【技术实现步骤摘要】
本技术涉及agv，尤其涉及一种带3d避障相机的自动引导运输车。
技术介绍
1、随着物流自动化、生产自动化的快速发展，agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)的应用也更加广泛。agv的技术核心在于自动引导，即自主导航，而实现自主导航的基础就是避障。避障是指agv通过传感器采集到的障碍物状态信息，感知妨碍其通行的静态或动态物体，及时减速停车或规划新路径绕行以躲避障碍物。
2、为了实现在三维空间内的避障效果，通过在agv的前端添加3d避障相机通过相机拍摄前方环境，配合软件算法，有效感知其视场范围内的所有障碍物，实现三维立体避障。3d避障相机的视场范围包含两个参数，即水平视场角β和垂直视场角α；当前在agv的车头位置会水平布置两个3d避障相机，相机镜头的朝向相同，在水平方向上两组相机的扇形视野范围会发生重叠，浪费了3d避障相机的横向可视空间，使两组3d避障相机的水平视场角β相互重叠，进而导致视野范围较窄，同时由于3d避障相机安装位置较低，竖向的视野接近于一半被地面占据，导致竖向的视角过低，无法拍摄到位置更高的区域，这样相机覆盖的水平视场范围sw仅仅略大于β，垂直视场范围sh≈α,但这种方式增大的视场范围十分有限，同时由于agv搬运的货物尺寸存在大于agv本体尺寸，导致相机前方的视野就会被遮蔽，容易发生碰撞的风险。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种带3d避障相机的自动引导运输车，解决现有技术下3d避障相机的视野范围高度较低宽度较窄的问题
2、为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供一种带3d避障相机的自动引导运输车，包括支架，所述支架上安装3d避障相机，所述支架包括第一固定板、第二固定板、第三固定板和u型板，所述第一固定板安装在自动引导运输车底部，所述第一固定板下侧安装有所述u型板，所述u型板围成有u型槽，所述u型槽内固定有所述第二固定板，所述第一固定板和第二固定板垂直，所述第二固定板靠近agv车头的一端高于远离车头的一端，所述第二固定板上安装有所述第三固定板，所述第三固定板下侧安装有3d避障相机，所述3d避障相机呈八字型安装在所述第三固定板底部，所述3d避障相机靠近agv车头一侧的间距大于靠近agv车尾一侧的间距。
3、作为优选地，所述第三固定板下侧安装有第四固定板，所述第四固定板呈l型，所述3d避障相机相邻的两面抵接在所述第四固定板上，所述3d避障相机上形成有固定螺孔，所述第四固定板上形成有固定孔，固定螺栓穿过所述固定孔后螺纹连接在所述固定螺孔内。
4、作为优选地，所述第三固定板上形成有第一固定孔和第二固定孔，所述第四固定板的侧面两边上分别设置有第三固定孔和第四固定孔，第一螺栓穿过所述第一固定孔旋接在所述第三固定孔内，第二螺栓穿过所述第二固定孔旋接在所述第四固定孔内。
5、作为优选地，所述第四固定板上还设置有第五固定孔，所述第三固定板上设置有第一长条孔，所述第二螺栓能穿过所述第一长条孔旋接在所述第五固定孔内，所述第一长条孔为弧形，所述第四固定板绕所述第一螺栓转动。
6、作为优选地，所述第一螺栓和所述第二螺栓的底部形成有螺纹端，所述第一螺栓和所述第二螺栓中段为圆柱端，所述圆柱端与所述第三固定板抵接，所述螺纹端与所述第四固定板连接。
7、作为优选地，所述u型板两侧形成有第六固定孔和第七固定孔，所述第二固定板上形成有第八固定孔和第九固定孔，第三螺栓旋接在所述第六固定孔内，所述第三螺栓还穿设在第八固定孔内；第四螺栓旋接在所述第七固定孔内，所述第四螺栓还穿设在所述第九固定孔内。
8、作为优选地，所述u型板上形成有第十固定孔，所述第二固定板上形成有第二长条孔，所述第二长条孔为弧形，所述第二固定板绕所述第三螺栓转动，所述第四螺栓能旋接在所述第十固定孔内，所述第四螺栓穿设在所述第二长条孔内。
9、作为优选地，所述第三螺栓和第四螺栓底部形成有螺纹部，所述第三螺栓和第四螺栓中段为圆柱部，所述圆柱部抵接在第二固定板内，所述螺纹部旋接在u型板一侧。
