【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种环形件的发射机构。
技术介绍
1、机器人技术被认为是“当代最高意义的自动化”，智能程度的不断提升是当代机器人发展的一个显著的特征。如今，人类将越来越多的工作交付于机器人来执行完成，因此，在机器人的设计过程中，越来越多的功能被要求和配置在了机器人上。
2、随着机器人技术的不断进步，各种机器人出现在大众的视野中，机器人体育竞技比赛的发展更是成为了机器人中的一项不可缺少的赛事。“全国大学生机器人大赛（robocon）”是“亚太大学生机器人大赛”的国内选拔赛，该项赛事是亚洲广播联合会（abu）在2002年发起的一个大学生机器人创意和制作比赛。比赛每年发布一个新规则，需要参赛者综合运用机械、电子、控制等技术手段完成规则设置的任务。作为高技术门槛的机器人竞赛平台。
3、而2023年的abu robocon比赛的主题是由小兔机器人和大象机器人合作在吴哥窟上空撒花。实际的比赛是“投环游戏”，用蓝色和红色的橡胶软管做成的环代替花。
4、但是，圆环相比较扁平，而中间又是中空的，因此不同于其他的球类投掷物，圆环在投掷时可能会因为发射装置发射时瞬间的作用力而导致变形最终影响投环的效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种环形件的发射机构，可以避免圆环在发射托盘上长时间滑行从而消耗圆环的动能，影响最终的发射效果的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种环形件的发射机构，包括发射驱动装置、发射托盘和发射皮筋，在
3、所述发射驱动装置包括发射基座、发射连接座、第一皮筋调节组件、第二皮筋调节组件和皮筋缠绕轮组件；所述发射连接座设置在云台上，所述发射基座的一端设置在发射连接座的一端，发射基座的另一端向上倾斜延伸至发射连接座的另一端，在发射基座的另一端与发射连接座之间形成发射角度；在发射基座的两侧设有第一皮筋调节组件，所述第二皮筋调节组件设置在发射基座的中心，在发射基座的另一端设有皮筋缠绕轮组件，所述发射皮筋的一端固定在发射基座另一端的一侧，发射皮筋的另一端依次绕过位于发射基座一侧的第一皮筋调节组件、皮筋缠绕轮组件、第二皮筋调节组件、皮筋缠绕轮组件和位于发射基座另一侧的第一皮筋调节组件后固定在发射基座的另一侧；在第二皮筋调节组件上设有发射托盘，所述发射托盘与第二皮筋调节组件之间的发射夹角为15°。由此设置，通过第一皮筋调节组件和第二皮筋调节组件的设置，使得发射皮筋能够进行弹力的调节，从而使得发射皮筋的发射效果更好 。
4、上述结构，通过将圆环放置到发射托盘上，通过发射驱动装置拉伸发射皮筋，由此当发射驱动装置松开发射皮筋时，发射皮筋动能释放从而带动发射托盘快速向前滑动，通过发射托盘将圆环快速推射出去，而由于发射托盘与发射驱动装置之间具有发射夹角，从而当发射托盘与圆环的碰撞是从底部发生的，避免了发射托盘对圆环的侧壁进行碰撞，由此即可防止圆环在发射的过程中对圆环的侧壁碰撞而导致圆环发射较大的形变，且通过发射夹角的设置，使得当圆环因为惯性脱离发射托盘时能够瞬间脱离发射托盘，从而可以避免圆环在发射托盘上长时间滑行从而消耗圆环的动能，影响最终的发射效果的问题。
5、进一步的，所述第一皮筋调节组件包括第一皮筋调节电机、第一皮筋调节丝杆和第一皮筋调节滑块，所述第一皮筋调节电机设置在发射基座的一端，第一皮筋调节丝杆的一端连接第一皮筋调节电机，第一皮筋调节丝杆的另一端通过第一丝杆轴承座转动的设置在发射基座的另一端，在第一皮筋调节丝杆上设有第一皮筋调节滑块，在第一皮筋调节滑块上设有第一皮筋调节滚轮，所述发射皮筋的另一端缠绕在第一皮筋调节滚轮上。由此设置，通过第一皮筋调节电机驱动第一皮筋调节丝杆转动，从而即可带动上设置在第一皮筋调节滑块上的第一皮筋调节滚轮移动，进而将发射皮筋进行拉伸，通过第一皮筋调节丝杆对发射皮筋进行小幅度的弹力调节，从而提高发射精度。
6、进一步的，所述第二皮筋调节组件包括第二皮筋调节电机、第二皮筋调节链条、第二皮筋调节主动链轮、第二皮筋调节从动链轮、第二皮筋调节基板和第二皮筋调节滚轮，所述第二皮筋调节电机设置在发射基座一端的底部，在第二皮筋调节电机的驱动轴上设有第二皮筋调节主动链轮，在发射基座另一端的底部设有第二皮筋调节从动链轮，所述第二皮筋调节链条缠绕在第一皮筋调节主动链轮和第二皮筋调节从动链轮之间，在发射基座的中部设有发射导轨，所述第二皮筋调节基板通过皮筋调节滑块滑动的设置在发射导轨上，在第二皮筋调节基板的两端设有第二皮筋调节滚轮，所述发射皮筋的另一端缠绕在第二皮筋调节滚轮上，在第二皮筋调节基板的上方设有发射托盘；在第二皮筋调节基板上设有释放滑条，在第二皮筋调节链条上设有与释放滑条相对应的释放限位块，所述第二皮筋调节链条带动释放限位块推动释放滑条设置。
