【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及智能监测领域，尤其涉及一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法和系统。
技术介绍
1、随着人们生活范围的不断扩大，越来越多的垃圾填埋场拔地而起。垃圾填埋场建设改造了自然环境，克服了地理因素带来的重重障碍，拉近了人与人之间的交流，方便了人们的生活。垃圾填埋场包括填埋区、斜坡、坝闸，随着填埋区、斜坡、坝闸数量的增加，监控和维修的难度也随之上升。检测不及时、维修人员不足、检测和维修技术不达标等等诸多问题都可能导致填埋区、斜坡、坝闸发生意外。一旦填埋区、斜坡、坝闸发生意外，将发生重量级的人员伤亡事故和众多基础设施受损。从现有的事故中发现，大多数事故发生都是因为填埋区、斜坡、坝闸的结构出现问题时，而没有及时的做出维修或封闭的措施。
2、目前造成填埋区、斜坡、坝闸发生意外的主要原因有：
3、1)垃圾渗滤液，积累山雾雨水撞击和垃圾填埋场位移，温度环境影响；
4、2)自然灾害与极端天气的影响。洪水对填埋区、斜坡、坝闸的破坏程度也是不容小觑的；地震因其发生的突然性和巨大破坏力而被列为各种自然灾害之首；强风雨不仅能够对填埋区、斜坡、坝闸的稳定性造成影响，还可能会导致车辆行驶不稳定而对垃圾填埋场、斜坡、坝闸造成二次伤害；
5、3)垃圾漂浮物自身重量较大，速度与水流一致，作用力较为集中，且可能作用在坝闸或拱圈、拱上建筑、桥面栏杆等多个部位，给垃圾填埋场、斜坡、坝闸安全造成很大威胁。
6、现有技术中，通常采用gnss(global navigation satellite s
7、此外，gps更新速率介于1和10赫兹之间，rtk gnss更新速率可能比纯gps需要更长的时间，每次传感器数据更新可能需要30分钟。gnss很难与其他传感设备结合，因为它是地球协调系统，因此与载体坐标系的集成困难。gnss需要地面发射站来帮助计算与地面控制站的差异位置：如果地面控制站相对于gps位置移动，或者只有地面控制站移动，但gps位置没有移动，这两种情况下，计算误差都无法检测和分析或监测到监测目标物的位移。因此，利用gnss系统进行垃圾填埋场态势监测，无法保证预测的有效性、可靠性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法、设备及介质，。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法，包括：
3、根据预设的多个安装方向，将多个ahrs传感器分布安装于垃圾填埋场的填埋区、坝闸和斜坡，其中，所述多个安装方向包括垂直于地面的z方向、平行于地面的x方向，以及与x方向大于设定角度的y方向，安装后各ahrs传感器的x、y、z三轴分别沿x方向、y方向和z方向对齐；
4、采集各安装点处ahrs传感器的三轴加速度，根据各ahrs传感器的三轴加速度计算各安装点沿ahrs传感器三轴的动力学参数；并根据预设的多个观测方向与所述多个安装方向的空间关系，将各安装点沿ahrs传感器三轴的动力学参数，转化为沿各观测方向的动力学参数；其中，所述动力学参数包括受力、速度、动量、动能和位能中的至少之一；
5、根据各安装点沿各观测方向的动力学参数，预测所述垃圾填埋场的变化态势。
6、第二方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：
7、一个或多个处理器；
8、存储器，用于存储一个或多个程序，
9、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法。
10、第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法。
11、本专利技术实施例提供一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法，通过ahrs传感器采集垃圾填埋场不同区域沿传感器三轴的加速度和角度，再通过ahrs传感器的mcu计算出其他动力学参数，并转换为至沿各观测方向的动力学信息，实现对填埋区、斜坡、坝闸震动的监测和保护。该方法在不额外增加其他传感器的情况下，仅通过ahrs传感器实现动力学参数的全量监测，还能够观测多个观测方向之间的受力状况、能量耦合，大大提高了垃圾填埋场态势监测的准确性，有效克服gnss系统在垃圾填埋场监测中准确度差、仅能监测上下位移等缺陷。
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1.一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各三轴加速度计算各安装点沿AHRS传感器三轴的动力学参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个观测方向包括：与坝闸支撑柱的垂直延伸方向平行的Z方向，以观测所述垃圾填埋场沿垂直方向的动态变化；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的多个观测方向与所述多个安装方向的空间关系，将各安装点沿AHRS传感器三轴的动力学参数，转化为沿各观测方向的动力学参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各安装点沿各观测方向的动力学参数，预测所述垃圾填埋场的变化态势，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动力学参数有多个，包括受力、速度、动量、动能和位能；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个动力学参数之间的运算关系，对所述多个动力学参数进行分组，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各组
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各安装点沿各观测方向的动力学参数，预测所述垃圾填埋场的变化态势，包括：
10.一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测系统，其特征在于，包括：多个AHRS传感器和AI系统；其中，所述多个AHRS传感器根据预设的多个安装方向分布安装于垃圾填埋场的填埋区、坝闸和斜坡，所述多个安装方向包括垂直于地面的z方向、平行于地面的x方向，以及与x方向大于设定角度的y方向，安装后各AHRS传感器的x、y、z三轴分别沿x方向、y方向和z方向对齐；
...【技术特征摘要】
1.一种高精度智能感知垃圾填埋场态势监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各三轴加速度计算各安装点沿ahrs传感器三轴的动力学参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个观测方向包括：与坝闸支撑柱的垂直延伸方向平行的z方向，以观测所述垃圾填埋场沿垂直方向的动态变化；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的多个观测方向与所述多个安装方向的空间关系，将各安装点沿ahrs传感器三轴的动力学参数，转化为沿各观测方向的动力学参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各安装点沿各观测方向的动力学参数，预测所述垃圾填埋场的变化态势，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动力学参数有多个，包括受力、速度、动量、动能和位能；
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：于佳慧，曾晓英，
申请(专利权)人：成都天测皓智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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