【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化生产线的工件定位方法及系统，属于数控加工。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展，零部件的加工呈现规格多、批量少、换产频繁和外观美观化要求高等特点，而全自动高速数控机床作为零件加工的主要设备，用户对其通用性、加工效果、加工精度、加工速度和自动化水平的要求却越来越高。
2、目前，数控机床加工主要采用工件配套用夹具与推动气缸配合定位的方式，上述工件定位方式不但存在工件被刮伤的风险，而且定位靠肩会磨损需定期更换，以及工件更改时需配套更换夹具，严重影响了生产速度和生产效果，提高了生产成本。同时，对于加工生产线，输送线上的用于工件流转的料盘，在换产时也需要配套更换，进一步降低了生产效率，以及提高了生产成本。
3、此外，对于现有的加工生产线，用于实现机床自动化加工的机械手主要有六自由度机械手和机床内置机械手两种。其中，对于六自由度机械手，其一般需要配套料仓和输送线使用，占地面积大且价格昂贵，并且臂展所需空间较大，也不利于车间的生产布局。而对于机床内置机械手，其活动容易受到机床内部空间限制，常需要停顿避让其他运动部件，影响了加工速度，并且，内置机械手一般需要配套用于存放工件的内置料盘，其在换产时同样需要更换内置料盘，以及对于尺寸较大的内置料盘，机床内部空间也限制了内置料盘的设置数量，导致人工换料频次增多，同时，对于内置机械手和内置料盘，其容易受到机床内部环境污染，如被粘附加工切削液或者加工废屑，从而进一步影响了加工效果。
技术实现思路
1、本专利技术提
2、本专利技术的技术方案一方面涉及自动化生产线的工件定位方法，应用于玻璃加工生产线，所述玻璃加工生产线设置有用于存放工件的料盘、用于工件加工的机床、用于将工件在所述料盘和所述机床之间切换位置的机械手、用于识别料盘内工件位姿的第一定位ccd装置和用于识别所述机械手上工件位姿的第二定位ccd装置；其中，所述机械手设置有用于拾取工件的拾取臂；根据本专利技术的方法包括以下步骤：d100、通过所述第一定位ccd装置识别获得料盘内的第一工件位姿，根据预导入的料盘工件模块进行校准，以生成第一偏差值；d200、根据所述机械手旋转中心与所述拾取臂中心之间的距离，计算获得第一姿态补偿，根据所述第一姿态补偿调整所述机械手的位姿后，通过所述机械手拾取料盘内的未加工工件；d300、当检测到所述机械手到达精定位处时，通过第二定位ccd装置识别获取机械手上的第二工件位姿，根据预导入的臂端工件模板进行校准，以生成第二偏差值后，通过计算获得第二姿态补偿；d400、根据所述第二姿态补偿，对所述机械手上的工件进行姿态调整后，通过所述机械手将调整后的工件放置于所述机床的加工工位上。
3、本专利技术的技术方案还涉及计算机可读存储介质，其上储存有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实施上述的方法。
4、本专利技术的技术方案还涉及自动化生产线的工件定位系统，所述系统包括计算机装置，该计算机装置包含上述计算机可读存储介质。
5、本专利技术的有益效果如下。本专利技术的自动化生产线的工件定位方法及系统，采用粗定位与精定位结合的视觉识别方式，实现机械手自动上下料，可提高产品加工精度和效果。机械手可直接根据两个视觉定位反馈的位姿进行工件定位后，将料盘上的工件拾取后放置到机床加工工位上，与传统的推动气缸配合加工的定位方式相比，采用的视觉定位方式可适用不同尺寸的工件定位，并且可降低工件被刮花的几率，同时机械手集精定位和移送一体化功能，降低传统的二次定位带来的定位误差升降的风险，有利于保证长距离应用下的高定位精度，有利于提高生产效率。合理设置第一定位ccd装置和第二定位ccd装置的位置，实现空间的紧密布置，提高空间利用率，以及有利于避免多部件之间运作发生碰撞，实现多部件多步骤同时运行，提高加工效率。机械手采用xyz三轴配合旋转轴的方式，与六自由度机械手相比，受空间限制较小，可实现灵活布局，同时降低设备成本。机械手设置有多组取料组件，使得机械手可在机床内部直接进行原料与成品的替换，减少在机床加工工位与原料上料工位之间往返的次数，有利于提高工作效率。