10、作为优选地，所述第二固定板底部形成有插接孔，所述第三固定板上形成有插接柱，所述插接柱插接在所述插接孔内，所述插接孔和所述插接柱分别设置有两组。
11、作为优选地，所述u型板上侧设置有第一连接孔，所述第一固定板上侧设置有第二连接孔，连接螺栓穿过所述第二连接孔后螺纹连接在所述第一连接孔内。
12、有益效果：本技术的支架由于其中第二固定板的下侧靠近车头的位置向上翘起，所以使第三固定板上的3d避障相机的视角抬高，可以观察到距离地面更高位置上的障碍物，3d避障相机可以直接识别到并进行避障，同时由于3d避障相机靠近agv车头一侧的间距大于靠近agv车尾一侧的间距，3d避障相机呈八字型安装在agv车头的位置上，所以相邻两个3d避障相机所拍摄到的扇形区域重叠面积就会更小，同时通过两组3d避障相机所看到的视角就会变得更大，使水平视场范围sw≈2β，使两组3d避障相机组合后所能看到的视线范围达到最大。
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1.一种带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，包括支架，所述支架上安装3D避障相机(10)，所述支架包括第一固定板(1)、第二固定板(2)、第三固定板(3)和U型板(5)，所述第一固定板(1)安装在自动引导运输车(50)底部，所述第一固定板(1)下侧安装有所述U型板(5)，所述U型板(5)围成有U型槽，所述U型槽内固定有所述第二固定板(2)，所述第一固定板(1)和第二固定板(2)垂直，所述第二固定板(2)靠近AGV车头的一端高于远离车头的一端，所述第二固定板(2)上安装有所述第三固定板(3)，所述第三固定板(3)下侧安装有3D避障相机(10)，所述3D避障相机(10)呈八字型安装在所述第三固定板(3)底部，所述3D避障相机(10)靠近AGV车头一侧的间距大于靠近AGV车尾一侧的间距。
2.根据权利要求1所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第三固定板(3)下侧安装有第四固定板(4)，所述第四固定板(4)呈L型，所述3D避障相机(10)相邻的两面抵接在所述第四固定板(4)上，所述3D避障相机(10)上形成有固定螺孔，所述第四固定板(4)上形成有固定
3.根据权利要求2所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第三固定板(3)上形成有第一固定孔(31)和第二固定孔(32)，所述第四固定板(4)的侧面两边上分别设置有第三固定孔(41)和第四固定孔(42)，第一螺栓(6)穿过所述第一固定孔(31)旋接在所述第三固定孔(41)内，第二螺栓(7)穿过所述第二固定孔(32)旋接在所述第四固定孔(42)内。
4.根据权利要求3所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第四固定板(4)上还设置有第五固定孔(43)，所述第三固定板(3)上设置有第一长条孔(33)，所述第二螺栓(7)能穿过所述第一长条孔(33)旋接在所述第五固定孔(43)内，所述第一长条孔(33)为弧形，所述第四固定板(4)绕所述第一螺栓(6)转动。
5.根据权利要求3所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第一螺栓(6)和所述第二螺栓(7)的底部形成有螺纹端，所述第一螺栓(6)和所述第二螺栓(7)中段为圆柱端，所述圆柱端与所述第三固定板(3)抵接，所述螺纹端与所述第四固定板(4)连接。
6.根据权利要求1所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述U型板(5)两侧形成有第六固定孔(51)和第七固定孔(52)，所述第二固定板(2)上形成有第八固定孔(21)和第九固定孔(22)，第三螺栓(8)旋接在所述第六固定孔(51)内，所述第三螺栓(8)还穿设在第八固定孔(21)内；第四螺栓(9)旋接在所述第七固定孔(52)内，所述第四螺栓(9)还穿设在所述第九固定孔(22)内。
