【技术实现步骤摘要】
本技术涉及调节雷达支架，尤其涉及一种雷达支架以及自动导引运输车。
技术介绍
1、随着物流自动化、生产自动化的快速发展，agv(自动导引运输车)的应用也更加广泛。在agv的导航方式中，即时定位与地图构建使得导航技术因其能够在未知环境中完成定位、建图、路径规划的整套流程，即机器人通过传感器获取环境信息，系统根据获取的信息，求解自身方位并确定环境地图，兼具柔性化与智能化的优势，所以在诸多工业场景中得到广泛的应用。
2、导航技术的核心传感器为雷达，由于agv的自身方位和环境地图均通过雷达的扫描数据获取，所以雷达在agv上的安装精度直接影响了agv的定位精度。雷达的安装精度通常由三个方向角数据表征，即航向角、横滚角、俯仰角。目前行业内对雷达的安装精度的方法主要分两种；一种是对雷达支架的安装面进行精加工，但雷达支架本身的安装面受加工精度的影响具有平面度误差，所以安装精度较难保证；另一种是在雷达与安装面之间增加弹性垫，通过调节螺钉松紧的方式调节雷达的安装精度，但这种调节方式在调节雷达的安装精度时，三个方向角是互相耦合的，调节其中一个方向角的大小时，另外两个方向角的大小也会发生改变，调整过程较为复杂。
3、因此，亟需一种雷达支架，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提出一种雷达支架以及自动导引运输车，能够实现三个方向角的独立调节。
2、为达此目的，本技术采用以下技术方案：
3、雷达支架，包括：
4、航向座，用于连接自动
5、横滚座，该横滚座和该航向座的其中一个上设有第二长条孔，另一个上设有第二螺纹孔，该第二长条孔和该第二螺纹孔通过第二螺纹连接件相连，该第二长条孔被配置为使该横滚座能够相对于该航向座绕第二转轴周向转动，以调节雷达的横滚角；
6、俯仰座，用于连接雷达；该俯仰座和该横滚座的其中一个上设有第三长条孔，另一个上设有第三螺纹孔，该第三长条孔和该第三螺纹孔通过第三螺纹连接件相连，该第三长条孔被配置为使该俯仰座能够相对于该横滚座绕第三转轴周向转动，以调节雷达的俯仰角；
7、该第一转轴、该第二转轴和该第三转轴两两垂直。
8、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，第一螺纹连接件、该第二螺纹连接件和该第三螺纹连接件均为轴肩螺钉。
9、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，俯仰座上设有多个间隔布设的第一安装孔，用于通过螺纹锁紧件与雷达相连。
10、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，俯仰座为凹字形结构，以形成雷达安装槽，第一安装孔贯通俯仰座的槽底壁设置。
11、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，横滚座为凹字形结构，该俯仰座位于该横滚座内部，该横滚座的相对两侧壁和该俯仰座的相对两侧壁均沿第三转轴的轴向分布且通过该第三转轴转动相连。
12、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中横滚座上有出线槽，用于穿设连接所述雷达的线材。
13、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中出线槽贯通横滚座的槽底壁设置。
14、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，横滚座的槽底壁上有用于穿设第二转轴的穿设孔。
15、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，航向座位于横滚座的槽底壁外侧，航向座具有平行于横滚座的槽底壁的安装平面，该安装平面的两侧分别连接有一个操作壁面，该操作壁面与该安装平面呈钝角设置且向远离该横滚座的槽底壁的一侧倾斜。
16、作为上述雷达支架的一种优选技术方案，其中，横滚座有出线槽，用于穿设连接雷达的线材。
17、为了实现上述目的，本技术还提供了一种自动导引运输车，包括安装座，及以上任一方案所述的雷达支架，航向座能够相对于该安装座绕第一转轴周向转动，以调节雷达的航向角。
