一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法技术

本发明专利技术提供一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，通过环型缓冲区储存接收到的数据，避免数据出现错漏读取情况，同时通过对数据进行环型缓冲区，使得主控芯片每次只读取一帧数据，提升主控芯片对数据的处理速度。同时环型缓冲区为先进先出的数据结构，便于主控芯片搜索数据包帧头；在输入一帧距离数据时同时一帧同样大小的数据，实现环型缓冲区数据的流动，当激光传感器向环型缓冲区输入两帧距离数据后，主控芯片才开始读取距离数据；这样避免访问到环型缓冲区的非法内存或发送重复访问。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及雷达数据处理领域，具体涉及一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法。

技术介绍

1、在自动驾驶领域中，通过激光雷达建立地图，激光雷达（英文：laser radar），是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达可以对附件物体的位置速度等信息进行探测并生成点云数据进行输出。点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息（rgb）或反射强度信息。现有的激光雷达，需要大量数据进行筛选与处理，数据处理量大，数据处理速度慢。

2、如在中国申请号为202020348012.4，公告日为2021.1.5的专利文献公开了一种激光雷达，包括若干激光发射器、与激光发射器相对应设置的振镜、水平旋转结构、电机控制模组，各激光发射器通过相对应的振镜用于同时发射n个方向垂直扫描激光，通过各个本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：距离数据通过RS485协议传输主控芯片的环型缓冲区。

3.根据权利要求1所述的一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：S2中主控芯片每接收到一帧数据都对数据包帧头进行遍历寻找。

4.根据权利要求1所述的一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：S4中，实时速度的计算，具体为：利用编码器计数转换为角度与时间差的关系计算实时速度计算。

5.根据权利要求1所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：距离数据通过rs485协议传输主控芯片的环型缓冲区。

3.根据权利要求1所述的一种基于误差函数激光雷达的点云数据处理方法，其特征在于：s2中主控芯片每接收到一帧数据都对数据包帧头进行遍历寻找。

4.根据权利要求1所述的一种基于误差函数激光雷达的点...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建，黄熙航，胡祥耿，徐乐远，朱世良，余耀林，何宗远，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：