【技术实现步骤摘要】
本技术涉及无人驾驶摩托车，具体涉及一种无人摩托车防倾倒装置。
技术介绍
1、两轮摩托车体积小、重量轻、操作也方便灵活很适合探索复杂崎岖的地形。在发生山火，地震等自然灾害的情况下，由于地形窄、路况复杂摩托车就经常被用来运送物资，移送伤员。近年来，无人摩托车的出现，进一步拓展了摩托车的应用，其作为新型无人驾驶交通工具，能够在狭小，崎岖的环境中更方便的穿梭探索，进一步拓宽了智能交通工具的边疆，在复杂地形探索等方面有广阔应用前景。
2、两轮摩托车的防倾倒一直是人们关注的问题，市面上常见的燃油摩托车、电动摩托车等在行驶时都是由人来驾驶掌握平衡的，静止时都是靠装在车身下侧的脚架来实现支撑。无人摩托车行驶时一般都是靠控制力矩陀螺平衡、前轮转角平衡等。但在户外环境下，无人摩托车很容易遇到突发的状况或路面状况不佳导致失去平衡。
3、现有技术中如儿童自行车上的防倒轮类似的防倾倒装置，其防倒轮一直处于与地面预接触的状态，导致其本身平衡行进时，防倒轮做负功，在复杂路面行进时容易磕碰，并且防倒轮都与车身平行，不利于提高无人摩托车对环境的适应性，当无人摩托车转弯时转向不够灵活轻便。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述不足，本技术提供了一种根据摩托车倾斜角度自适应展开的无人摩托车防倾倒装置。
2、为达到上述技术目的，本技术所采用的技术方案为：
3、提供一种无人摩托车防倾倒装置，其包括对称设置在无人摩托车中部两侧的倾倒组件，倾倒组件包括固定设置在无人摩托车底部的支
4、进一步的，防倾轮通过连接杆与支杆铰接，连接杆的顶端设置有第一空腔，第一空腔内设置有调节防倾轮垂直倾角的第一角度调节组件，第一角度调节组件与控制器电连接。
5、进一步的，第一角度调节组件包括第一角度控制电机，第一角度控制电机驱动端的轴心与连接杆垂直；第一角度控制电机的驱动端同轴连接有第一角度控制盘，第一角度控制盘远离第一角度控制电机的一侧设置有第二角度控制盘，第二角度控制盘远离第一角度控制盘的一侧同轴固定连接有第一连接轴杆，第一连接轴杆远离第二角度控制盘的一端穿出连接杆与支杆固定连接，且第一连接轴杆与连接杆滑动配合；连接杆的另一侧设置有与第一连接轴杆对称的连接转杆，连接转杆的一端与支杆转动连接，连接转杆的另一端与连接杆固定连接；
6、第一角度控制盘与第二角度控制盘贴合，且第一角度控制盘与第二角度控制盘滑动配合；第一角度控制盘靠近第二角度控制盘的侧壁上对称设置有两个弧形槽，两个弧形槽内均滑动配合有控制块，控制块与第二角度控制盘靠近第一角度控制盘的侧壁固定连接；控制块的两侧与弧形槽的两端均抵接有缓冲弹簧；
7、第一角度调节组件还包括陀螺仪，陀螺仪位于第一空腔内，陀螺仪和第一角度控制电机均与控制器电连接。
8、进一步的，防倾轮的底端还设置有第二空腔，第二空腔内设置有调节防倾轮水平角度的第二角度调节组件，第二角度调节组件与控制器电连接。
9、进一步的，第二角度调节组件包括第二角度控制电机，第二角度控制电机驱动轴的轴心与连接杆平行，第二角度控制电机的驱动轴同轴连接有第三角度控制盘，第三角度控制盘远离第二角度控制电机的一侧设置有第四角度控制盘，第四角度控制盘远离第三角度控制盘的一侧同轴固定连接有第二连接轴杆，第二连接轴杆远离第四角度控制盘的一端穿出连接杆与防倾轮的轮组架固定连接，且第二连接轴杆与连接杆滑动配合；
10、第三角度控制盘与第四角度控制盘贴合，且第三角度控制盘与第四角度控制盘滑动配合；第三角度控制盘靠近第四角度控制盘的侧壁上对称设置有两个弧形槽，两个弧形槽内均滑动配合有控制块，控制块与第四角度控制盘靠近第三角度控制盘的侧壁固定连接；控制块的两侧与弧形槽的两端均抵接有缓冲弹簧；
11、第二角度调节组件还包括角度传感器，角度传感器位于无人摩托车的车把处，角度传感器和第二角度控制电机均与控制器电连接。
12、进一步的，支架的底端向远离无人摩托车的方向倾斜，倾斜角度为10-30°。
13、支架的倾斜设置使得防倾倒装置未作业时，防倾轮更贴近车身，不会影响车辆的气流和美观。
14、进一步的，支杆为电动伸缩杆，电动伸缩杆与控制器电连接。
15、本技术的有益效果为：
16、本技术通过监测无人摩托车身侧倾角度，在车身即将倾倒时弹出防倾倒装置，使得车身能够及时被撑住，从而能对无人摩托车零部件及外壳起到很好的保护作用。
17、通过第一角度调节组件和第二角度调节组件能够使防倾轮的垂直倾角与水平角度根据实际路况进行调节，使得防倾轮能始终垂直于地面，且防倾轮与无人摩托车负责转向的前轮保持平行，在为无人摩托车提供支撑的同时，减小防倾轮与路面摩擦力的产生。避免在行驶时摩托车以防倾轮为支点产生旋转的问题。并且第一角度调节组件和第二角度调节组件中缓冲弹簧的设置，在实现调节角度的同时，避免地面的反作用力直接作用于转轴或控制转动的控制电机驱动轴，避免转轴或控制电机驱动轴损坏。
18、通过电动伸缩杆的设置，在防倾装置作业时将防倾轮与地面的首次接触的位置更靠摩托车的中部，而非车身后部，使防倾轮在支撑时，支撑力作用于车身重心平衡处，避免车辆前后倾斜角改变速率不一致，动平衡被破坏，车身更容易侧翻。
