【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗康复，尤其涉及一种柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置及方法。
技术介绍
1、目前，运用于医疗康复的气囊充气康复鞋主要有保护跟腱、支撑后跟的作用，康复鞋是针对足部发生足下垂、足弓下陷和脑瘫神经系统疾病引起的足部腿部病变而设计的鞋子，气囊在运动过程中起到间歇加压的效果，使运动中的下肢得到更有力保护。
2、现有技术中，纠正步态的步行鞋，利用鞋底多层结构设计自然引导人体重心变化符合人体行走时脚步的最佳压力分布曲线。
3、但现有技术中，康复鞋或者步行鞋对患者起到辅助康复训练，并不能运用于柔性下肢康复训练机器人之中，无法给予患者真实的步态模拟，无法结合人体的正常行走步态周期曲线，导致患者不能达到真实的行走训练康复。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置及方法，旨在解决现有技术中的康复鞋或者步行鞋对患者起到辅助康复训练，并不能运用于柔性下肢康复训练机器人之中，无法给予患者真实的步态模拟，无法结合人体的正常行走步态周期曲线，导致患者不能达到真实的行走训练康复的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的一种柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，包括康复鞋体、康复鞋控制盒、第一气囊、第二气囊、第一康复鞋带、第二康复鞋带、第三康复鞋带、第四康复鞋带和足底气囊组，所述康复鞋控制盒与所述康复鞋体固定连接，并位于所述康复鞋体的外表壁，所述第一气囊与所述康复鞋体固定连接，并位于所述康复鞋体的内
3、其中，所述足底气囊组包括第三气囊、气管组、第四气囊、第五气囊、泄压阀和电源线，所述第三气囊设置于所述康复鞋体的内部，所述第四气囊设置于所述康复鞋体的内部，所述第五气囊设置于所述康复鞋体的内部，所述气管组件设置于所述康复鞋体的内部，且所述气管组连通所述康复鞋控制盒、所述第三气囊、所述第四气囊和所述第五气囊，所述泄压阀的数量为多个，每个所述泄压阀分别嵌于所述第三气囊、所述第四气囊和所述第五气囊的内部，所述电源线的一端与所述康复鞋控制盒电性连接，所述电源线的另一端与多个所述泄压阀连通。
4、其中，所述康复鞋体包括鞋底、鞋舌和鞋筒，所述鞋筒与所述鞋底固定连接，并位于所述鞋底的上端，所述鞋舌与所述鞋筒固定连接，并嵌于所述鞋筒的内部。
5、本专利技术还提供一种康复机器人用步态环境模拟方法，应用于如上述所述的柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，包括如下步骤：
6、连接线路插头与监测仪器；
7、运行计算软件，利用红外灯架调试运动光学摄像机并将压力板数据归零；
8、对计算软件和硬件进行调试，调试后，在计算软件之中输入身体参数；
9、将16个反光传感球对应贴在鞋子、小腿外侧、膝盖内侧和腰间位置；
10、通过计算软件，将下肢的结构模型建立；
11、计算软件建立下肢模型后，按下计算软件上的开始按钮，匀速通过压力板，重复进行三次实验，并记录实验结果。
12、其中，在输入身体数据的步骤中时身体数据包括身高、体重、腿长、膝盖宽度和脚踝宽度。
13、本专利技术的一种柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置及方法，通过所述气管和所述泄压阀进行充气和放气，所述康复鞋控制盒的内部装有电池可以供给真空气泵，采用气压驱动直接对所述第一气囊、所述第二气囊、所述第三气囊、所述第四气囊和所述第五气囊进行充放气来模拟地面给病人的反作用力，从而使得病人体验到行走的感觉，真空气泵装设于所述康复鞋控制盒的内部，由控制控制充气量和放气量，按动开关后，使得所述第三气囊、所述第四气囊和所述第五气囊达到预设值后，分别通过对应的所述泄压阀进行放气，所述第三气囊、所述第四气囊和所述第五气囊依次充气到预设值后通过对应的所述泄压阀进行放气，进而完成一个康复周期，对康复周期进行无线循环，达到循环式的康复运动，使得脚底承受压力周期性反馈，对患者足底试压的控制部分由单片机实现，通过脉冲信号实现对气囊的充气与放气，当对应气囊内的压力达到预设值后，脉冲控制所述泄压阀进行排气，与整个康复运动鞋各部分协调运动，从而构成闭环控制系统，在柔性下肢康复训练机器人康复过程中其悬吊回转减重平台会使患者处于悬挂减重状态，所述柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置可以对患者施加人体正常行走步态规律周期性压力曲线的数据，使得患者在康复机器人的悬吊状态下可以体验到正常真实行走的感觉，以达到刺激患者大脑皮层，重塑患者的脑结构和脑功能，使得患者可以重新正确的学习肢体运动。
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1.一种柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其特征在于，
2.如权利要求1所述的柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其特征在于，
3.如权利要求2所述的柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其特征在于，
4.一种康复机器人用步态环境模拟方法，应用于如权利要求1所述的柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其特征在于，包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的康复机器人用步态环境模拟方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其特征在于，
2.如权利要求1所述的柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其特征在于，
3.如权利要求2所述的柔性下肢康复训练机器人用步态环境模拟装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨岩，蒋煊妃，陈行，李昕欣，
申请(专利权)人：重庆世纪菁华智能科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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