【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞机牵引设备的，具体涉及一种具有避障和导航功能的无杆牵引车及使用方法。
技术介绍
1、飞机牵引车是一种用于飞机牵引、维修、派遣的重要的航空地面保障设备，常用于机场、修理厂、制造厂等场所。飞机牵引车从牵引方式上可分为有杆牵引和无杆牵引，从人员操作方式可分为驾驶牵引和遥控牵引。
2、飞机无杆牵引车采用遥控牵引车的抱轮抬升系统将飞机前起落架的主轮夹紧并抬升，把飞机前轮“固定”在牵引车上，从而完成对飞机的牵引。整个过程都可遥控完成，且使用电机驱动，静音环保。
3、中国专利技术公开说明书cn201124931y公开了一种新型无杆飞机牵引车。其主要技术特征是，驾驶室总成固定在车身总成上的滑道总成内，车厢总成骨架机构焊接在车身总成上，车厢厢体靠螺栓安装在骨架机构上；托举总成通过连接杆总成和液压缸与车身总成活性铰接；行走总成用螺栓紧固在车身总成的主体车架上；转向总成连接转向轮总成与车身总成；动力装置用螺栓安装在车身总成的主体骨架上提供整车所需要的动力；液压装置、电气装置相互结合安装于整车需要执行和控制的总成之上。本专利技术作为空港现代化地勤服务的重要组成部分，拥有先进的操作、智能、高效、经济、安全等实用特性。
4、目前现有技术仍存在以下待改进的地方：上述的现有技术采用直线抬升机轮的方式，导致抬升力大，内部结构复杂，采用零件多，造价成本较高，无法检测牵引力值，容易因牵引力过大而导致飞机的损坏；转弯半径大，无法实现狭小空间内飞机精准停靠；不具备主动环境监测功能，不能记录飞机牵引过程，不能复现安全事故
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种具有避障和导航功能的无杆牵引车及使用方法，能够实时检测牵引力和扭矩，防止损坏飞机；旋转抬升机轮，更为省力；内部结构更为紧凑和精简，装置体积小，转弯半径小，造价成本更低；纯电动绿色无污染；可遥控操作，无需驾驶室；抱轮机构尺寸可调节，适配不同机型的机轮；具有导航功能，能够实现机位之间的精确牵引；具备主动环境监测功能，双摄像头全程记录存储牵引全过程；具备主动避障功能，双重安全监测，确保牵引安全；具备一键抱轮和一键牵引功能，自动化和智能化水平更高；尤其适用于飞机维修机库和飞机装配工位等空间狭小、转弯半径小、停放位置精度要求高、安全避障要求高的工况。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种具有避障和导航功能的无杆牵引车，包括舱盖，设置于所述舱盖下方的车架，设置于所述车架底部的多个从动轮和多个主动轮，还包括抱轮举升机构，所述抱轮举升机构设置于所述车架上，所述抱轮举升机构包括抬升架、抱轮机构和举升机构，所述抬升架设置于所述车架上；
4、所述抱轮机构包括抱夹摆臂、抱夹推车、抱夹压臂、压臂推车和两个伸缩件，所述抱夹摆臂下端转动连接一个所述伸缩件，所述伸缩件滑动连接于所述抬升架两侧的滑槽内，所述抱夹推车和所述压臂推车均设置于所述抬升架上，所述抱夹推车和所述压臂推车为固定连接，所述抱夹压臂转动设置于所述压臂推车上，所述抱夹推车位于所述压臂推车和所述抱夹摆臂之间；
5、所述举升机构包括抬升转轴、两个抬升油缸、两个抬升角臂和两个抬升吊臂，所述抬升转轴设置于所述抬升架远离所述抱夹摆臂的一端，所述抬升转轴的两端分别设置有一个抬升轴套，所述抬升转轴上设置有多个抬升轴瓦，多个所述抬升轴瓦上固定设置有多个力传感器，所述力传感器远离所述抬升轴瓦的一端固定设置于所述车架上，所述抬升角臂的两端分别与所述抬升油缸和所述抬升吊臂为转动连接，所述抬升油缸远离所述抬升角臂的一端转动连接于所述车架上，所述抬升吊臂远离所述抬升角臂的一端转动连接于所述抬升架上，所述抬升角臂的中心位置与所述车架为转动连接。
6、进一步的，所述抱轮机构还包括旋转油缸、锁臂缸和锁臂插销，所述锁臂缸和所述旋转油缸分别固定设置于两个所述伸缩件上，所述锁臂插销设置于所述锁臂缸上。
7、进一步的，两个所述伸缩件通过两个第一电动丝杠进行前后移动，所述抱夹推车和所述压臂推车通过第二电动丝杠进行前后移动。
8、进一步的，所述抱夹压臂通过压臂压缸进行上下摆动。
9、进一步的，多个所述力传感器用于检测牵引力和扭矩，所述抬升轴瓦内置轴承。
10、进一步的，所述旋转油缸、所述锁臂缸、所述第一电动丝杠、所述第二电动丝杠、所述压臂压缸和所述抬升油缸均通过外部遥控装置进行控制。
11、进一步的，所述车架前端中间位置设置有光学扫描仪、摄像头和激光避障传感器，所述车架后端两侧分别设置有一个激光避障传感器，所述车架四周设置有安全触边，所述车架靠近所述抱轮机构设置有摄像头。
12、一种具有避障和导航功能的无杆牵引车的使用方法，包括步骤：
13、s1：抱夹摆臂操作：
14、抱夹摆臂沿旋转油缸逆时针旋转打开，牵引车移动使机轮进入至抱夹推车处停止，抱夹摆臂沿旋转油缸顺时针旋转关闭，锁臂缸推动锁臂插销插入抱夹摆臂，锁紧抱夹摆臂，第一电动丝杠带动伸缩件向前移动，伸缩件带动抱夹摆臂向前移动；
15、s2：抱夹压臂操作：
16、第二电动丝杠带动抱夹推车和压臂推车向后移动，压臂压缸带动抱夹压臂向下运动，抱夹摆臂、抱夹推车和抱夹压臂固定机轮；