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1.一种自动化生产线的工件定位方法，应用于玻璃加工生产线，所述玻璃加工生产线设置有用于存放工件(720)的料盘(700)、用于工件(720)加工的机床(300)、用于将工件(720)在所述料盘(700)和所述机床(300)之间切换位置的机械手(400)、用于识别料盘(700)内工件(720)位姿的第一定位CCD装置(500)和用于识别所述机械手(400)上工件(720)位姿的第二定位CCD装置(510)；其中，所述机械手(400)设置有用于拾取工件(720)的拾取臂(410)；
2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述步骤D300包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，其中，所述机械手(400)还设置有第一轴(420)、第二轴(430)、第三轴(440)和旋转轴(450)，所述第一轴(420)水平设置且可左右移动，所述第一轴(420)的端部穿设置于所述机床(300)中，所述第三轴(440)可上下移动地设置于所述第一轴(420)的侧边，所述第二轴(430)可前后移动地设置于所述第三轴(440)的下侧，所述旋转轴(450
4.根据权利要求3所述的工件定位方法，其特征在于，其中，所述第一偏差值包括第一轴(420)第一偏差值、第二轴(430)第一偏差值和旋转轴(450)第一偏差值，所述第一姿态补偿包括第一轴(420)第一姿态补偿、第二轴(430)第一姿态补偿和旋转轴(450)第一姿态补偿。
5.根据权利要求4所述的工件定位方法，其特征在于，其中，所述第一姿态补偿通过以下计算获得：
6.根据权利要求3所述的工件定位方法，其特征在于，其中，所述第二偏差值包括第一轴(420)第二偏差值、第二轴(430)第二偏差值和旋转轴(450)第二偏差值，所述第二姿态补偿包括第一轴(420)第二姿态补偿、第二轴(430)第二姿态补偿和旋转轴(450)第二姿态补偿。
7.根据权利要求6所述的工件定位方法，其特征在于，其中，所述第二姿态补偿通过以下计算获得：
8.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
9.一种计算机可读存储介质，其上储存有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实施如权利要求1至8中任一项所述的方法。
10.一种自动化生产线的工件定位系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动化生产线的工件定位方法，应用于玻璃加工生产线，所述玻璃加工生产线设置有用于存放工件(720)的料盘(700)、用于工件(720)加工的机床(300)、用于将工件(720)在所述料盘(700)和所述机床(300)之间切换位置的机械手(400)、用于识别料盘(700)内工件(720)位姿的第一定位ccd装置(500)和用于识别所述机械手(400)上工件(720)位姿的第二定位ccd装置(510)；其中，所述机械手(400)设置有用于拾取工件(720)的拾取臂(410)；
2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述步骤d300包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，其中，所述机械手(400)还设置有第一轴(420)、第二轴(430)、第三轴(440)和旋转轴(450)，所述第一轴(420)水平设置且可左右移动，所述第一轴(420)的端部穿设置于所述机床(300)中，所述第三轴(440)可上下移动地设置于所述第一轴(420)的侧边，所述第二轴(430)可前后移动地设置于所述第三轴(440)的下侧，所述旋转轴(450)可转动地设置于所述第二轴(430)的下侧，所述拾取臂(410)与所述旋转轴(...
【专利技术属性】
技术研发人员：周振财，林业宏，赵飞麒，陈耀元，王瑞楠，李健东，赖俊杰，陈健新，
申请(专利权)人：广东科杰技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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