18、本技术有益效果：本技术提供的雷达支架及自动导引运输车，当需要调节雷达的航向角时，控制航向座绕第一转轴相对于安装座转动，由于第一转轴、第二转轴和第三转轴两两垂直，所以雷达的俯仰角和横滚角不会发生改变；当需要调整雷达的横滚角时，控制横滚座绕第二转轴相对于航向座转动，由于第一转轴、第二转轴和第三转轴两两垂直，所以雷达的俯仰角和航向角不会发生改变；当需要调整雷达的俯仰角时，控制俯仰座绕第三转轴相对于横滚座转动，由于第一转轴、第二转轴和第三转轴两两垂直，所以雷达的横滚角和航向角不会发生改变。能够实现航向角、横滚角和俯仰角三个的调节相互独立，调节三者中的任一个均不会对其他两个造成影响，避免因方向角之间的耦合而影响调节过程，简化雷达方向角的调节，有利于提高雷达的安装精度。
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1.雷达支架，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的雷达支架，其特征在于，所述第一螺纹连接件、所述第二螺纹连接件和所述第三螺纹连接件均为轴肩螺钉。
3.根据权利要求1所述的雷达支架，其特征在于，所述俯仰座(103)上设有多个间隔布设的第一安装孔，用于通过螺纹锁紧件与所述雷达(104)相连。
4.根据权利要求3所述的雷达支架，其特征在于，所述俯仰座(103)为凹字形结构，以形成雷达安装槽，第一安装孔贯通所述俯仰座(103)的槽底壁设置。
5.根据权利要求4所述的雷达支架，其特征在于，所述横滚座(102)为凹字形结构，所述俯仰座(103)位于所述横滚座(102)内部，所述横滚座(102)的相对两侧壁和所述俯仰座(103)的相对两侧壁均沿所述第三转轴(107)的轴向分布且通过所述第三转轴(107)转动相连。
6.根据权利要求5所述的雷达支架，其特征在于，所述横滚座(102)上有出线槽(1025)，用于穿设连接所述雷达(104)的线材。
7.根据权利要求6所述的雷达支架，其特征在于，所述出线槽(1025)贯通所
8.根据权利要求4所述的雷达支架，其特征在于，所述横滚座(102)的槽底壁上有用于穿设所述第二转轴(106)的穿设孔(1024)。
9.根据权利要求4所述的雷达支架，其特征在于，所述航向座(101)位于所述横滚座(102)的槽底壁外侧，所述航向座(101)具有平行于所述横滚座(102)的槽底壁的安装平面(1014)，所述安装平面(1014)的两侧分别连接有一个操作壁面(1015)，所述操作壁面(1015)与所述安装平面(1014)呈钝角设置且向远离所述横滚座(102)的槽底壁的一侧倾斜。
10.自动导引运输车，其特征在于，包括安装座，及如权利要求1至9任一项所述的雷达支架，所述航向座(101)能够相对于所述安装座绕第一转轴(105)周向转动，以调节所述雷达(104)的航向角。
...【技术特征摘要】
1.雷达支架，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的雷达支架，其特征在于，所述第一螺纹连接件、所述第二螺纹连接件和所述第三螺纹连接件均为轴肩螺钉。
3.根据权利要求1所述的雷达支架，其特征在于，所述俯仰座(103)上设有多个间隔布设的第一安装孔，用于通过螺纹锁紧件与所述雷达(104)相连。
4.根据权利要求3所述的雷达支架，其特征在于，所述俯仰座(103)为凹字形结构，以形成雷达安装槽，第一安装孔贯通所述俯仰座(103)的槽底壁设置。
5.根据权利要求4所述的雷达支架，其特征在于，所述横滚座(102)为凹字形结构，所述俯仰座(103)位于所述横滚座(102)内部，所述横滚座(102)的相对两侧壁和所述俯仰座(103)的相对两侧壁均沿所述第三转轴(107)的轴向分布且通过所述第三转轴(107)转动相连。
6.根据权利要求5所述的雷达支架，其特征在于，所述横滚座(102)上有出线槽(1025)，用于穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑艳龙，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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