17、s3：机轮抬升操作：
18、两侧抬升油缸收缩，两侧抬升角臂沿中心位置顺时针转动，抬升吊臂带动抬升架沿抬升转轴向上转动，机轮随抬升架向上抬升。
19、本专利技术的有益效果为：
20、（1）通过设置抬升架、抬升转轴、多个抬升轴瓦、多个力传感器、两个抬升油缸、两个抬升角臂和两个抬升吊臂，可达到的技术效果是力传感器能够实时检测牵引力和扭矩，及时控制牵引车的车速，防止飞机因牵引力过大而造成损坏，抬升角臂和抬升吊臂通过抬升油缸进行转动，使抬升架沿抬升转轴进行旋转抬升机轮，使牵引车的抬升力更为省力，使牵引车的内部结构更为紧凑和精简，体积更小，造价成本更低，采用抬升油缸带动抬升角臂的方式进行抬升，使抬升油缸呈倾斜角度放置，避免抬升油缸直接向上抬升带来的侧向力引发抬升油缸发生漏油现象，增加抬升油缸的使用寿命。
21、（2）通过设置旋转油缸、抱夹摆臂、锁臂缸和锁臂插销，可以达到的技术效果是抱夹摆臂通过旋转油缸进行转动，锁臂缸推动锁臂插销插入抱夹摆臂，锁臂插销与抱夹摆臂相连接，用于锁住机轮，防止在牵引过程中，机轮脱出牵引车，造成飞机的损坏。
22、（3）通过设置抱夹摆臂、第一电动丝杠、压臂推车、抱夹推车、第二电动丝杠、压臂压缸、抱夹压臂和两个伸缩件，可以达到的技术效果是通过第一电动丝杠控制伸缩件抬升架两侧的滑槽内前后移动，带动抱夹摆臂进行前后移动，第二电动丝杠控制压臂推车和抱夹推车前后移动，压臂压缸控制抱夹压臂上下移动，使抱夹摆臂和抱夹推车之间距离减小，抱夹压臂下压使机轮固定于牵引车上，并适用于不同机型的机轮，适配性强。
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1.一种具有避障和导航功能的无杆牵引车，包括舱盖，设置于所述舱盖下方的车架，设置于所述车架底部的多个从动轮和多个主动轮，其特征在于：还包括抱轮举升机构，所述抱轮举升机构设置于所述车架上，所述抱轮举升机构包括抬升架、抱轮机构和举升机构，所述抬升架设置于所述车架上；
2.根据权利要求1所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：所述抱轮机构还包括旋转油缸、锁臂缸和锁臂插销，所述锁臂缸和所述旋转油缸分别固定设置于两个所述伸缩件上，所述锁臂插销设置于所述锁臂缸上。
3.根据权利要求2所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：两个所述伸缩件通过两个第一电动丝杠进行前后移动，所述抱夹推车和所述压臂推车通过第二电动丝杠进行前后移动。
4.根据权利要求3所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：所述抱夹压臂通过压臂压缸进行上下摆动。
5.根据权利要求1所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：多个所述力传感器用于检测牵引力和扭矩，所述抬升轴瓦内置轴承。
6.根据权利要求4所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车
7.根据权利要求1所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：所述车架前端中间位置设置有光学扫描仪、摄像头和激光避障传感器，所述车架后端两侧分别设置有一个激光避障传感器，所述车架四周设置有安全触边，所述车架靠近所述抱轮机构设置有摄像头。
8.一种具有避障和导航功能的无杆牵引车的使用方法，应用于如权利要求1-7任一项所述的牵引车，其特征在于：包括步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种具有避障和导航功能的无杆牵引车，包括舱盖，设置于所述舱盖下方的车架，设置于所述车架底部的多个从动轮和多个主动轮，其特征在于：还包括抱轮举升机构，所述抱轮举升机构设置于所述车架上，所述抱轮举升机构包括抬升架、抱轮机构和举升机构，所述抬升架设置于所述车架上；
2.根据权利要求1所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：所述抱轮机构还包括旋转油缸、锁臂缸和锁臂插销，所述锁臂缸和所述旋转油缸分别固定设置于两个所述伸缩件上，所述锁臂插销设置于所述锁臂缸上。
3.根据权利要求2所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：两个所述伸缩件通过两个第一电动丝杠进行前后移动，所述抱夹推车和所述压臂推车通过第二电动丝杠进行前后移动。
4.根据权利要求3所述的具有避障和导航功能的无杆牵引车，其特征在于：所述抱夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶明伟，孙琉现，武华中，姚翠亚，
申请(专利权)人：上海名未航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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