【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种机器人、机器人对桩方法和存储介质。
技术介绍
1、当前，大部分的机器人回充对桩都是采用视觉或者采用红外校准的方式进行识别对准的，此类方法虽能够在大多数情况和场景下实现对桩停靠，但存在精度不高和不稳定的问题，容易导致机器人存在对桩偏差，影响机器人的充电和正常运行。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种机器人、机器人对桩方法和存储介质，能够提高机器人对桩精度。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
3、接收对桩指令；
4、确定目标充电桩的候选点云，将所述候选点云与预存的所述目标充电桩的特征模板点云对齐，得到目标充电桩点云；
5、确定所述目标充电桩点云与所述机器人的坐标关系；
6、根据所述坐标关系拟合得到所述机器人的运动点，并按照所述运动点运动与所述目标充电桩对准。
7、可选的，所述确定目标充电桩的候选点云包括：
8、根据所述目标充电桩在世界坐标系下的第一位置信息和所述机器人的定位位姿确定所述目标充电桩在激光坐标系的第二位置信息；
9、以所述第二位置信息为中心确定定位误差区域，将所述定位误差区域作为搜索点云范围，利用滑动窗口确定所述搜索点云范围内的所述目标充电桩的候选点云。
10、可选的，所述处理器用于调用并执行所述
11、通过激光雷达获取目标充电桩点云；
12、通过所述目标充电桩点云对所述目标充电桩的表面轮廓形状信息进行拟合，得到所述目标充电桩的特征模板点云。
13、可选的，所述将所述候选点云与预存的所述目标充电桩的特征模板点云对齐，得到目标充电桩点云，包括：
14、利用主成分分析算法得到所述候选点云与所述特征模板点云之间的对齐结果；
15、根据所述对齐结果和所述特征模板点云，通过暴力搜索算法将所述候选点云与所述特征模板点云对齐，得到所述目标充电桩点云。
16、可选的，所述确定所述目标充电桩点云与所述机器人的坐标关系，包括：
17、通过singular value decomposition对所述目标充电桩点云和所述特征模板点云对齐，得到所述目标充电桩点云与所述机器人的坐标关系。
18、可选的，所述滑动窗口的长度和所述滑动窗口的间隔长度根据所述目标充电桩长度确定；其中，所述滑动窗口的长度和所述滑动窗口的间隔长度之和小于所述目标充电桩长度。
19、可选的，根据所述坐标关系拟合得到所述机器人的运动点包括：
20、根据所述坐标关系规划所述机器人的运动路线；所述运动路线包括平滑运动路线、广度角度调整运动路线和偏差调整运动路线；
21、确定所述机器人按所述平滑运动路线执行平滑运动的第一运动点；
22、确定所述机器人按广度角度调整运动路线执行广度角度调整运动的第二运动点；
23、确定所述机器人按偏差调整运动路线执行偏差调整运动的第三运动点。
24、可选的，在所述机器人按照所述运动点运动并与所述目标充电桩对准时，还包括：
25、通过扩展卡尔曼滤波器对所述目标充电桩的位姿进行跟踪，以里程计的数据计算所述目标充电桩的计算位姿；
26、若所述目标充电桩的计算位姿与所述目标充电桩的位姿之间的误差超出预设误差范围，则调整所述运动点；
27、所述机器人按照调整后的所述运动点运动并与所述目标充电桩对准。
28、本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
29、本申请提供本申请提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：接收对桩指令；确定目标充电桩的候选点云，将所述候选点云与预存的所述目标充电桩的特征模板点云对齐，得到目标充电桩点云；确定所述目标充电桩点云与所述机器人的坐标关系；根据所述坐标关系拟合得到所述机器人的运动点，并按照所述运动点运动与所述目标充电桩对准。
30、本申请在接收到对桩指令后，确定目标充电桩的候选点云，并将候选点云与预存的目标充电桩的特征模板点云对齐，以便选择目标充电桩点云。在确定目标充电桩点云后，可以计算目标充电桩点云与机器人的坐标关系，从而拟合机器人的运动点，使得对桩过程中按照运动点运动，提高机器人对桩过程中的鲁棒性，从而控制机器人精准地停靠在充电桩前。一方面，本申请可以通过上述确定目标充电桩点云的过程精准确定最适配的目标充电桩，提高机器人对充电桩识别的准确率和位置识别精度。另一方面，通过拟合机器人向目标充电桩移动过程中的运动点，可以确保机器人运动平滑，提高机器人在对桩运动过程中的精确性和稳定性。
31、本申请还提供一种机器人对桩方法和存储介质，具有上述有益效果，此处不再赘述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述确定目标充电桩的候选点云包括：
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述将所述候选点云与预存的所述目标充电桩的特征模板点云对齐，得到目标充电桩点云，包括：
5.根据权利要求1或4所述的机器人，其特征在于，所述确定所述目标充电桩点云与所述机器人的坐标关系，包括：
6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑动窗口的长度和所述滑动窗口的间隔长度根据所述目标充电桩长度确定；其中，所述滑动窗口的长度和所述滑动窗口的间隔长度之和小于所述目标充电桩长度。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，根据所述坐标关系拟合得到所述机器人的运动点包括：
8.根据权利要求1或7所述的机器人，其特征在于，在所述机器
9.一种机器人对桩方法，其特征在于，所述方法包括：权利要求1至8中任一项所述的机器人所实现的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人所实现的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述确定目标充电桩的候选点云包括：
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述将所述候选点云与预存的所述目标充电桩的特征模板点云对齐，得到目标充电桩点云，包括：
5.根据权利要求1或4所述的机器人，其特征在于，所述确定所述目标充电桩点云与所述机器人的坐标关系，包括：
6.根据权利要求2所述的机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：林世城，朱俊安，商成思，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。