【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能设备感知，具体涉及一种室内行走智能体的局部环境感知方法和装置。
技术介绍
1、近年来，智能清洁领域也在蓬勃发展，由智能清扫设备替代传统的人力已逐渐成为趋势。清洁机器人需要在诸多复杂的场景中确定自身位置，感知周围环境，然后规划清扫的路径。在此过程中，感知起到了较为重要的作用。清洁机器人在进行作业时，其感知模块会借助传感器数据确定自身在行驶过程中遇到的障碍的轮廓与方位，以此避免发生碰撞或跌落。因此，机器人对周围的环境的感知能力决定着其运动的速度和轨迹的合理性。目前，主流的技术根据点云数据采用体素进行标记并映射到栅格地图上，由固定的视景体确定视野和盲区范围。这些方法设计的视景体模型是固定的，然而实际的视野距离会随不同的场景发生变化。此外，对于从视野进入盲区的障碍物，其保留策略过于简单，未考虑到物体的运动特性，无法进行动态的调整。
技术实现思路
1、技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种室内行走智能体的局部环境感知方法和装置，基于不同运动特性的障碍物确定体素生...
【技术保护点】
1.一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于：所述点云数据通过安装在行走智能体上的深度相机和平面激光雷达获取，深度相机包括正向前视的深度相机一和向下俯视预设角度的深度相机二，平面激光雷达以高出地面预设距离的方式设置。
3.根据权利要求2所述的一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于，以如下方法划分行走智能体的视野范围和盲区范围：
4.根据权利要求1所述的一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于，以如下步骤对所述点云数据进行预
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【技术特征摘要】
1.一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于：所述点云数据通过安装在行走智能体上的深度相机和平面激光雷达获取，深度相机包括正向前视的深度相机一和向下俯视预设角度的深度相机二，平面激光雷达以高出地面预设距离的方式设置。
3.根据权利要求2所述的一种室内行走智能体的局部环境感知方法，其特征在于，以如下方法划分行走智能体的视野范围和盲区范围：
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【专利技术属性】
技术研发人员：安成，郭永春，唐海健，刘文博，
申请(专利权)人：深圳亿嘉和科技研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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