【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能体控制，具体涉及一种智能体的高实时性沿边行走控制方法和装置。
技术介绍
1、在清洁任务中，常规覆盖路径经常造成清扫智能体在障碍物或者墙体附近有漏扫的现象，所以让智能体贴着障碍物或者墙体进行清扫才能减少漏扫区域，保证清扫覆盖率。
2、目前障碍物或墙体边缘的清扫方法主要通过沿边清扫，沿边清扫主要是基于沿边路径和基于实时环境的控制两种方式，其中沿边路径对动态环境的贴边响应会比较慢，导致在动态环境下贴边效果难以保证，而采用实时的沿边控制，对动态环境的响应性高，能保证贴边的距离，但是容易造成智能体的碰撞。
技术实现思路
1、技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种智能体的高实时性沿边行走控制方法和装置，基于环境的实时控制，对贴边的响应实时性高，通过跟踪区域进行实时的控制，保证贴边距离，将多种运动状态应对不同的场景，保证了贴边效果和安全性。
2、技术方案：为实现上述技术目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，在智能体上配置多个环境传感器，所述方法包括步骤：
4、实时接收环境传感器的检测数据，融合所述检测数据，生成代价地图并存储或更新已存储的代价地图；
5、提取代价地图中的障碍物，并对智能体进行区域划分；
6、根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型；
7、根据确定的场景类型，驱动智能体执行对应的
8、基于动作控制器输出的速度进行安全修正采样，调整智能体的行走速度。
9、优选地，划分得到的区域包括六个区域：前、左前、右前、左、右、后；
10、确定障碍物所属的场景类型包括四种场景：内角、沿边、外角、找墙；
11、优选地，根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型，具体确认方法如下：
12、若前方存在较近的障碍物，则认定为内角场景。
13、若前方和右前无障碍物，右边有障碍物，或者，前方和左前无障碍物，左边有障碍物，则认定为外角场景；
14、若右边无障碍物，则认定为找墙场景；
15、若前方无障碍物，右前有障碍物，则认定为正常沿边场景。
16、优选地，根据确定的场景类型，驱动智能体执行对应的动作模式，具体包括：
17、对于内角场景、外角场景，动作控制器驱动智能体执行固定转弯半径的动作；
18、对于正常沿边场景，动作控制器对跟踪的墙体轮廓进行距离跟踪；
19、对于找墙场景，动作控制器驱动智能体执行螺旋动作。
20、优选地，基于动作控制器输出的速度进行安全修正采样，调整智能体的行走速度，具体包括：
21、将智能体的当前速度与存储的上一时段的速度进行比较，分析智能体若以当前速度继续运行与障碍物发生碰撞的概率；
22、根据发生碰撞的概率分析结果，预测当前速度的安全性，若预测结果是安全，则采用当前速度；若预测结果是不安全，则在预设范围内，往沿边方向相反的角速度方向采样，采样出无碰撞的线速度和角速度；
23、智能体以所述无碰撞的线速度和角速度修正行走速度。
24、优选地，所述智能体为清洁机器人。
25、一种智能体的高实时性沿边行走控制装置，其特征在于，包括：
26、感知模块，包括配置在智能体上的多个环境传感器；
27、代价地图模块，用于实时接收环境传感器的检测数据，融合所述检测数据，生成代价地图并存储或更新已存储的代价地图；
28、实时控制模块，用于对行走机器人的行走速度进行实时控制；
29、安全修正模块，用于基于行走机器人的当前行走速度和上一时段行走速度，进行安全修正采样；
30、其中，所述实时控制模块包括：
31、区域划分单元，用于提取代价地图中的障碍物，并对智能体进行区域划分；
32、场景类型确定单元，用于根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型；
33、动作控制器，用于根据确定的场景类型，驱动智能体执行对应的动作模式。
34、有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
35、本专利技术基于环境的实时控制，对贴边的响应实时性高，通过跟踪区域进行实时的控制，保证贴边距离，将多种运动状态应对不同的场景，保证了贴边效果和安全性。
36、本专利技术方法能够实现智能体沿边距离与设置的沿边距离误差小2cm，在杂乱无序的场景下，智能体也能无碰撞沿边，与障碍物贴边距离最差在10cm左右，用于清洁机器人时，能够减少漏扫区域，保证清扫覆盖率，提高清扫效果。
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1.一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，在智能体上配置多个环境传感器，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型，具体确认方法如下：
4.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，根据确定的场景类型，驱动智能体执行对应的动作模式，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，基于动作控制器输出的速度进行安全修正采样，调整智能体的行走速度，具体包括：
6.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制装置，其特征在于：所述智能体为清洁机器人。
7.一种智能体的高实时性沿边行走控制装置，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，在智能体上配置多个环境传感器，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型，具体确认方法如下：
4.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒恒，
申请(专利权)人：深圳亿嘉和科技研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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