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1.一种无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，包括对称设置在无人摩托车(1)中部两侧的倾倒组件，所述倾倒组件包括固定设置在无人摩托车(1)底部的支架(2)，所述支架(2)转动连接有支杆(3)，所述支杆(3)远离支架(2)的一端设置有防倾轮(4)；所述支杆(3)与防倾轮(4)之间铰接；所述支架(2)上设置有驱动支杆(3)转动的支杆驱动电机(5)；所述无人摩托车(1)车身上设置有控制器(7)和与传感器电连接的倾角传感器(6)，所述控制器(7)分别与无人摩托车(1)两侧倾倒组件中的支杆驱动电机(5)电连接。
2.根据权利要求1所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述防倾轮(4)通过连接杆(8)与支杆(3)铰接，所述连接杆(8)的顶端设置有第一空腔(9)，所述第一空腔(9)内设置有调节防倾轮(4)垂直倾角的第一角度调节组件(10)，所述第一角度调节组件(10)与控制器(7)电连接。
3.根据权利要求2所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述第一角度调节组件(10)包括第一角度控制电机(101)，所述第一角度控制电机(101)驱动端的轴心与连接杆(8)垂直；所述
4.根据权利要求2所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述防倾轮(4)的底端还设置有第二空腔(14)，所述第二空腔(14)内设置有调节防倾轮(4)水平角度的第二角度调节组件(15)，所述第二角度调节组件(15)与控制器(7)电连接。
5.根据权利要求4所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述第二角度调节组件(15)包括第二角度控制电机(151)，所述第二角度控制电机(151)驱动轴的轴心与连接杆(8)平行，所述第二角度控制电机(151)的驱动轴同轴连接有第三角度控制盘(152)，所述第三角度控制盘(152)远离第二角度控制电机(151)的一侧设置有第四角度控制盘(153)，所述第四角度控制盘(153)远离第三角度控制盘(152)的一侧同轴固定连接有第二连接轴杆(154)，所述第二连接轴杆(154)远离第四角度控制盘(153)的一端穿出连接杆(8)与防倾轮(4)的轮组架固定连接，且所述第二连接轴杆(154)与连接杆(8)滑动配合；
6.根据权利要求1所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述支架(2)的底端向远离无人摩托车(1)的方向倾斜，倾斜角度为10-30°。
7.根据权利要求1所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述支杆(3)为电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与控制器(7)电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，包括对称设置在无人摩托车(1)中部两侧的倾倒组件，所述倾倒组件包括固定设置在无人摩托车(1)底部的支架(2)，所述支架(2)转动连接有支杆(3)，所述支杆(3)远离支架(2)的一端设置有防倾轮(4)；所述支杆(3)与防倾轮(4)之间铰接；所述支架(2)上设置有驱动支杆(3)转动的支杆驱动电机(5)；所述无人摩托车(1)车身上设置有控制器(7)和与传感器电连接的倾角传感器(6)，所述控制器(7)分别与无人摩托车(1)两侧倾倒组件中的支杆驱动电机(5)电连接。
2.根据权利要求1所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述防倾轮(4)通过连接杆(8)与支杆(3)铰接，所述连接杆(8)的顶端设置有第一空腔(9)，所述第一空腔(9)内设置有调节防倾轮(4)垂直倾角的第一角度调节组件(10)，所述第一角度调节组件(10)与控制器(7)电连接。
3.根据权利要求2所述的无人摩托车防倾倒装置，其特征在于，所述第一角度调节组件(10)包括第一角度控制电机(101)，所述第一角度控制电机(101)驱动端的轴心与连接杆(8)垂直；所述第一角度控制电机(101)的驱动端同轴连接有第一角度控制盘(102)，所述第一角度控制盘(102)远离第一角度控制电机(101)的一侧设置有第二角度控制盘(103)，所述第二角度控制盘(103)远离第一角度控制盘(102)的一侧同轴固定连接有第一连接轴杆(104)，所述第一连接轴杆(104)远离第二角度控制盘(103)的一端穿出连接杆(8)与支杆(3)固定连接，且所述第一连接轴杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宝，李鑫龙，高正，石晓辉，黄剑鸣，
申请(专利权)人：重庆世纪菁华智能科技研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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