7、以上设置，通过第二皮筋调节电机驱动第二皮筋调节链条进行移动，从而带动第二皮筋调节基座移动，由此将发射皮筋拉伸，使得能够进一步调节发射皮筋的弹力。
8、进一步的，所述皮筋缠绕轮组件包括第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第五皮筋缠绕轮和第六皮筋缠绕轮，所述第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第五皮筋缠绕轮和第六皮筋缠绕轮自发射基座的一侧依次排列延伸至发射基座的另一侧设置；所述发射皮筋的一端固定在发射基座另一端的一侧，发射皮筋的另一端依次绕过位于发射基座一侧的第一皮筋调节滚轮、第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第二皮筋调节基板一端的第二皮筋调节滚轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第二皮筋调节基板另一端的第二皮筋调节滚轮、第五皮筋缠绕轮、第六皮筋缠绕轮和位于发射基座另一侧的第一皮筋调节滚轮后连接在发射基座另一端的另一侧。
9、以上设置，通过将发射皮筋在发射基座的两端来回缠绕，从而使得发射皮筋的弹力能够调节到更大，且也能方便两个皮筋调节组件对发射皮筋进行调节。
10、进一步的，在发射基座上还设有释放装置，所述释放装置包括释放调节组件和释放驱动板，在第二皮筋调节基板上设有释放滑槽，所述释放滑条上下滑动的设置在释放滑槽内；所述释放滑条与释放限位块相对应；所述释放调节组件设置在发射基座底部；在释放调节组件上设有释放驱动板，所述释放驱动板与释放滑条相对应，在释放驱动板的一端设有自释放驱动板的底部向上向后倾斜延伸设置的倾斜面，所述释放滑条沿倾斜面移动设置，所述释放滑条移动至倾斜面的顶端时，释放滑条脱离释放限位块设置。
11、由此设置，通过释放装置，当第二皮筋调节组件对发射皮筋进行拉伸时，由于释放限位块阻挡释放滑条，由此使得第二皮筋调节基板无法向前移动，第二皮筋调节链条移动并使得释放限位块带动释放滑条沿倾斜面移动，当释放滑条移动至倾斜面的顶端时，释放滑条脱离释放限位块，由此释放装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
1. 一种环形件的发射机构，其特征在于： 包括发射驱动装置、发射托盘和发射皮筋，在发射驱动装置上设有发射皮筋，在发射皮筋上设有发射托盘，所述发射驱动装置驱动发射皮筋进行拉伸设置，所述发射托盘的后端向前向下倾斜延伸至前端设置，在发射托盘与发射驱动装置之间形成发射夹角；
2.根据权利要求1所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述第一皮筋调节组件包括第一皮筋调节电机、第一皮筋调节丝杆和第一皮筋调节滑块，所述第一皮筋调节电机设置在发射基座的一端，第一皮筋调节丝杆的一端连接第一皮筋调节电机，第一皮筋调节丝杆的另一端通过第一丝杆轴承座转动的设置在发射基座的另一端，在第一皮筋调节丝杆上设有第一皮筋调节滑块，在第一皮筋调节滑块上设有第一皮筋调节滚轮，所述发射皮筋的另一端缠绕在第一皮筋调节滚轮上。
3.根据权利要求1所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述第二皮筋调节组件包括第二皮筋调节电机、第二皮筋调节链条、第二皮筋调节主动链轮、第二皮筋调节从动链轮、第二皮筋调节基板和第二皮筋调节滚轮，所述第二皮筋调节电机设置在发射基座一端的底部，在第二皮筋调节电机的驱动轴上设有
4.根据权利要求3所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述皮筋缠绕轮组件包括第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第五皮筋缠绕轮和第六皮筋缠绕轮，所述第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第五皮筋缠绕轮和第六皮筋缠绕轮自发射基座的一侧依次排列延伸至发射基座的另一侧设置；所述发射皮筋的一端固定在发射基座另一端的一侧，发射皮筋的另一端依次绕过位于发射基座一侧的第一皮筋调节滚轮、第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第二皮筋调节基板一端的第二皮筋调节滚轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第二皮筋调节基板另一端的第二皮筋调节滚轮、第五皮筋缠绕轮、第六皮筋缠绕轮和位于发射基座另一侧的第一皮筋调节滚轮后连接在发射基座另一端的另一侧。
