【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能体控制，具体涉及一种智能体的高实时性沿边行走控制方法和装置。
技术介绍
1、在清洁任务中，常规覆盖路径经常造成清扫智能体在障碍物或者墙体附近有漏扫的现象，所以让智能体贴着障碍物或者墙体进行清扫才能减少漏扫区域，保证清扫覆盖率。
2、目前障碍物或墙体边缘的清扫方法主要通过沿边清扫，沿边清扫主要是基于沿边路径和基于实时环境的控制两种方式，其中沿边路径对动态环境的贴边响应会比较慢，导致在动态环境下贴边效果难以保证，而采用实时的沿边控制，对动态环境的响应性高，能保证贴边的距离，但是容易造成智能体的碰撞。
技术实现思路
1、技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种智能体的高实时性沿边行走控制方法和装置，基于环境的实时控制，对贴边的响应实时性高，通过跟踪区域进行实时的控制，保证贴边距离，将多种运动状态应对不同的场景，保证了贴边效果和安全性。
2、技术方案：为实现上述技术目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种智能体的高实时性...
【技术保护点】
1.一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，在智能体上配置多个环境传感器，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型，具体确认方法如下：
4.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，根据确定的场景类型，驱动智能体执行对应的动作模式，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性...
【技术特征摘要】
1.一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，在智能体上配置多个环境传感器，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行走控制方法，其特征在于，根据障碍物所处的位置与划分出的各个区域的距离，确定障碍物所属的场景类型，具体确认方法如下：
4.根据权利要求1所述的一种智能体的高实时性沿边行...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒恒，
申请(专利权)人：深圳亿嘉和科技研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。