一种自动行进的直立自行车制造技术

本技术公开了一种自动行进的直立自行车，包括车架、前轮及后轮，还包括平衡机构和行进机构；所述平衡机构包括第一电机、动量轮及第一支撑架，所述第一支撑架固定安装在车架上，所述第一电机固定安装在所述第一支撑架上，所述动量轮与第一电机的输出轴连接；所述行进机构包括第二电机、第二支撑架、第一链轮和第二链轮，第一链轮和第二链轮上套接有链条；所述车架底端安装有IMU身姿传感器；本申请具有结构简单、安装方便且稳定性强，能实现自平衡、自动转向和行进功能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能交通工具领域，尤其是一种自动行进的直立自行车。

技术介绍

1、自动行进的自行车也即电动自行车，能不依靠驾驶者脚踩而依靠电机自动行驶；现有的电动自行车主要依赖电动动力，其仍存在行进动作不稳定，自行车易翻倒，造成驾驶者存在跌落危险，因此，仍需要乘坐者参与转向；功能单一，并不能满足多样化的需求。

2、现有技术中也有部分自行车存在自平衡辅助功能，例如，专利cn211391553u公开了一种自平衡的多功能智能电动自行车，包括电动自行车本体与设置在电动自行车本体上的横梁、把手、减震坐垫、第一瓦片与第二瓦片，所述电动自行车本体的蓄电池上安装有自平衡陀螺仪，所述把手包括空心柱与橡胶套，且空心柱的内部安装有振动马达，所述空心柱的外表面固定套接有绝缘套，所述橡胶套与绝缘套之间设置有第一电加热片，且橡胶套上嵌入安装有心率监测传感器；然而，辅助平衡效果并不好，且结构复杂，功能单一，并不能实现自动转向，且不能定位及防盗。

技术实现思路

1、本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种自动行进的直立自行车，具有结构简单、安装方便且稳定性强，能实现自平衡、自动转向和行进功能。其通过以下技术方案实现：

2、一种自动行进的直立自行车，包括车架、前轮及后轮，还包括平衡机构和行进机构；所述平衡机构包括第一电机、动量轮及第一支撑架，所述第一支撑架固定安装在车架上，所述第一电机固定安装在所述第一支撑架上，所述动量轮与第一电机的输出轴连接；所述行进机构包括第二电机、第二支撑架、第一链轮和第二链轮，所述第二支撑架固定安装在车架上，所述第二电机固定安装在所述第二支撑架上，所述第一链轮与第二电机的输出轴连接，所述第二链轮与后轮同轴连接，第一链轮和第二链轮上套接有链条；所述车架底端安装有imu身姿传感器。

3、优选地，还包括转向机构，所述转向机构包括第三电机、转向杆、第一同步轮和第二同步轮，所述车架包括横杆，所述第三电机固定安装在所述车架的横杆上，第一同步轮与第三电机的输出轴连接，所述第二同步轮安装在转向杆上，第一同步轮和第二同步轮上套接有传动带。

4、优选地，所述车架包括后叉架，且所述后叉架上安装有主控制器。

5、优选地，还包括gps定位模块，其安装于所述车架的横杆上。

6、优选地，还包括电机控制器，其安装于所述车架的横杆上，且电机控制器分别与第一电机、第二电机及第三电机通过电连接。

7、优选地，所述车架底端设有第一支板，所述imu身姿传感器安装在第一支板，从而实现imu身姿传感器稳固安装在车架上。

8、优选地，所述后叉架上设置有第二支板，所述主控制器安装在第二支板，而实现稳固安装在车架上。

9、本技术相对现有技术，具有如下有益效果：

10、(1)本技术方案设置有动量轮，由主控制器采集imu身姿传感器信号，第一电机驱动动量轮旋转来实现自平衡；

11、(2)本技术方案能通过行进机构实现自动向前或向后行驶，第二电机驱动第一链轮转动，并通过链条带动第二链轮转动，从而驱动后轮转动；

12、(3)本技术方案能实现自动转向，gps定位模块将定位信息实时传送至主控制器，判断自行车是否需要转向，向左转还是右转，然后，将执行命令分配给电机控制器，电机控制器再驱动第三电机转动，第三电机通过正反转带动传动带，传动带再带动转向杆的第二同步轮轮转动。

13、(4)本技术方案结构简单、安装方便且稳定性强，且成本低，便于生产制造。

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【技术保护点】

1.一种自动行进的直立自行车，包括车架、前轮及后轮，其特征在于，还包括平衡机构和行进机构；

2.根据权利要求1所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，还包括转向机构，所述转向机构包括第三电机、转向杆、第一同步轮和第二同步轮，所述第三电机固定安装在所述车架的横杆上，第一同步轮与第三电机的输出轴连接，所述第二同步轮安装在转向杆上，第一同步轮和第二同步轮上套接有传动带。

3.根据权利要求1所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，所述车架包括后叉架，且所述后叉架上安装有主控制器。

4.根据权利要求2所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，还包括GPS定位模块，其安装于所述车架的横杆上。

5.根据权利要求2-4任一项所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，还包括电机控制器，其安装于所述车架的横杆上，且电机控制器分别与第一电机、第二电机及第三电机通过电连接。

6.根据权利要求1所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，所述车架底端设有第一支板，所述IMU身姿传感器安装在第一支板。

7.根据权利要求3所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，所述后叉架上设置有第二支板，所述主控制器安装在第二支板。

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【技术特征摘要】

1.一种自动行进的直立自行车，包括车架、前轮及后轮，其特征在于，还包括平衡机构和行进机构；

2.根据权利要求1所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，还包括转向机构，所述转向机构包括第三电机、转向杆、第一同步轮和第二同步轮，所述第三电机固定安装在所述车架的横杆上，第一同步轮与第三电机的输出轴连接，所述第二同步轮安装在转向杆上，第一同步轮和第二同步轮上套接有传动带。

3.根据权利要求1所述的自动行进的直立自行车，其特征在于，所述车架包括后叉架，且所述后叉架上安装有主控制器。

4.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林昶涛，王淇任，肖腾飞，郭佳怡，戴海燕，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：新型
国别省市：