有对称分布的四个吸盘，每个吸盘下方设有一可转动的万向关节，吸盘支架上设有一组平行设置的横向移动轴，每个横向移动轴上设有两个吸盘，吸盘与横向移动轴之间通过纵向移动轴形成可移动连接。
5、进一步，位移组件包括设立在移动小车上的升降装置，升降装置上设有可横向位移的伸缩装置，伸缩装置与吸盘组件之间通过一翻转装置形成可转动连接。
6、更进一步，切割工作台包括一组平行设置的切割台面，两个切割台面之间设有工位分隔板，每个切割台面的中部设有一吸尘口，吸尘口通过管路与烟尘处理系统相连；每个切割台面上设有一组可沿着台面半径进行伸缩的对中三爪，用以夹紧需要开孔的封头工件。
7、一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：a、首先确定封头工件型号，然后开始相对应的切割操作；b、自动上下料机械手从料架上取料，此时封头工件的开口向上设置，吸盘组件的吸盘向下设置；c、自动上下料机械手将封头工件移载并放置在翻转中转架上，此时封头工件的开口向上设置；d、自动上下料机械手松开封头工件并且移动至安全位置，然后翻转装置带动吸盘组件旋转180度，使得吸盘向上设置，然后自动上下料机械手带动吸盘组件移动至封头工件下方，吸附封头工件，此时封头工件的开口向上；e、自动上下料机械手带动吸盘组件移动安全位置，翻转装置带动吸盘组件旋转180度，使得封头工件的开口向下；f、然后再通过自动上下料机械手将封头工件移载至切割工作台，此时封头工件的开口向下，吸盘组件松开；g、切割台面上对中三爪对封头工件进行夹紧，然后机器人对切割位置进行扫描，测量理论与实际的偏差，对程序进行修正，接着通过切割系统进行切割工序；h、吸盘组件根据开孔位置调整相邻的吸盘之间的间距，使吸盘避开开孔位置，重新对封头工件进行吸附；i、逆序进行上料时的动作，将切割好的封头放置到成品料架中。
8、相对于现有技术，本专利技术的技术方案除了整体技术方案的改进，还包括很多细节方面的改进，具体而言，具有以下有益效果：
9、1、本专利技术所述的改进方案，机器人移载系统上设有可移动的机器人，机器人的端部设有切割头；自动开孔装置还包括可沿着切割工作台、翻转中转架、物料架移动的自动上下料机械手，可以通过自动上下料机械手对于封头工件进行各个位移和翻转，全自动完成翻转工序，提高效率，省时省力；
10、2、本专利技术的技术方案的中，自动上下料机械手包括移动小车和与移动小车配合的地面轨道，移动小车上设有吸盘组件，吸盘组件与移动小车之间通过位移组件进行连接，自动上下料机械手结构精妙，可以通过吸附组件对封头工件进行吸附然后移动或者翻转，保证动作的精确性，提高了翻转的效率，提升了整个工序的安全性；
11、3、本专利技术的使用方法操作简便，自动化程度高，提升了效率，同时效果好，整个操作过程安全系数高；
12、4、本专利技术的自动开孔装置结构设置简单、布局合理，操作简便，提高了工作效率，降低了封头工件翻转的难度，提升了安全性，便于推广和利用。
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1.一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：自动开孔装置包括依次布局的切割工作台、翻转中转架、物料架以及与切割工作台位置对应的机器人移载系统，机器人移载系统上设有可移动的机器人，机器人的端部设有切割头；自动开孔装置还包括可沿着切割工作台、翻转中转架、物料架移动的自动上下料机械手；切割工作台的一侧设有与之配合的烟尘处理系统。
2.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于： 自动上下料机械手包括移动小车和与移动小车配合的地面轨道，移动小车上设有吸盘组件，吸盘组件与移动小车之间通过位移组件进行连接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于： 吸盘组件包括呈L型的吸盘支架，吸盘支架上设有对称分布的四个吸盘，每个吸盘下方设有一可转动的万向关节，吸盘支架上设有一组平行设置的横向移动轴，每个横向移动轴上设有两个吸盘，吸盘与横向移动轴之间通过纵向移动轴形成可移动连接。
4.根据权利要求2所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：位移组件包括设立在移动小车上的升降装置，升降装置上设有可横向位移的伸缩装置，伸缩装置与吸
5.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：切割工作台包括一组平行设置的切割台面，两个切割台面之间设有工位分隔板，每个切割台面的中部设有一吸尘口，吸尘口通过管路与烟尘处理系统相连；每个切割台面上设有一组可沿着台面半径进行伸缩的对中三爪，用以夹紧需要开孔的封头工件。
6.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：切割头设有割炬和高度传感器。
