【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人驱动设备领域，特别涉及一种用于不平整路面轮式机器人底盘的扭转式驱动总成。
技术介绍
1、轮式机器人是移动机器人领域的重要分支，因其移动灵活、结构紧凑、可靠性高等优点被众多领域采用。随着计算机视觉技术和人工智能技术的发展，移动机器人迎来了重大的发展契机，其智能水平也得到了很大的提高，在工业现场、餐厅、酒店等特定场合得到了较为广泛的应用，也有部分具有自主导航与避障功能的快递配送小车在固定区域投入应用。然而，现有的应用场景机器人工作地面通常较为平整，因此，多数轮式机器人底盘驱动轮采用固定连接，但固定式连接驱动轮在不平整路面容易导致部分轮子离开地面而失去抓地力，进而导致打滑现象。也有部分轮式机器人的驱动轮采用独立悬挂方式连接，如公告号为cn213799143u的技术专利公开了一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，通过带减震组件的悬挂系统，使机器人具备减震效果，提升了机器人移动的平稳性；通过传动系统将动力系统的转动力矩传递到轮胎上，通过第一轴承、第二轴承、万向节等结构提高了不同地形下动力输出的稳定性及效率。但这种结构体积相对较大、成本相对较高。此外，现有的独立悬挂系统和扭力梁悬挂系统的减震弹簧均会在重力作用下收缩，当底盘载重变化时，其高度也会发生较大的变化，不适用于机器人工作地面不平整，且机器人操作高度要求较高的场合。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种用于不平整路面轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，以解决轮式机器人驱动轮现有悬挂连接方式存在的结构体积大、成本高的，底盘高度随
2、为实现其目的，本技术采用如下技术方案：
3、一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，包括连接轴，所述连接轴两端设有驱动轮，驱动轮内侧的连接轴上通过连接法兰连接大同步带轮；所述连接轴两侧对称设置前夹板和后夹板，前夹板和后夹板之间中心位置设有扭转支座，扭转支座底部设有底板，底板沿驱动轮轴向两侧设有支架，支架顶部与减震器顶端相接，减震器底端通过销钉与前夹板和后夹板两侧相连接；所述前夹板上设有电机，电机输出轴端设有小同步带轮，所述小同步带轮与大同步带轮共线，且通过同步带与大同步带轮连接。
4、作为本技术技术方案的进一步优选，所述连接法兰两端均设有轴承，连接轴依次贯穿两个轴承和连接法兰为驱动轮和大同步带轮提供支撑。
5、进一步地，所述支架呈翼状。
6、进一步地，所述前夹板和后夹板通过螺栓固定于连接轴两侧。
7、进一步地，所述扭转支座通过销钉安装于前夹板和后夹板之间。
8、进一步地，所述底板由螺栓固定于扭转支座底部。
9、进一步地，所述电机由电机支座固定于前夹板上。
10、相比现有技术，本技术的有益效果在于：
11、1、本技术结构简单，制作成本低廉，可整体安装于各种结构的轮式机器人底盘上，在不平整路面可保证各轮可靠的抓地力；遇起伏路面时，两侧驱动轮绕着扭转支座中心旋转，可降低机器人本体的倾斜和起伏；
12、2、本技术通过扭转支座直接将机器人载荷传递到驱动轮上，承载能力较强，且负载变化不会导致底盘高度变化，可用于重型移动机器人结构；
13、3.本技术具有较好的吸震能力，且结构紧凑，可用于不平整路面工作的移动机器人结构。
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1.一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，包括连接轴（14），所述连接轴（14）两端设有连接法兰（10），连接法兰（10）外侧设有驱动轮（1），连接法兰（10）内侧设有大同步带轮（2）；所述连接轴（14）两侧对称设置前夹板（11）和后夹板（12），前夹板（11）和后夹板（12）之间中心位置设有扭转支座（13），扭转支座（13）底部设有底板（4），底板（4）沿驱动轮（1）轴向两侧设有支架（5），支架（5）顶部与减震器（3）顶端相接，减震器（3）底端通过销钉与前夹板（11）和后夹板（12）两侧相连接；所述前夹板（11）上设有电机（6），电机（6）输出轴端设有小同步带轮（8），所述小同步带轮（8）与大同步带轮（2）共线，且通过同步带与大同步带轮（2）连接。
2.如权利要求1所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述连接法兰（10）两端均设有轴承（9），连接轴（14）依次贯穿两个轴承（9）和连接法兰（10），为驱动轮（1）和大同步带轮（2）提供支撑。
3.如权利要求1所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述支
4.如权利要求1-3任一项所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述前夹板（11）和后夹板（12）通过螺栓固定于连接轴（14）两侧。
5.如权利要求1-3任一项所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述扭转支座（13）通过销钉安装于前夹板（11）和后夹板（12）之间。
6.如权利要求1-3任一项所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述底板（4）由螺栓固定于扭转支座（13）底部。
7.如权利要求1-3任一项所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述电机（6）由电机支座（7）固定于前夹板（11）上。
...【技术特征摘要】
1.一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，包括连接轴（14），所述连接轴（14）两端设有连接法兰（10），连接法兰（10）外侧设有驱动轮（1），连接法兰（10）内侧设有大同步带轮（2）；所述连接轴（14）两侧对称设置前夹板（11）和后夹板（12），前夹板（11）和后夹板（12）之间中心位置设有扭转支座（13），扭转支座（13）底部设有底板（4），底板（4）沿驱动轮（1）轴向两侧设有支架（5），支架（5）顶部与减震器（3）顶端相接，减震器（3）底端通过销钉与前夹板（11）和后夹板（12）两侧相连接；所述前夹板（11）上设有电机（6），电机（6）输出轴端设有小同步带轮（8），所述小同步带轮（8）与大同步带轮（2）共线，且通过同步带与大同步带轮（2）连接。
2.如权利要求1所述的一种用于轮式机器人底盘的扭转式驱动总成，其特征在于，所述连接法兰（10）两端均设有轴承（9），连接轴（14）依次贯...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑煜龙，丁吉星，窦晖，班秀莲，赵慧娟，雷勇，王帅钦，汪龙皓，张仲玺，
申请(专利权)人：甘肃智通科技工程检测咨询有限公司，
类型：新型
国别省市：
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