5.根据权利要求3所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：在发射基座上还设有释放装置，所述释放装置包括释放调节组件和释放驱动板，在第二皮筋调节基板上设有释放滑槽，所述释放滑条上下滑动的设置在释放滑槽内；所述释放滑条与释放限位块相对应；所述释放调节组件设置在发射基座底部；在释放调节组件上设有释放驱动板，所述释放驱动板与释放滑条相对应，在释放驱动板的一端设有自释放驱动板的底部向上向后倾斜延伸设置的倾斜面，所述释放滑条沿倾斜面移动设置，所述释放滑条移动至倾斜面的顶端时，释放滑条脱离释放限位块设置。
6.根据权利要求5所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：在释放滑条的顶端设有释放挡板，所述释放挡板的横截面积大于释放滑槽的横截面积。
7.根据权利要求5所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述释放调节组件设有两个且其中一个释放调节组件设置在发射基座的一端，另一个释放调节组件设置在发射基座的另一端；所述释放调节组件包括释放调节电机和释放调节连接板，所述释放调节电机设置在发射基座的底端，在释放调节电机的驱动轴上设有释放调节连接板，在释放调节连接板上设有释放驱动板，所述释放调节电机驱动释放驱动板上下摆动。
8.根据权利要求1所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：在发射基座的另一端还设有缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲弹簧和缓冲杆，在发射基座的另一端设有缓冲安装板，在缓冲安装板上设有缓冲通孔，所述缓冲杆设置在缓冲通孔内，缓冲杆的一端设有缓冲帽，在缓冲帽和缓冲安装板之间设有缓冲弹簧，缓冲帽与第二皮筋调节基板接触连接。
...【技术特征摘要】
1. 一种环形件的发射机构，其特征在于： 包括发射驱动装置、发射托盘和发射皮筋，在发射驱动装置上设有发射皮筋，在发射皮筋上设有发射托盘，所述发射驱动装置驱动发射皮筋进行拉伸设置，所述发射托盘的后端向前向下倾斜延伸至前端设置，在发射托盘与发射驱动装置之间形成发射夹角；
2.根据权利要求1所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述第一皮筋调节组件包括第一皮筋调节电机、第一皮筋调节丝杆和第一皮筋调节滑块，所述第一皮筋调节电机设置在发射基座的一端，第一皮筋调节丝杆的一端连接第一皮筋调节电机，第一皮筋调节丝杆的另一端通过第一丝杆轴承座转动的设置在发射基座的另一端，在第一皮筋调节丝杆上设有第一皮筋调节滑块，在第一皮筋调节滑块上设有第一皮筋调节滚轮，所述发射皮筋的另一端缠绕在第一皮筋调节滚轮上。
3.根据权利要求1所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述第二皮筋调节组件包括第二皮筋调节电机、第二皮筋调节链条、第二皮筋调节主动链轮、第二皮筋调节从动链轮、第二皮筋调节基板和第二皮筋调节滚轮，所述第二皮筋调节电机设置在发射基座一端的底部，在第二皮筋调节电机的驱动轴上设有第二皮筋调节主动链轮，在发射基座另一端的底部设有第二皮筋调节从动链轮，所述第二皮筋调节链条缠绕在第一皮筋调节主动链轮和第二皮筋调节从动链轮之间，在发射基座的中部设有发射导轨，所述第二皮筋调节基板通过皮筋调节滑块滑动的设置在发射导轨上，在第二皮筋调节基板的两端设有第二皮筋调节滚轮，所述发射皮筋的另一端缠绕在第二皮筋调节滚轮上，在第二皮筋调节基板的上方设有发射托盘；在第二皮筋调节基板上设有释放滑条，在第二皮筋调节链条上设有与释放滑条相对应的释放限位块，所述第二皮筋调节链条带动释放限位块推动释放滑条设置。
4.根据权利要求3所述的一种环形件的发射机构，其特征在于：所述皮筋缠绕轮组件包括第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第五皮筋缠绕轮和第六皮筋缠绕轮，所述第一皮筋缠绕轮、第二皮筋缠绕轮、第三皮筋缠绕轮、第四皮筋缠绕轮、第五皮筋缠绕轮和第六皮筋缠...
【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，张文杰，陈子健，魏光明，吴坤健，江佳锋，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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