7.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：a、首先确定封头工件型号，然后开始相对应的切割操作；b、自动上下料机械手从料架上取料，此时封头工件的开口向上设置，吸盘组件的吸盘向下设置；c、自动上下料机械手将封头工件移载并放置在翻转中转架上，此时封头工件的开口向上设置；d、自动上下料机械手松开封头工件并且移动至安全位置，然后翻转装置带动吸盘组件旋转180度，使得吸盘向上设置，然后自动上下料机械手带动吸盘组件移动至封头工件下方，吸附封头工件，此时封头工件的开口向上；e、自动上下料机械手带动吸盘组件移动安全位置，翻转装置带动吸盘组件旋转180度，使得封头工件的开口向下；f、然后再通过自动上下料机械手将封头工件移载至切割工作台，此时封头工件的开口向下，吸盘组件松开；g、切割台面上对中三爪对封头工件进行夹紧，然后机器人对切割位置进行扫描，测量理论与实际的偏差，对程序进行修正，接着通过切割系统进行切割工序；h、吸盘组件根据开孔位置调整相邻的吸盘之间的间距，使吸盘避开开孔位置，重新对封头工件进行吸附；i、逆序进行上料时的动作，将切割好的封头放置到成品料架中。
8.根据权利要求7所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：g步骤中，切割系统可选择火焰、等离子或激光切割。
9.根据权利要求7所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：自动上下料机械手包括移动小车和与移动小车配合的地面轨道，移动小车上设有吸盘组件，吸盘组件与移动小车之间通过位移组件进行连接。
10.根据权利要求9所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：吸盘组件包括呈L型的吸盘支架，吸盘支架上设有对称分布的四个吸盘，每个吸盘下方设有一可转动的万向关节，吸盘支架上设有一组平行设置的横向移动轴，每个横向移动轴上设有两个吸盘，吸盘与横向移动轴之间通过纵向移动轴形成可移动连接；位移组件包括设立在移动小车上的升降装置，升降装置上设有可横向位移的伸缩装置，伸缩装置与吸盘组件之间通过一翻转装置形成可转动连接。
11.根据权利要求7所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：切割工作台的两侧分别布设有翻转中转架和物料架。
12.根据权利要求7所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：切割工作台包括一组平行设置的切割台面，两个切割台面之间设有工位分隔板，每个切割台面的中部设有一吸尘口，吸尘口通过管路与烟尘处理系统相连；每个切割台面上设有一组可沿着台面半径进行伸缩的对中三爪，用以夹紧需要开孔的封头工件。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：自动开孔装置包括依次布局的切割工作台、翻转中转架、物料架以及与切割工作台位置对应的机器人移载系统，机器人移载系统上设有可移动的机器人，机器人的端部设有切割头；自动开孔装置还包括可沿着切割工作台、翻转中转架、物料架移动的自动上下料机械手；切割工作台的一侧设有与之配合的烟尘处理系统。
2.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于： 自动上下料机械手包括移动小车和与移动小车配合的地面轨道，移动小车上设有吸盘组件，吸盘组件与移动小车之间通过位移组件进行连接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于： 吸盘组件包括呈l型的吸盘支架，吸盘支架上设有对称分布的四个吸盘，每个吸盘下方设有一可转动的万向关节，吸盘支架上设有一组平行设置的横向移动轴，每个横向移动轴上设有两个吸盘，吸盘与横向移动轴之间通过纵向移动轴形成可移动连接。
4.根据权利要求2所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：位移组件包括设立在移动小车上的升降装置，升降装置上设有可横向位移的伸缩装置，伸缩装置与吸盘组件之间通过一翻转装置形成可转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：切割工作台包括一组平行设置的切割台面，两个切割台面之间设有工位分隔板，每个切割台面的中部设有一吸尘口，吸尘口通过管路与烟尘处理系统相连；每个切割台面上设有一组可沿着台面半径进行伸缩的对中三爪，用以夹紧需要开孔的封头工件。
6.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置，其特征在于：切割头设有割炬和高度传感器。
7.根据权利要求1所述的一种机器人封头自动开孔装置的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：a、首先确定封头工件型号，然后开始相对应的切割操作；b、自动上下料机械手从料架上取料，此时封头工件的开口向上设置，吸盘组件的吸盘向下设置；c、自动上下料机械手将封头工件移载并放置在翻转中转架上，此时封头工件的开口向上设置；d、自动上下料机械手松开封头工件并且移动至安全位置，然后翻转装置带动吸盘组件旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：于津伟，潘慧君，谢单，王宏斌，顾胜，刘营，李伟，
申请(专利权)人：上海中船临港船舶装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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