7.根据权利要求6所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述U型板(5)上形成有第十固定孔(53)，所述第二固定板(2)上形成有第二长条孔(23)，所述第二长条孔(23)为弧形，所述第二固定板(2)绕所述第三螺栓(8)转动，所述第四螺栓(9)能旋接在所述第十固定孔(53)内，所述第四螺栓(9)穿设在所述第二长条孔(23)内。
8.根据权利要求6所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第三螺栓(8)和第四螺栓(9)底部形成有螺纹部，所述第三螺栓(8)和第四螺栓(9)中段为圆柱部，所述圆柱部抵接在第二固定板(2)内，所述螺纹部旋接在U型板(5)一侧。
9.根据权利要求1所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第二固定板(2)底部形成有插接孔，所述第三固定板(3)上形成有插接柱(34)，所述插接柱(34)插接在所述插接孔内，所述插接孔和所述插接柱(34)分别设置有两组。
10.根据权利要求1所述的带3D避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述U型板(5)上侧设置有第一连接孔(54)，所述第一固定板(1)上侧设置有第二连接孔(11)，连接螺栓(30)穿过所述第二连接孔(11)后螺纹连接在所述第一连接孔(54)内。
...【技术特征摘要】
1.一种带3d避障相机的自动引导运输车，其特征在于，包括支架，所述支架上安装3d避障相机(10)，所述支架包括第一固定板(1)、第二固定板(2)、第三固定板(3)和u型板(5)，所述第一固定板(1)安装在自动引导运输车(50)底部，所述第一固定板(1)下侧安装有所述u型板(5)，所述u型板(5)围成有u型槽，所述u型槽内固定有所述第二固定板(2)，所述第一固定板(1)和第二固定板(2)垂直，所述第二固定板(2)靠近agv车头的一端高于远离车头的一端，所述第二固定板(2)上安装有所述第三固定板(3)，所述第三固定板(3)下侧安装有3d避障相机(10)，所述3d避障相机(10)呈八字型安装在所述第三固定板(3)底部，所述3d避障相机(10)靠近agv车头一侧的间距大于靠近agv车尾一侧的间距。
2.根据权利要求1所述的带3d避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第三固定板(3)下侧安装有第四固定板(4)，所述第四固定板(4)呈l型，所述3d避障相机(10)相邻的两面抵接在所述第四固定板(4)上，所述3d避障相机(10)上形成有固定螺孔，所述第四固定板(4)上形成有固定孔，固定螺栓(20)穿过所述固定孔后螺纹连接在所述固定螺孔内。
3.根据权利要求2所述的带3d避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第三固定板(3)上形成有第一固定孔(31)和第二固定孔(32)，所述第四固定板(4)的侧面两边上分别设置有第三固定孔(41)和第四固定孔(42)，第一螺栓(6)穿过所述第一固定孔(31)旋接在所述第三固定孔(41)内，第二螺栓(7)穿过所述第二固定孔(32)旋接在所述第四固定孔(42)内。
4.根据权利要求3所述的带3d避障相机的自动引导运输车，其特征在于，所述第四固定板(4)上还设置有第五固定孔(43)，所述第三固定板(3)上设置有第一长条孔(33)，所述第二螺栓(7)能穿过所述第一长条孔(33)旋接在所述第五固定孔(43)内，所述第一长条孔(33)为弧形，所述第四固定板(4)绕所述第一螺栓(6)转动。
【专利技术属性】
技术研发人员：郑艳龙，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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